一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法

1.本发明属于电力技术领域，具体涉及一种带锁相环(pll)并网电压源型换流器(vsc)小干扰稳定性判别方法。


背景技术：

2.并网电压源换流器(voltage source converter,vsc)广泛用于可再生能源发电和高压直流(high voltage direct current，hvdc)传输，其大多采用锁相环(phase lock loop，pll)获取公共连接点(point of common coupling，pcc)的准确相位角信息，用于确保换流器电压与电网电压同步。许多现有文献指出，pll的动态特性对系统稳定性有负面影响。
3.传统的研究系统小干扰稳定性的方法主要为模态分析法，通过计算线性动态系统在几个关键工作点附近的所有特征值描绘出系统粗略的稳定边界。但是，系统模态分析通常依赖于复杂的数值模态计算，耗时长，且无法从物理角度解释不稳定性现象是如何引发的。为了克服经典模态分析法的缺点，阻抗法(impedance model-based analysis，ima)被广泛应用于检验系统小干扰稳定性，其核心思想是判断两个串联子系统的阻抗比是否满足奈奎斯特稳定标准。近来，基于无源性的方法被用于检验系统小干扰稳定性。如果任何角频率下系统特征函数的实部为正，则动态系统保持稳定。
4.现有的稳定性判断依赖于特征值计算或奈奎斯特图，涉及许多复杂和重复的数值计算，采用这些方法即使可以获得系统功率传输极限或可确保系统稳定性的控制器参数范围，仍无法建立控制参数、系统工作点和系统稳定性之间的解析关系。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，利用线性化系统模型和变量的稳态关系，建立相电抗器参考电流d轴分量小扰动与相电抗器电流的x轴分量小扰动之间的siso模型，基于经典劳斯判据获得研究系统的解析稳定条件；解析稳定条件不仅通过简单的计算判断系统稳定性，还可以很好地揭示研究系统不稳定的机理。
6.本发明采用以下技术方案：
7.一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，包括以下步骤：
8.s1、建立带锁相环的电压源型换流器经输电线路接入无穷大系统的数学模型；
9.s2、根据步骤s1得到无穷大系统的稳态方程，计算得到无穷大系统的稳态运行点；
10.s3、根据步骤s2得到的稳态运行点对vsc并网系统模型进行线性化处理，通过拉普拉斯变换得到频域方程；
11.s4、基于带锁相环电压源型换流器受扰后动态的多时间尺度特性，以及带锁相环电压源型换流器的控制特性，对步骤s3的频域方程进行简化处理得到简化模型；
12.s5、依据步骤s4的简化模型得到单输入单输出模型；
13.s6、依据步骤s5得到的单输入单输出模型，由经典劳斯判据推导出带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定的充要条件；
14.s7、依据步骤s6得到的充要条件，通过忽略线路电阻得到简化的稳定性充分条件，得到一个与q轴内环电流控制时间常数及pll时间常数有关的并网vsc稳定性指标，当并网vsc稳定性指标大于设定值时，并网vsc具有小干扰稳定性。
15.具体的，步骤s1中，带锁相环的电压源型换流器经输电线路接入无穷大系统的数学模型具体为：
[0016][0017][0018][0019][0020][0021][0022][0023][0024]
其中，和分别是换流器和pcc点电压x-y坐标系下的分量，和分别是换流器和pcc点电压d-q坐标系下的分量，rc和lc分别是相电抗器的电阻和电感，表示流过相电抗器电流x-y坐标系下的分量，表示流过相电抗器电流d-q坐标系下的分量，ωs为同步转速，和分别为对应的电流控制参考值，r
l
和l
l
是线路的电阻和电感，表示初始相位角为零的无穷大电压源电压x-y坐标系下的分量，表示初始相位角为零的无穷大电压源电压d-q坐标系下的分量，和分别为内环电流控制d轴和q轴的比例系数和积分系数，和是pll的比例系数和积分系数，x为pll控制的状态变量，ω为pll转速，θ为d轴领先x轴的角度。
[0025]
具体的，步骤s2中，无穷大系统的稳态方程具体为：
[0026][0027]
[0028][0029][0030][0031][0032][0033][0034][0035]
其中，和分别为换流器和pcc点电压x-y坐标系下的分量的稳态值，为流过相电抗器电流x-y坐标系下的分量稳态值，为初始相位角为零的无穷大电压源电压x-y坐标系下的分量稳态值，y坐标系下的分量稳态值，和分别为换流器和pcc点电压d-q坐标系下的分量稳态值，为初始相位角为零的无穷大电压源电压d-q坐标系下的分量稳态值，t
