一种推杆流通孔式减振器的制作方法

1.本发明涉及一种推杆流通孔式减振器，属于减振器技术领域。


背景技术：

2.为提高车辆乘坐的舒适性，需要在汽车上安装减振器。减振器可分为被动减振器、半主动减振器和主动减振器。目前应用较为广泛的悬架减振器为传统的被动式减振器，该类型的减振器的阻尼特性不能调节。若将阻尼设定得太小，则会影响车辆的可操控性和安全性；若将阻尼设定得太大，则会影响车辆乘坐的舒适性，因此被动减振器只能在操控性和舒适性之间折衷取一个固定的阻尼系数，阻尼曲线单一、不可变。而半主动减振器的阻尼系数是可变的，其阻尼力大小可根据路面的情况进行自动调节。对于主动减振器，其不但可以改变阻尼系数，而且还可以主动产生振动以抵消车辆的振动。
3.减振器的工作原理是：当车架与车桥作往复相对运动时，利用减振器中的活塞在缸筒内作往复运动，则减振器壳体内的油液便反复地从一个内腔通过一些窄小的孔隙流入另一内腔。此时，孔壁与油液间的摩擦及液体分子内摩擦便形成对振动的阻尼力，使车身和车架的振动能量转化为热能，而被油液和减振器壳体所吸收，然后散到大气中。不管是主动减振器还是半主动减振器，若需要改变减振器的阻尼特性，通常会通过控制阀来改变油液的流量和流动路径。由于减振器的控制阀要求准确控制阀门的开度，因此，通常采用比例电磁铁来进行控制，也称比例阀。
4.比例阀中对比例电磁铁加工精度要求高，并且其所采用的控制器结构复杂，相关技术被国外所垄断，给比例阀和减振器的国产化带来了很大的困难。现有技术也公开了一些减振器及所用的控制阀的一些专利文献。
5.中国专利cn 211737851 u公开了一种电控减振器，其所公开的技术特征包括：活塞杆、油封、导向座、复原阀系、挡圈、压缩阀系、贮油缸、内工作缸、外工作缸、o型圈、连接套管、电磁阀总成；内工作缸上具有流通孔；内工作缸一端压入压缩阀，嵌套安装在外工作缸中；挡圈铆接固定于活塞杆上，复原阀系将贮油缸间隔成上、下腔；内工作缸与外工作缸间形成油通路；活塞杆向外拉动过程中，复原阀系通过挡圈限位在流通孔下方，不能堵住或者往复经过流通孔；内工作缸的流通孔在外工作缸包围的区间内；外工作缸上具有反顶孔；连接套管一端连接外工作缸的反顶孔，另一端连接电磁阀总成。该专利虽然可以根据电流大小调节阻尼力大小的作用，在不同的路况可以输入不同的电流，提高汽车的乘坐舒适性和驾驶安全性，但是阀门包括复原阀系和压缩阀系，且油路也比较复杂。
6.中国专利cn 112253669 a公开了一种半主动减振器，其所公开的技术特征包括：油筒总成、连杆活塞组件、底阀组件和数字式比例阀；所述油筒总成包括外缸筒、内缸筒和工作缸；所述数字式比例阀包括开关阀总成和主阀总成；所述开关阀总成包括导磁轭铁组件、线圈组件、衔铁推杆组件和导阀弹簧，所述衔铁推杆组件和线圈组件设置在导磁轭铁组件内，所述衔铁推杆组件与导磁轭铁组件之间滑动配合，所述线圈组件通电时可推动衔铁推杆组件沿导磁轭铁组件轴向方向运动，所述导阀弹簧为衔铁推杆组件提供使其回复到初
始位置的回复力；所述主阀总成上设置有第一油路和第二油路，所述第一油路和第二油路的进油端分别与中间腔连通，所述第一油路和第二油路的出油端分别与储油腔连通；所述线圈组件不通电时，所述第一油路处于连通状态，第二油路处于断开状态，所述中间腔和储油腔之间通过第一油路连通；所述线圈组件通电时，衔铁推杆组件阻断第一油路，所述第一油路处于断开状态，所述中间腔和储油腔之间通过第二油路连通。由上述内容可知，该专利的比例阀包括开关阀总成和主阀，第一油路和第二油路均位于主阀。该专利虽然可以，通过控制输入信号的占空比大小，可对比例阀的节流面积进行连续、任意调节，实现对减振器阻尼力大小的连续调节和控制。但是，该专利的阀门设计和油路结构都非常复杂；这就对生产制造的精度提出了很高的要求，并且复杂的油路和控制结构也比较容易出现故障。


