一种自动点胶装置的制作方法

1.本技术涉及点胶装置技术领域，尤其涉及一种自动点胶装置。


背景技术：

2.在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如、汽车机械零件涂布，手机按键点胶、手机电池封装、笔记本电池封装等。为此出现的自动点胶机很大程度上提高了生产效率，提高了产品的品质；但同时，由于点胶机上点胶器的制作存在误差，使得点胶器的长度不一，且每次更换点胶器或用无尘布清洁时，会使点胶器发生弯曲，导致点胶器的z轴高度发生偏差，这种情况下如果不对点胶器进行高度调整就会导致在点胶过程中出现点胶器撞击镜片或者是点胶不连续的现象。而且现有点胶机在更换点胶器后对针的方式上依旧是人工对针为主，也即通过工作人员手动下移z轴高度，目测点胶器高度来确定点胶器工作高度，这种对针方式很大程度上影响点胶精度，效率较低且影响后段制造工艺。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的是提供一种自动点胶装置，用于解决现有点胶机无法自动对齐点胶器的问题。
4.为达到上述技术目的，本技术提供一种自动点胶装置，包括：装置主体、控制器与对针模块；
5.所述装置主体上设置有点胶器与移动模块；
6.所述移动模块与所述点胶器传动连接，用于带动所述点胶器相对于待点胶工件沿水平方向与竖直方向移动；
7.所述对针模块包括：对针传感器；
8.所述控制器与所述移动模块和对针传感器均电连接；
9.所述对针传感器用于获取所述点胶器的实时三维数据后发送至所述控制器；
10.所述控制器用于将所述实时三维数据与预设的校准三维数据对比，并根据对比结果控制所述移动模块带动所述点胶器进行补偿校准移动。
11.进一步地，所述装置主体上设置有治具；
12.所述治具上设置有点胶工位与贴合工位；
13.所述点胶工位用于放置待点胶工件；
14.所述贴合工位用于放置贴合工件；
15.所述移动模块还用于带动贴合工件沿水平方向与竖直方向移动。
16.进一步地，还包括工位真空控制模块；
17.所述工位真空控制模块包括：调压控制阀与第一真空检测器；
18.所述治具上设置有与所述点胶工位和贴合工位一一对应连通的多个真空管道；
19.所述第一真空检测器与所述真空管道连接，且与所述控制器电连接；
20.所述第一真空监测器用于实时检测各个所述真空管道的真空压力得到对应的多
个第一真空压力数据，并将各个所述第一真空压力数据均发送至所述控制器；
21.所述调压控制阀与各个所述真空管道均连通设置，且与所述控制器电连接；
22.所述控制器还用于根据各个所述第一真空压力数据控制所述调压控制阀实时调整相对应的所述真空管道的真空输出压力。
23.进一步地，所述点胶工位与贴合工位均为凹槽。
24.进一步地，还包括贴合压力控制模块；
25.所述贴合压力控制模块包括：压力传感器；
26.所述压力传感器设置于所述装置主体上，与所述控制器电连接；
27.所述压力传感器用于实时测量贴合工件与待点胶工件贴合时的贴合压力数据，并发送给所述控制器；
28.所述控制器还用于计算所述贴合压力数据与预设压力数据的差值，并根据所述差值通过所述移动模块实时调整所述贴合工件的高度。
29.进一步地，所述贴合压力控制模块还包括：升降器；
30.所述升降器设置于所述装置主体上，且与所述压力传感器传动连接，用于带动所述压力传感器升降。
31.进一步地，还包括贴合头标定模块与贴合头；
32.所述贴合头标定模块包括：第一相机；
33.所述贴合头与所述移动模块连接，用于拾取贴合工件或待点胶工件；