(0)
为旋转矩阵初值，为流过相电抗器电流d-q坐标系下的分量稳态值，为依据稳态值求得的旋转矩阵，和分别为对应的电流控制参考值。
[0036]
具体的，步骤s3中，线性化系统的频域方程为：
[0037][0038][0039][0040][0041][0042][0043]
其中，分别为换流器电压x-y轴分量的变化量，分别为pcc点电压x-y轴分量的变化量，s为复变量，rc和lc分别是相电抗器的电阻和电感，分
别为流过相电抗器电流x-y轴分量的变化量，r
l
和l
l
分别是线路的电阻和电感，δθ为d轴领先x轴角度的变化量，t
(0)
为旋转矩阵初值，为pcc点电压x-y轴分量的稳态值，为变化量，分别为换流器电压d-q轴分量的变化量，为换流器电压d-q轴分量的稳态值，为流过相电抗器电流d-q轴分量的稳态值，分别为流过相电抗器电流d-q轴分量的变化量，为电流控制参考值的变化量，ad(s)、aq(s)为矩阵参数。
[0044]
具体的，步骤s4具体为：
[0045]
将带锁相环电压源型换流器的功率外环控制的输出视为恒定，带锁相环电压源型换流器采用单位功率因数控制，与pcc点处电网交换的无功功率保持为零，设定d轴和q轴内环电流控制的pi参数，忽略相电抗器电阻，对步骤s3的频域方程进行简化处理得到简化模型。
[0046]
进一步的，简化模型为：
[0047][0048]
其中，d
11
(s)、d
12
(s)、d
21
(s)、d
22
(s)分别为矩阵参数，分别为流过相电抗器电流x-y轴分量的变化量，分别为流过相电抗器电流控制参考值d-q轴分量的变化量。
[0049]
进一步的，d轴和q轴内环电流控制的pi参数具体为：
[0050][0051]
其中，σd和σq是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，和分别为内环电流控制d轴和q轴的比例系数和积分系数，rc和lc分别是相电抗器的电阻和电感。
[0052]
具体的，步骤s5中，单输入单输出模型具体为：
[0053][0054]
其中，d
11
(s)、d
12
(s)、d
21
(s)、d
22
(s)、g(s)为矩阵参数，u
p(0)
为pcc点电压稳态值，θ
(0)
为d轴领先x轴角度的稳态值，s为复变量，σd和σq是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，ωs为同步转速，l
l
为线路电感，r
l
为线路电阻，为流过相电抗器电流d轴分量的稳态值。
[0055]
具体的，步骤s6中，带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定的充要条件为：
[0056][0057]
其中，k为劳斯判据判别式系数，为pll的积分系数，r为劳斯判据判别方程的右根。
[0058]
具体的，步骤s7中，简化的稳定性充分条件为：
[0059][0060]
其中，σ
pll
为pll的时间常数，σ为并网vsc的稳定性指标，θ
(0)
为d轴领先x轴角度的稳态值，ωs为同步转速。
[0061]
与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：
[0062]
本发明一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，研究模型为单个vsc经传输线连接到无限大母线模型，基于导出的线性化模型和各个变量的稳态关系，在相电抗器参考电流d轴分量的小扰动与相电抗器电流x轴分量的小扰动之间建立了单输入单输出(siso)传递函数，基于siso模型，用经典劳斯判据推导系统稳定的解析充要条件，并进一步推导简化的充分条件；提出的解析稳定条件能通过简单的定量计算判别系统的稳定性；揭示系统失稳机理；反映了vsc控制器参数、vsc与无穷大系统电气距离、系统运行方式三者之间的解析关系，对vsc控制器参数的选取有指导作用。
[0063]
进一步的，随着新能源的发展，以换流器为联接的发电设备大量接入电力系统，根据目前的研究，可以基于本发明步骤s1中含锁相环的vsc经输电线路接入无穷大系统的数学模型进行稳定性分析。
[0064]
进一步的，步骤s2中通过求解系统的稳态方程可以得到系统状态量的稳态值，为下一步在平衡点线性化打下基础。
[0065]
进一步的，通过拉普拉斯变换将时域方程转化为频域方程，无需求解微分方程，便能间接分析系统性能。
[0066]
进一步的，基于vsc的受扰后动态的多时间尺度特性，以及vsc的控制特性，对步骤s3中的线性化模型进行简化处理，剔除了对稳定性分析的影响可以忽略不计的因素，极大简化了分析。
[0067]
进一步的，d轴和q轴内环电流控制的pi参数设置符合电力系统的实际情况，根据vsc的快速内环电流响应特性，便于进行模型简化。
