一种抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及物体转移设备技术领域，尤其涉及一种抓取装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的快速发展，机器人正在逐渐代替人来完成各种任务，例如抓取物件。机器人的抓取工序主要是指安装在运动机构上的末端执行器对被抓取物体进行空间位置转移的一系列运动，而夹爪则是使用最为广泛的末端执行器，是执行抓取任务的核心装置。
3.目前，夹爪夹取物体时，一般是通过两个夹爪的夹持力夹紧物体而将物体提起进行转移，对于大量杂乱堆积的物体，必定会存在一些因物体姿态角度问题而无法对物体进行夹紧的情况。如图1所示的门夹100，所述门夹100由相互呈夹角的两个夹板连接组成，当门夹100扣合在放置平面上时，夹爪的夹持着力点只能落于两个夹板表面，由于夹板表面是斜坡形状，将导致夹爪无法夹紧门夹100。
4.因此，亟需一种抓取装置解决现有技术中存在的以上问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提出一种抓取装置，解决了现有抓取装置因物体姿态角度问题而无法对物体进行夹紧的问题。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种抓取装置，用于对待抓取物件进行抓取，所述待抓取物件上设置有卡孔，其特征在于，所述抓取装置包括：
8.卡钩组件，包括卡钩，所述卡钩与机械臂弹性相接，所述机械臂能够驱动所述卡钩移动，所述卡钩能够卡入或者脱离所述卡孔以抓取或松开所述待抓取物件；
9.校准筒组件，被配置为承接所述卡钩抓取的所述待抓取物件，并将所述待抓取物件调整至预设姿态；以及
10.夹爪组件，与所述机械臂相连，所述夹爪组件能够夹取所述校准筒组件上的所述待抓取物件。
11.作为可选方案，所述抓取装置还包括：
12.转接器，所述卡钩组件和所述校准筒组件通过所述转接器连接于所述机械臂。
13.作为可选方案，所述转接器包括相连的相互呈夹角设置的第一连接面、第二连接面和第三连接面，所述机械臂连接于所述第一连接面，所述卡钩组件连接于所述第二连接面，所述夹爪组件连接于所述第三连接面。
14.作为可选方案，所述第一连接面、所述第二连接面和所述第三连接面上均设置有定位销孔，定位销穿过所述定位销孔对所述机械臂、所述卡钩组件和所述夹爪组件进行定位。
15.作为可选方案，所述卡钩组件还包括：
16.弹性件，所述弹性件的两端分别连接所述卡钩和所述转接器。
17.作为可选方案，所述弹性件通过法兰盘与所述转接器相连，所述法兰盘连接于所述第二连接面，所述法兰盘远离所述第二连接面的一侧设置有连接柱，所述连接柱上设置有外螺纹，所述弹性件通过所述外螺纹与所述法兰盘相连。
18.作为可选方案，所述卡钩包括相连的横钩和连接杆，所述横钩和所述连接杆之间的夹角不大于90
°
，所述横钩用于卡入所述卡孔，所述连接杆连接于所述弹性件的未与所述法兰盘相连的一端。
19.作为可选方案，所述连接杆的未与所述连接杆相连的一端设置有外螺纹，所述弹性件通过所述外螺纹与所述连接杆相连。
20.作为可选方案，所述校准筒组件包括：
21.校准筒，所述校准筒为y型结构，包括相连通的斜面筒和圆柱筒，所述圆柱筒的内径等于所述待抓取物件的横截面的最大值，所述斜面筒的内径由上端开口向下逐渐减小至与所述圆柱筒的内径相同。
22.作为可选方案，所述校准筒组件还包括：
23.安装板，设置于所述校准筒的下侧，所述安装板上设置有通孔，螺栓穿过所述通孔以将所述安装板固定于安装面上。
24.本实用新型的有益效果：
25.本实用新型提出的抓取装置，通过设置卡钩组件将待抓取物件抓取至校准筒组件上进行姿态调整，调整后的待抓取物件方便夹爪组件夹取，对于无需调整姿态的待抓取物件，夹爪组件可直接进行夹取转移。另一方面，在一个机械臂上同时设置卡钩组件和夹爪组件，能够实现对所有姿态的门夹的顺利夹取转移。
附图说明
26.图1是现有技术中的门夹的结构示意图；
27.图2是本实用新型提供的抓取装置和门夹的结构示意图；
28.图3是本实用新型提供的转接器在一个视角结构示意图；
29.图4是本实用新型提供的转接器在另一个视角结构示意图；
30.图5是本实用新型提供的法兰盘的结构示意图；
31.图6是本实用新型提供的卡钩的结构示意图。
32.图中：
33.100、门夹；110、卡孔；
34.1、卡钩组件；11、卡钩；111、横钩；112、连接杆；12、弹簧；13、法兰盘；14、连接柱；
35.2、校准筒组件；21、校准筒；211、斜面筒；212、圆柱筒；22、安装板；221、腰型孔；
36.3、夹爪组件；31、夹爪；32、驱动气缸；
37.4、转接器；41、第一连接面；411、定位销孔；412、圆形凹槽；413、通孔；42、第二连接面；43、第三连接面。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处
所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