34.所述第一相机朝向所述治具，且与所述控制器电连接，用于对贴合工件和待点胶工件进行视觉定位捕捉从而获取贴合工件的吸取坐标和待点胶工件的贴合坐标，并将所述吸取坐标与贴合坐标发送至所述控制器；
35.所述控制器还用于控制所述贴合头根据所述吸取坐标连接贴合工件，以及用于控制所述贴合头带动贴合工件根据所述贴合坐标与待点胶工件贴合。
36.进一步地，还包括真空控制模块；
37.所述真空控制模块包括：第二真空检测器；
38.所述贴合头通过真空吸附的方式与所述贴合工件或待点胶工件连接；
39.所述第二真空检测器与所述贴合头和控制器均电连接，用于获取所述贴合头吸附贴合工件或待点胶工件时的第二真空压力数据，并将所述第二真空压力数据发送至所述控制器；
40.所述控制器还用于根据所述第二真空压力数据调整所述贴合头的真空输出压力。
41.进一步地，还包括测高传感器；
42.所述测高传感器与所述控制器电连接，用于测试待点胶工件上表面多个预设点的高度数据，并将所述高度数据发送至所述控制器；
43.所述控制器还用于在所述点胶器于所述预设点上进行点胶前，根据所述高度数据控制所述移动模块调整所述点胶器与正下方的预设点的距离值，至所述距离值满足预设距离要求。
44.进一步地，还包括视觉定位捕捉模块；
45.所述视觉定位捕捉模块包括：第二相机与光源；
46.所述光源朝向待点胶工件，且与所述控制器电连接；
47.所述第二相机朝向待点胶工件，且与所述控制器电连接，用于根据预导入的点胶图形对待点胶工件进行视觉定位捕捉从而获取视觉捕捉后的坐标路径数据，并将所述坐标路径数据发送至所述控制器；
48.所述控制器还用于控制所述移动模块带动所述点胶器沿所述坐标路径数据进行点胶。
49.从以上技术方案可以看出，本技术提供一种自动点胶装置，包括：装置主体、控制器与对针模块；装置主体上设置有点胶器与移动模块；可以在更换点胶器等需校准点胶器位置的情况下，通过移动模块将点胶器移动至对针传感器的感应范围后，通过对针传感器获取点胶器的实时三维数据并传输至控制器，使得控制器可以对比实时三维数据与预设的校准三维数据是否存在偏差，并在存在偏差的情况下计算出补偿移动距离后控制移动模块带动点胶器进行补偿校准移动，实现点胶器的自动复位，确保前后点胶器高度一致性，从而提升点胶效率和点胶质量，解决现有点胶机无法自动对齐点胶器的问题。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
51.图1为本技术实施例提供的一种自动点胶装置示意图；
52.图中：1、装置主体；2、对针传感器；3、点胶器胶液输出控制元件；4、测高传感器；5、压力传感器；6、第一相机；7、光源；8、驱动件；9、治具； 10、导轨；11、点胶器；12、贴合工位；13、横梁；14、立柱；15、挡板； 16、点胶工位；17、贴合头；18、自动对针按钮。
具体实施方式
53.下面将结合附图对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术所请求保护的范围。
54.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
56.本技术实施例公开了一种自动点胶装置。
57.请参阅图1，本技术实施例中提供的一种自动点胶装置，包括：装置主体 1、控制器(图中未示)与对针模块；装置主体1上设置有点胶器11与移动模块；移动模块与点胶器11传动连接，用于带动点胶器11相对于待点胶工件沿水平方向与竖直方向移动；对针模块包括对针传感器2；控制器与对针传感器2和移动模块均电连接；对针传感器2用于获取点胶器11的实时三维数据后发送至控制器；控制器用于将实时三维数据与预设的校准三维数据对比，并根据对比结果控制移动模块带动点胶器11进行补偿校准移动。其中，补偿校准移动是指将点胶器11移动至实时三维数据与校准三维数据的偏差满足预设范围的复位移动。