[0068]
进一步的，通过构造siso模型，所研究系统的输入输出稳定性可以根据和之间的传递函数来判断，为通过劳斯判据推导所研究系统的稳定性打下基础。
[0069]
进一步的，直接根据三阶线性系统的经典劳斯判据得到带锁相环的并网电压源型换流器稳定的充要条件，理论严谨。
[0070]
进一步的，在充分条件的基础上得到了vsc稳定的充要条件，该充要条件简明直接，便于确定影响系统稳定性的关键因素。
[0071]
综上所述，本发明提出的带pll的并网vsc小干扰稳定判据建立了系统稳定性与关键因素之间简洁的解析关系，可用于系统稳定性的定性和定量分析，指导vsc控制器参数设计和系统运行方式制定。
[0072]
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0073]
图1为本发明流程图；
[0074]
图2为vsc经输电线路连接到无穷大系统的电路图；
[0075]
图3为空间矢量坐标之间的关系图；
[0076]
图4为锁相环传递函数框图；
[0077]
图5为不同参考功率下vsc的动态响应仿真结果图。
具体实施方式
[0078]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0079]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0080]
还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0081]
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0082]
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述预设范围等，但这些预设范围不应限于这些术语。这些术语仅用来将预设范围彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一预设范围也可以被称为第二预设范围，类似地，第二预设范围也可以被称为第一预设范围。
[0083]
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
[0084]
在附图中示出了根据本发明公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
[0085]
本发明提供了一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，提出带锁相环的电压源型换流器小干扰稳定性的充要条件和简化的充分条件。首先建立含pll的vsc经输电线路接入无穷大系统的数学模型；然后得到系统的稳态方程并根据控制目标求出系统的平衡点；接着对系统数学模型做简化处理；进而得到siso模型；接着由经典劳斯判据推导出带pll的vsc稳定的充要条件；最后通过忽略线路电阻得到简化的稳定性充分条件，得到一个与q轴内环电流控制时间常数及pll时间常数有关的并网vsc稳定性指标，当该指标大于某一特定值时，能够保证并网vsc的小干扰稳定性。
[0086]
请参阅图1，本发明一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，包括以下步骤：
[0087]
s1、建立带锁相环(phase locked loop，pll)的电压源型换流器(voltage source converter，vsc)经输电线路接入无穷大系统的数学模型；
[0088]
请参阅图2，vsc经输电线路接入无穷大系统在d-q坐标系下的网络方程为：
[0089][0090]
请参阅图3，用等功率park变换转换为角速度旋转的x-y参考系，得到
[0091][0092][0093]
其中，
[0094]
(2)和(3)中的变量进一步推导到d-q旋转系统中
[0095][0096]
其中，
[0097]
相电抗器电流控制的控制方程如下：
[0098][0099]
请参阅图4，pll的动态方程如下：
[0100][0101][0102]
其中，和分别是换流器和pcc点电压x-y坐标系下的分量，和分别是换流器和pcc点电压d-q坐标系下的分量，rc和lc分别是相电抗器的电阻和电感，表示流过相电抗器电流x-y坐标系下的分量，表示流过相电抗器电流d-q坐标系下的分量，和分别为对应的电流控制参考值，r
l
和l
l
是线路的电阻和电感，表示初始相位角为零的无穷大电压源电压x-y坐标系下的分量，表示初始相位角为零的无穷大电压源电压d-q坐标系下的分量，d-q坐标系和x-y坐标系分别以角速度ω和ωs逆时针旋转，d轴领先于x轴
θ度，和分别为内环电流控制d轴和q轴的比例系数和积分系数，和是pll的比例系数和积分系数，x为pll控制的状态变量。
