一种用于机器人的移动平台的制作方法

技术特征：
1.一种用于机器人的移动平台，其特征在于，包括：可移动主体；连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端，所述上托架装置包括用于安装机器人的安装机构；以及第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动。2.如权利要求1所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述第一俯仰驱动机构设置在可移动主体上，第一俯仰驱动机构包括：转动连接组件，转动安装在所述可移动主体上，且与所述连接臂固定；以及俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；所述第二俯仰驱动机构设置在上托架装置上，第二俯仰驱动机构包括：转动连接组件，转动安装在所述连接臂上，且与所述上托架装置固定；以及俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动。3.如权利要求2所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述第一俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述第二俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述转动连接组件包括第一双曲线锥齿轮，所述俯仰驱动电机的输出轴上安装有与所述第一双曲线锥齿轮啮合的第二双曲线锥齿轮。4.如权利要求1所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述上托架装置包括托架，所述安装机构包括：转动盘，转动安装在所述托架上，所述转动盘用于安装机器人；第一齿轮，同轴固定在所述转动盘上；以及转动调节电机，转动调节电机的输出轴上安装有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。5.如权利要求1所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述可移动主体包括机架以及安装在机架上的两组主履带动力机构；所述主履带动力机构包括：第一主动轮，转动安装在所述机架上；第一从动轮，转动安装在所述机架上；第一履带，绕设在所述第一主动轮和第一从动轮上；以及履带驱动电机，通过传动组件与所述第一主动轮配合，用于驱动所述第一主动轮转动。6.如权利要求5所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述可移动主体还包括供电电池、电池架以及支撑滚轮，所述电池架与机架固定，所述供电电池安装在电池架上，且位于第一履带内，所述支撑滚轮安装在电池架上的下方，用于与所述第一履带滚动配合。7.如权利要求5所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，还包括两个履带支臂以及驱动履带支臂俯仰转动的第三俯仰驱动机构；所述履带支臂包括：支臂板，位于第一主动轮的外侧；支臂轴，一端与所述支臂板固定，另一端穿过对应的第一主动轮后与所述第三俯仰驱动机构配合；安装轴，与所述支臂板固定；
第二主动轮，转动安装在所述支臂轴上，且位于第一主动轮的外侧，所述第二主动轮与第一主动轮在圆周方向上相对固定住，能够随第一主动轮同步转动；第二从动轮，转动安装在所述安装轴上；以及第二履带，绕设在所述第二主动轮和第二从动轮上。8.如权利要求7所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述履带支臂还包括锁紧螺钉；所述支臂板上具有限位槽，所述支臂轴的外端具有嵌入所述限位槽的限位块，所述支臂轴的外端具有螺纹孔，支臂轴通过与所述螺纹孔配合的锁紧螺钉与支臂板固定住。9.如权利要求7所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述第一主动轮上固定有中空的第一齿，所述履带驱动电机通过传动组件与所述第一齿啮合；所述第一主动轮的中部还固定有第一筒状花键，所述第二主动轮的中部固定有第二筒状花键，第一筒状花键和第二筒状花键均包括筒状体以及位于筒状体外侧壁上的第一连接键；所述履带支臂还包括花键套，所述花键套外套在第一筒状花键和第二筒状花键上，花键套的内侧壁具有与第一连接键配合的第二连接键，第一主动轮和第二主动轮通过第一筒状花键、第二筒状花键以及花键套实现同步转动；所述支臂轴的内端穿过第一筒状花键和第二筒状花键后与第三俯仰驱动机构配合。10.如权利要求9所述的用于机器人的移动平台，其特征在于，所述第三俯仰驱动机构包括：传动轴，转动安装在机架上，所述传动轴与所述支臂轴连接，传动轴转动时带动支臂轴同步转动；以及支臂驱动电机，用于驱动所述传动轴转动；所述传动轴有两个，分别与对应的支臂轴配合，两个传动轴通过连接轴固定，实现同步转动。

技术总结
本申请公开了一种用于机器人的移动平台，包括：可移动主体；连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端，所述上托架装置包括用于安装机器人的安装机构；以及第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动。本申请的移动平台，通过第一俯仰驱动机构能够带动连接臂和上托架装置进行转动，通过第二俯仰驱动机构能够带动上托架装置相对连接臂转动，这样既能够使上托架装置实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置上安装的机器人的重心位置，提高越障能力。提高越障能力。提高越障能力。


技术研发人员：袁唐杰 孙小盛 刘金硕 侯卓
受保护的技术使用者：长源动力（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.03.08
技术公布日：2022/7/4