58.具体来说，点胶器11可以是注射器，注射器上设置有用于点胶的针头。预设的校准三维数据可以包括点胶器11的针头与待点胶工件沿x轴、y轴与 z轴三个轴向的三个预设距离值。实时三维数据可以包括点胶器11的针头与待点胶工件沿x轴、y轴与z轴三个轴向的三个实测距离值。当三个预设距离值与三个实测距离值中任一个偏差超过预设的范围时，表示点胶器11发生了位置偏移，则需对应地通过移动模块控制点胶器11相对于待点胶工件沿着水平方向的x轴、y轴以及沿竖直方向的z轴调整位置，使得实时三维数据与校准三维数据的差值满足预设范围。控制器可以是外置的终端处理系统，也可以是设置于装置主体上的处理器，具体使得通过控制器可以对自动点胶装置进行控制即可。装置主体1还可设置点胶器胶液输出控制元件3，该点胶器胶液输出控制元件3用于提供作用力至点胶器11装载的胶液上，使得点胶器11内的胶液能够自点胶器的针头流出而实现对工件的点胶。作为一种可选的实施方式，该点胶器胶液输出控制元件3与控制器电连接，且设于连接压缩空气(未图示)与点胶器11的通气管(未图示)上，从而在点胶器11与待点胶工件标定完成后，控制器发送信号至点胶器胶液输出控制元件3使其控制通气管内气体的流通，进而增加作用于点胶器11内的气压，以使得胶液自点胶器11的针头流出实现点胶。
59.实际应用中，移动模块可以包括横梁13与立柱14；立柱14沿y轴可滑动设置于装置主体1上；横梁13沿z轴可以升降设置于立柱14上，且横梁 13上沿x轴设置有滑轨；点胶器11可滑动设置于滑轨上。从而通过横梁13 与立柱14的配合，控制点胶器11沿z轴、y轴与x轴移动。
60.移动模块还可以是采用设置于升降轴上的伸缩臂形式，点胶器11设置于伸缩臂上。伸缩臂绕升降轴可以转动，通过升降轴，伸缩臂可以沿z轴升降；通过伸缩臂可以伸缩与转动的方式，可以带动点胶器11运动，从而实现x、 y、z轴三个方向的运动，进而实现位置的调整。
61.在本方案中，装置主体1上设置有治具9；治具9上设置有贴合工位12 与点胶工位16；贴合工位12用于放置贴合工件；点胶工位16用于放置待点胶工件。移动模块包括x轴伺服电机、y轴伺服电机、z轴伺服电机、横梁 13、导轨10与立柱14；横梁13沿x轴方向设置有滑轨；点胶器11可滑动设置于滑轨上；x轴伺服电机设置于横梁13上，且与点胶器11传动连接，用于带动点胶器11沿x轴方向滑动。横梁13沿z轴可滑动设置于立柱14 上；z轴伺服电机设置于立柱14上，且与横梁13传动连接，用于带动横梁 13沿z轴方向滑动。立柱14固定于装置主体1上。导轨10沿y轴方向布置于装置主体1上，位于横梁13下方，且投影面与横梁13相交。治具9可滑动设置于导轨10上；y轴伺服电机设置于装置主体1上，且与治具9传动连接，用于带动治具9沿y轴滑动。通过x轴伺服电机、y轴伺服电机、z轴伺服电机的配合，可以控制点胶器11与待点胶工件沿x轴、y轴与z轴三个轴向的相对移动，从而实现在待点胶工件表面的预
设轮廓线上进行点胶的过程。需要说明的是，治具9可以为长条状，且长度方向与导轨10的长度方向垂直。贴合工位12与点胶工位16可以分别设置于导轨10的两侧。待点胶工件可以是指放置于装置主体1上的镜片；贴合工件可以是用于与点胶后的镜片贴合的上镜片。贴合流程可以是移动模块带动点胶器11对镜片进行点胶后，移动模块拾取上镜片，并带动上镜片沿水平方向与竖直方向移动，直至上镜片与镜片贴合。