[0103]
s2、根据步骤s1得到无穷大系统的稳态方程，计算得到无穷大系统的平衡点(稳态运行点)；
[0104]
从式(2)～(7)得到变量的稳态值。
[0105]
系统稳态方程描述如下：
[0106][0107][0108][0109]
其中，
[0110][0111][0112]
方程式(8)和(9)左乘t
(0)
得
[0113][0114][0115]
其中，变量的下标(0)表示其稳态值或平衡值。
[0116]
(8)～(14)描述了变量之间的稳态关系，这对下一步简化系统的siso模型有很大帮助。
[0117]
s3、根据步骤s2得到的平衡点对vsc并网系统模型进行线性化处理，通过拉普拉斯变换得到频域方程；
[0118]
围绕平衡点线性化(2)～(7)，并对线性化方程进行拉普拉斯变换，得到频域方程为：
[0119][0120][0121][0122]
[0123][0124][0125]
其中，
[0126][0127][0128]
s4、基于vsc的受扰后动态的多时间尺度特性，以及vsc的控制特性，对步骤s3中的频域方程进行简化处理得到简化模型；
[0129]
为简化分析，对所研究的vsc并网系统进行假设：
[0130]
1)由于vsc外部电源控制的响应速度通常比内部电流控制环路和pll的响应速度慢得多，在稳定性分析中将vsc的功率外环控制的输出视为恒定的；
[0131]
2)vsc采用经典的单位功率因数控制，与pcc点处电网交换的无功功率保持为零，pcc点为vsc与交流系统的公共连接点；
[0132]
3)d轴和q轴内环电流控制的pi参数根据以下规则设置；
[0133][0134]
其中，σd和σq是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，反映了vsc内环电流控制的响应速度。
[0135]
4)忽略相电抗器电阻；
[0136]
在pcc点处的稳态有功功率和无功功率记为p
c(0)
和q
c(0)
；
[0137][0138]
结合(10)，(14)和(24)，在指定p
c(0)
和q
c(0)
下，u
p(0)
和θ
(0)
解以下非线性方程获得：
[0139][0140]
和通过(24)计算。
[0141]
在单位功率因数控制下，q
c(0)
＝0，由(12)和(24)得到以下表达式：
[0142][0143]
结合(24)和(25)得，
[0144]
[0145]
基于(10)、(14)和(27)，得到以下等式。
[0146][0147][0148][0149]
综上，简化模型具体为：
[0150][0151][0152]
其中，σd和σq是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，
[0153]
s5、依据步骤s4中的简化模型得到单输入单输出(siso)模型；
[0154]
结合(17)，(21)和(22)得，
[0155][0156][0157]
基于(26)，将(17)～(19)代入(20)，消去和得
[0158][0159]
基于(23)，利用(13)中的稳态关系，将(15)代入(33)，消去和(33)简化为：
[0160][0161]
将(16)代入(31)消去变量和然后将(31)代入(34)消去变量δθ，则和之间的传递函数公式如下：
[0162][0163][0164]
根据(26)和(35)，在给定下，可以根据和之间的传递函数来判断所研究系统的输入输出稳定性。
[0165]
单输入单输出(siso)模型具体为：
[0166][0167]
将(28)，(29)和(32)代入(36)，并将(36)的分母写为：
[0168]
d(s)＝(1 sσd)dr(s)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(37)
[0169][0170]
其中，σd和σq是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，是d轴和q轴内环电流控制的时间常数，
[0171]
通过判断(37)中根的符号来确定系统的稳定性。假设d-q轴内环电流控制是稳定的，即σd和σq为正。不考虑(37)中的正根(固定模态)，系统稳定性仅由(38)中根的符号决定。
[0172]
s6、依据步骤s5得到的单输入单输出(siso)模型，由经典劳斯判据推导出带锁相环(pll)的并网电压源型换流器(vsc)稳定的充要条件；
[0173]
根据三阶线性系统的经典劳斯判据，系统稳定的充要条件为满足以下三个不等式约束：
[0174]
σq》0
ꢀꢀꢀ
(39)
[0175][0176][0177]
显然，(39)自然成立，(40)在(42)满足的情况下成立。