39.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
40.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“左”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
42.如图2所示，本实施例提供一种抓取装置，用于对待抓取物件进行抓取，待抓取物件为如图1所示的门夹100，门夹100由相互呈夹角的两个夹板连接组成，其中一个夹板上设置有卡孔110。该抓取装置包括卡钩组件1、校准筒组件2和夹爪组件3，卡钩组件1包括卡钩11，卡钩11与机械臂(图中未示出)弹性相接，机械臂能够驱动卡钩11移动，卡钩11能够卡入或者脱离卡孔110以抓取或松开门夹100。校准筒组件2用于承接卡钩11抓取的门夹100，并将门夹100调整至预设姿态。夹爪组件3与机械臂相连，夹爪组件3能够夹取校准筒组件2上的门夹100。通过设置卡钩组件1将门夹100抓取至校准筒组件2上进行姿态调整，调整后的门夹100方便夹爪组件3夹取，对于无需调整姿态的门夹100，夹爪组件3可直接进行夹取转移。本实施例提供的抓取装置，在一个机械臂上同时设置卡钩组件1和夹爪组件3，能够实现对所有姿态的门夹100的顺利夹取转移。
43.进一步地，如图2所示，抓取装置还包括转接器4，卡钩组件1和校准筒组件2通过转接器4连接于机械臂。具体地，如图3和图4所示，转接器4包括相连的相互呈夹角设置的第一连接面41、第二连接面42和第三连接面43，机械臂连接于第一连接面41，卡钩组件1连接于第二连接面42，夹爪组件3连接于第三连接面43。第二连接面42和第三连接面43垂直设置，第一连接面41连接第二连接面42和第三连接面43，三者之间围成中空结构。
44.优选地，如图3和图4所示，第一连接面41、第二连接面42和第三连接面43上均设置有定位销孔411，定位销穿过定位销孔411对机械臂、卡钩组件1和夹爪组件3进行定位，以实现快速定位装配。
45.具体而言，第一连接面41上设置有圆形凹槽412，定位销孔411设置于圆形凹槽412的槽底，圆形凹槽412的槽底还设置有四个通孔413，采用螺栓穿过通孔413对转接器4和机械臂进行连接。第二连接面42和第三连接面43上均设置有法兰，定位销孔411设置于法兰上，另外，法兰上还设置有通孔413，以对卡钩组件1和夹爪组件3进行连接。
46.进一步地，返回参照图2，卡钩组件1还包括弹性件，弹性件的两端分别连接卡钩11和转接器4。本实施例中，弹性件选用弹簧12。
47.优选地，参照图2和图5，弹簧12通过法兰盘13与转接器4相连，法兰盘13连接于第二连接面42，法兰盘13远离第二连接面42的一侧设置有连接柱14，连接柱14上设置有外螺纹，弹簧12通过外螺纹与法兰盘13相连，而且弹簧12与外螺纹之间能够形成自锁，连接较为牢固。
48.进一步地，如图2和图6所示，卡钩11包括相连的横钩111和连接杆112，横钩111和连接杆112之间的夹角不大于90
°
，横钩111用于卡入卡孔110，连接杆112连接于弹簧12的未与法兰盘13相连的一端。具体地，连接杆112的未与连接杆112相连的一端设置有外螺纹，弹簧12通过外螺纹与连接杆112相连，弹簧12与外螺纹之间也能够形成自锁，使两者之间牢固相连。
49.进一步地，如图2所示，夹爪组件3包括两个夹爪31和驱动气缸32，夹爪31与驱动气缸32的驱动端相连，驱动气缸32驱动两个夹爪31相互靠近或远离，以夹紧或松开门夹100。
50.进一步地，如图2所示，校准筒组件2包括校准筒21和安装板22，校准筒21为y型结构，包括相连通的斜面筒211和圆柱筒212，斜面筒211和圆柱筒212优选为一体成型结构，圆柱筒212的内径等于门夹100的横截面的最大值，斜面筒211由上端开口向下内径逐渐减小至与圆柱筒212的内径相同。安装板22设置于校准筒21的下侧，安装板22上设置有腰型孔221，螺栓穿过腰型孔221以将安装板22固定于安装面上。
51.当有一个夹板向上竖起时，此时无需对夹板姿态进行校准，可直接采用夹爪组件3对竖起的夹板进行夹取。当门夹100向下扣合，两个夹板均朝下时，需要先对夹板姿态校准再采用夹爪组件3进行夹取，此时，通过机械臂调整转接器4，使卡钩11伸入卡孔110内，向上将门夹100提起，使门夹100下端伸入斜面筒211，并继续向下移动至圆柱筒212底部。若门夹100未能落到圆柱筒212底部，需要机械臂下压给卡钩组件1向下的压力，压迫门夹100向下运动，在此过程中弹簧12能够提供缓冲作用，对机械臂等刚性结构提供保护。由于圆柱筒212的内径等于门夹100横截面的最大尺寸，门夹100的长边必定与圆柱筒212底面相垂直，再利用夹爪组件3即可快速而准确地夹取门夹100。
52.需要说明的是，本抓取装置并不限于抓取上述的门夹100，对于其他需要调整姿态的物体同样适用。
53.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。