62.此外，横梁13上还可以设置有挡板15，挡板15内设置有朝下的紫外线灯，用于在贴合工件与待点胶工件完成贴合后进行固化，以使得贴合工件与待点胶工件能够牢固的贴合在一起。也就是说，在上镜片与镜片完成上述的贴合流程后，治具9可继续沿导轨10运动至挡板15的后方，以使贴合后的上镜片和镜片在紫外线灯的下方，利用紫外线照射固化，使得上镜片和镜片牢固贴合在一起，完成封装。
63.本方案中，通过设置对针传感器2，可以在移动模块带动点胶器11进入对针传感器2的感应范围后，对点胶器11进行扫描，获取点胶器11于x、y、 z三个维度的实时三维数据，控制器通过对比实时三维数据与校准三维数据，即可判断该点胶器11在x、y、z三个维度是否存在偏差，从而可以根据偏差控制移动模块带动点胶器11进行补偿校准移动。需要说明的是，装置主体 1上可以设置有与控制器电连接的自动对针按钮18，在出现换点胶器、点胶器撞击镜片和点胶器弯曲等突发情况时，工作人员点击自动对针按钮18，控制器则会控制移动模块带动点胶器11移动至对针传感器2的感应范围，进行上述对点胶器11的校准程序，确保前后点胶器11的位置一致，提升点胶效率和点胶质量。实际应用中，自动对针按钮18也可以设置于控制器附带的显示屏上，不作限制。
64.以上为本技术实施例提供的实施例一，以下为本技术提供的实施例二，具体请参阅图1。
65.在上述实施例一所述方案的基础上，作为进一步的改进，本方案中，还包括工位真空控制模块；工位真空控制模块包括：调压控制阀(图中未示) 与第一真空检测器(图中未示)；且在本实施例中，贴合工位12与点胶工位 16均为凹槽，便于工件嵌入。治具9上设置有与各个凹槽一一对应连通的真空管道；第一真空检测器设置于装置主体1上，且与真空管道连接，用于检测各个真空管道实时的压力值，从而得到多个的第一真空压力数据，并将各第一真空压力数据均发送至控制器；调压控制阀通过气管等部件连通真空管道，且与控制器电连接；控制器还用于根据各个第一真空压力数据控制调压控制阀实时调整相对应的真空管道的真空输出压力。
66.具体来说，现有的点胶机镜片点胶贴合过程中，由于镜片与工位之间会存在微小的间隙，该间隙范围为0.1-0.2mm，在镜片点胶贴合工艺中，由于惯性的原因，镜片的位置可能会发生偏移，从而导致点胶贴合后的镜片有偏差，从而影响镜片点胶贴合质量。
67.本方案中，调压控制阀所产生真空输出压力通过气管连接直接作用治具9 的真空管道上；放置于点胶工位16上的待点胶工件会盖住真空管道的出气孔，从而被真空管道吸附。第一真空检测器实时检测真空管道的压力值，并把检测后的第一真空压力数据上传给控制器，控制器根据设定的真空压力值控制调压控制阀对真空管道里面的空气压力进行调节，进而调节输出到待点胶工件的真空输出压力，最终将待点胶工件固定在治具9中，避免点胶贴合过程中因惯性导致待点胶工件的点胶贴合位置发生改变，从而提高点胶贴合质量。需要说明的是，由于不同的点胶工位16与不同的待点胶工件之间可能存在尺寸等方面
的偏差，因此控制器通过获取各个第一真空压力数据，可以对各个真空管道逐一进行真空输出压力控制，提高准确性。
68.进一步地，本方案中，自动点胶装置还包括测高传感器4；测高传感器4 与控制器电连接，用于测试点胶工位16上待点胶工件表面多个预设点的高度数据，并将高度数据发送至控制器；控制器还用于在点胶器11于预设点上进行点胶前，根据高度数据控制移动模块带动点胶器11移动，从而调整点胶器 11与正下方预设点的距离值，直至距离值满足预设距离要求，使得点胶器11 点胶时与待点胶工件上各个点的高度差保持一致。