[0178]
k》0
ꢀꢀꢀ
(42)
[0179]
通过设置合适的σq，使(42)在任何工作点下都成立。
[0180]
所以，vsc并网系统的稳定性完全由(41)确定。
[0181]
式(41)写为：
[0182][0183]
对求微分得：
[0184][0185]
式(44)表明函数是单调递增的；为满足不等式(43)的约束以确保vsc的稳定运行，大于函数的右根(记为)，即
[0186][0187]
综上，带锁相环的并网电压源型换流器稳定的充要条件为：
[0188][0189]
其中，
[0190][0191][0192][0193]
s7、依据步骤s6得到的充要条件，通过忽略线路电阻得到简化的稳定性充分条件，得到一个与q轴内环电流控制时间常数及pll时间常数有关的并网vsc稳定性指标，当该指标大于某一特定值时，可以保证并网vsc的小干扰稳定性。
[0194]
通常将σq设置为几毫秒，以确保vsc的快速内环电流响应。因此，对于集成到高压输电系统(如220kv)中的vsc联接发电机，满足以下不等式：
[0195][0196]
基于(47)得到以下表达式
[0197]
[0198][0199]
基于(48)和(49)，得到
[0200][0201]
基于(45)，(46)和(50)得到
[0202][0203]
因此，得到简化的vsc稳定的充分条件如下：
[0204][0205]
其中，定义σ
pll
为pll的时间常数。
[0206]
对于通过高压输电线路联接到电网中的可再生能源，与线路电抗相比，省去线路电阻，简化的稳定性充分条件为：
[0207][0208]
其中，σ
pll
为pll的时间常数，σ为并网vsc的稳定性指标。
[0209]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中的描述和所示的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0210]
vsc三种模型的特征值如下表所示，全阶模型由(2)～(7)所描述，siso模型由(36)所描述，解析模型为基于(38)提出的忽略了线路电阻的模型。
[0211]
表1
[0212][0213][0214]
在全阶模型中，λ5和λ6都接近-10.47，分别对应于本发明提出的siso模型中和基于(22)的解析模型中消去的两个特征值；λ4～λ6仅与vsc的控制参数有关，与工作点无关；λ1和λ2是一对主导特征值，并且系统的稳定性仅由λ1和λ2的实部符号决定。随着可再生能源发电量的增加，发电量为140mw时，λ1和λ2的实部为正。siso模型与全阶模型的λ1和λ2几乎相同，这表明siso模型确保了较高的计算精度。
[0215]
此外，在所提出的线电阻被忽略的解析模型中，λ1和λ2实部总是大于全阶模型的实部，故随着可再生发电量增加，本发明提出的解析模型会比全阶模型更早出现不稳定现象。这很好地验证了简化的充分条件的保守性。
[0216]
请参阅图5，描述了不同参考功率下vsc的动态响应。如图5(a)和(b)所示，随着可再生能源发电量的增加，vsc的有功功率和pcc点的电压的振幅逐渐增大，但振荡频率相同，这表明所研究动态系统的振荡频率与系统工作点几乎无关，且几乎完全由pll的pi参数决定。
[0217]
如图5(c)所示，当可再生发电量突增到120mw时，解析模型中来自vsc的有功功率会出现发散振荡，而此时全阶模型可以保持稳定，这验证了忽略线路电阻的解析模型的保守性。
[0218]
如图5(d)所示，σ
pll
的增加可以有效抑制有功功率的振荡。此外，振荡频率随值的减小而降低。
[0219]
如图5(e)所示，随着l
l
的增大，vsc的有功功率振幅增大，且在l
l
＝1pu时开始表现为发散振荡，这表明电气距离增加会使vsc的小干扰稳定性严重恶化。
[0220]
综上所述，本发明一种带锁相环并网电压源型换流器小干扰稳定性判别方法，给出的带pll的vsc小干扰稳定性的判据理论严谨，简明直观，建立了系统稳定性与系统工作
点，电气距离及vsc的控制参数之间简洁的解析关系，可用于指导vsc控制器参数设计和系统运行方式制定。
[0221]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0222]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0223]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0224]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0225]
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。