69.具体来说，由于不同的待点胶工件表面平面度和厚度存在偏差，且治具9 上不同点胶工位16的深度可能存在差别，导致点胶器11在点胶过程中出现撞针或者点胶不连续的现象，对点胶工艺造成影响，无法保证点胶厚度、宽度和高度的一致性，最终无法满足点胶均一性。另外一旦出现撞针或者点胶不连续情况，还需要操作人员对点胶器的z轴高度进行相应调整，进而影响生产过程中效率。
70.本方案中，多个预设点可以均分于点胶器11的点胶路径上。在点胶工艺开始前，测高传感器4对治具9上每片待点胶工件上的多个预设点进行高度测量，并把测量后的高度数据反馈给控制器，控制器通过数据计算，把计算后不同点的偏差值输出给z轴伺服电机，从而保证在点胶过程中点胶器11的 z轴高度与待点胶工件上各个预设点之间的高度距离均满足预设距离要求，从而保证点胶厚度、宽度和高度的一致性，进而提升点胶质量。
71.进一步地，还包括贴合压力控制模块；贴合压力控制模块包括：压力传感器5；压力传感器5设置于装置主体1上，与控制器电连接，且感应端与点胶工位16连接；压力传感器5用于实时测量贴合工件与待点胶工件贴合时的贴合压力数据，并发送给控制器；控制器还用于实时计算贴合压力数据与预设压力数据的差值，并根据差值通过移动模块实时调整贴合工件的高度。
72.具体来说，现有的点胶机在将贴合工件与待点胶工件贴合过程中，随着贴合工件贴合高度变化，会使待点胶工件的贴合压力发生变化；主要体现为贴合高度越高，工件之间贴合压力越小，最小为零；贴合高度越低，工件之间贴合压力越大，最大可能会导致工件破裂。而现有的点胶机往往是通过人工目测的方式进行贴合高度定位，导致在生产中，常常出现工件之间由于压力过大产生彩虹纹的现象，从而影响工件贴合质量。
73.本方案中，在贴合工件与待点胶工件贴合前，将压力传感器5的感应端放置于点胶工位16对应的位置，并通过移动模块带动贴合工件进行贴合测试，即可通过压力传感器5实时测量出贴合工件与待点胶工件贴合时的贴合压力数据。通过控制器的计算，可以计算出贴合压力数据与预设压力数据的差值，并将差值反馈给移动模块，通过移动模块改变贴合工件的高度，从而改变贴合工件与待点胶工件的贴合压力，避免贴合过程中出现彩虹纹现象，提高工件贴合质量。
74.进一步地，镜片贴合压力控制模块还包括：升降器(图中未示)；升降器设置于装置主体1上，且输出端与压力传感器5连接，用于带动压力传感器5升降。
75.具体来说，通过设置控制压力传感器5升降的升降器，可以控制压力传感器5升降，从而对应不同的待点胶工件在高度上可能存在的差异。其中，升降器可以沿x轴可滑动设置于门架13上，并与另外设置的x轴电机传动连接。
76.进一步地，还包括贴合头标定模块与贴合头17；贴合头标定模块包括：第一相机6。
贴合头17与移动模块连接，用于拾取所述贴合工件或待点胶工件；第一相机6朝向治具9，且与控制器电连接，用于对贴合工件与待点胶工件进行视觉定位捕捉而获取贴合工件的吸取坐标和待点胶工件的贴合坐标，并将吸取坐标与贴合坐标发送至控制器3；控制器还用于控制贴合头17根据吸取坐标连接贴合工件，以及用于控制贴合头带动贴合工件根据贴合坐标与待点胶工件贴合。其中，贴合头17可以通过吸盘吸取的方式与工件贴合，也可以通过机械臂夹取的方式连接工件。
77.具体来说，现有点胶机在贴合过程中，贴合头连接贴合工件时，连接位置的x轴与y轴位置与贴合时的x轴与y轴位置都是通过现场操作人员操作点胶机进行定位，这种定位方法比较繁琐，且需要手动调整贴合头x轴与y 轴位置到目测目标位置，会造成时间成本浪费，而且这种目测定位方式，其定位精度主要取决操作者熟练程度，只要工作人员稍微注意力不集中，就可能造成工件贴合位置改变，从而影响贴合质量。
78.本方案中，在进行贴合前，可以提前标定贴合头17的位置，并通过设置第一相机6对贴合工件进行视觉定位捕捉，确定贴合头17对贴合工件的吸取坐标；再通过第一相机6对待点胶工件进行视觉定位捕捉，获取待点胶工件的贴合坐标。视觉定位捕捉，可以是通过捕捉工件上的mark图形或者外轮廓。控制器通过吸取坐标，确定贴合头17对贴合工件的连接位置，通过贴合坐标，确定待点胶工件的贴合位置，之后控制移动模块带动贴合头根据标定好的吸取位置连接贴合工件后，通过标定的贴合位置控制贴合工件对待点胶工件进行贴合，可以减少人工操作带来的镜片贴合误差，提高贴合质量。其中，贴合头17可以设置于驱动件8上，驱动件8设置于横梁13上，用于带动贴合头17升降。
79.进一步地，在本实施例中，贴合头17采用真空吸附的方式吸取工件，例如可以是通过吸盘吸附。自动点胶装置还包括真空控制模块；真空控制模块包括：第二真空检测器(图中未示)；第二真空检测器与贴合头17和控制器均电连接，用于获取贴合头17吸住贴合工件或待点胶工件时的吸附压力，生成第二真空压力数据，并将第二真空压力数据发送至控制器；控制器还用于根据第二真空压力数据调整吸盘的真空输出压力。
80.具体来说，现有的点胶机在贴合过程中，由于吸附器的吸附力度不可控，可能会导致在吸附工件的过程中吸盘相对工件的位置发生改变。在这种情况下，贴合后的两片镜片会发生不可控的偏差，从而出现贴合不对称、贴合不均匀、贴合不密闭等现象，影响工件贴合质量。
81.本方案中，进行贴合时，控制器可以通过第二真空检测器自动读取贴合头17吸住工件产生的第二真空压力数据，也即吸盘吸取的真空压力值，并实时根据预设的压力值对第二真空压力数据进行计算与调整，控制吸盘的真空输出压力，确保贴合过程中吸盘与工件不发生偏移，避免贴合工件与待点胶工件贴合过程中出现贴合不对称、贴合不均匀、贴合不密闭等现象。
82.进一步地，还包括视觉定位捕捉模块；视觉定位捕捉模块包括：第二相机与光源7；光源7朝向镜片工位12，且与控制器电连接；第二相机朝向点胶工位16，且与控制器电连接，用于根据预导入的点胶图形对点胶工位16上的待点胶工件进行视觉定位捕捉从而获取待点胶工件的坐标路径数据并发送至控制器；控制器还用于控制移动模块带动点胶器11根据坐标路径数据进行点胶。其中，第二相机与第一相机6可以为同一相机，不做限制；第一相机6 与第二相机可以是型号为mv-ce120的ccd相机，光源7可以是rgb环形灯。控制器与光源7
电连接，可以控制光源7的开闭、亮度与颜色。
83.具体来说，现有的点胶机在对待点胶工件点胶过程中，大多是通过人工目测定位，尤其是导入待点胶工件的点胶轮廓cad图形后，工作人员需要操作点胶器11移动到治具9的mark点上，也即点胶轮廓位置精度完全取决于治具9制作的精度和人工肉眼定位精度。由于治具9存在加工误差、凹槽与工件存在间隙和人工肉眼定位偏差等多个误差叠，会导致点胶精度偏大，导致点胶质量很差。
84.本方案中，在进行点胶工艺前，通过第二相机对点胶器11进行位置标定，并把标定后的数据上传给控制系统，在点胶工艺开始后，控制器会根据之前导入系统的cad点胶图形，自动控制第二相机对待点胶工件进行视觉定位捕捉。视觉定位捕捉是根据预导入的cad点胶图形对待点胶工件上的mark图形或者工件外轮廓进行视觉定位，其中，mark图形包括mark点、mark十字架和mark线，通过视觉定位捕捉后确定坐标路径数据后上传给控制器，控制器根据计算后，把坐标路径路径数据输出给移动模块的三个电机，然后执行点胶动作，其点胶精度完全取决于ccd相机像素，避免人工目测导致的误差，可以提高点胶精度。
85.以上为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。