技术实现要素：

7.本发明要解决的技术问题是，在保持阻尼特性可调的前提下，简化现有减振器中复杂的控制阀结构，从而使其易于生产制造，减少运行过程中出现故障的可能性。更进一步分析可知，由于复杂阀门结构必然导致控制阀的尺寸需要做得比较大，这样就会造成汽车的底盘空间比较拥挤。
8.为解决上述一个或多个技术问题，本发明提供一种推杆流通孔式减振器，包括减振器本体和控制阀，所述减振器本体包括外筒、中筒和内筒，外筒和中筒围成的腔体为外腔室，中筒和内筒围成的腔体为中腔室，内筒围成的腔体为内腔室；在内筒的筒壁上设壁孔，使内腔室与中腔室连通；所述中腔室内设有导流体一，导流体一设有通孔一；所述外腔室内设有导流体二，导流体二设有通孔二；所述控制阀包括推杆和控制推杆运动的控制组件；推杆的头部设有流通孔，所述推杆的头部嵌入导流体一和导流体二之间，使通孔一、流通孔和通孔二形成连通中腔室与外腔室的流道，并通过推杆的运动来控制流道的开度。
9.内筒筒壁上的壁孔形状不限，可以是圆孔，也可以是方孔等。壁孔的作用是为了连通内腔室与中腔室，流体可以通过壁孔从内腔室流向中腔室，或中腔室流向内腔室。通常减振器本体的各个筒体内装的流体为油。
10.导流体一和导流体二的结构可以是多样的，比如可以是片状、或者块状等，但关键是要有一个可以导流的通孔用于将流体导出，正是因为有可使流体导出的通孔的存在，导流体的导流作用才得以实现。那么对于导流体的结构而言，就不要求将整个导流体一完全置于中腔室内，也不需要将导流体二完全置于外腔室内，判断导流体属于设置在中腔室内还是外腔室内只需要判断导流体上的通孔位置位于中腔室内还是外腔室内即可。
11.导流体一和导流体二的具体结构不限，本发明只需要保证通孔一可以将中腔室内的流体导出，通孔二将外腔室内的流体导出即可。因此，导流体一不必完全固定在中腔室内，比如为了更好地固定导流体一，导流体一的边沿可以通过外腔室固定在外筒壁上；同样地，导流体二的边沿可以通过中腔室固定在内筒壁上。
12.需要说明的是，由于流体的运动方向是变化的，导流体的作用不限于将流体导出，同样也可以将流体从导流体导入。
13.本发明的控制阀中的推杆就是一个杆件，其两端分别为头部和尾部，通常头部和尾部是可以互换的。不妨将推杆的一端定义为头部，另一端定义为尾部。本发明中将嵌入导流体一和导流体二之间的一端定义为推杆的头部，很显然流通孔也位于推杆的头部。
14.本发明将推杆的头部的通孔定义为流通孔是为了与通孔一和通孔二形成区别。通孔一和通孔二分别位于导流体一和导流体二上，实际上均是起到导流的作用。本发明的通孔一、流通孔和通孔二形成连通中腔室与外腔室的流道是实现减振器不同的阻尼的关键。本发明的流道中没有传统结构的阀门，但是利用推杆的运动可以实现控制流量的目的，实现了与阀门相同的效果。
15.当流道完全打开时，流通孔一端连通通孔一，另一端连通通孔二，由于通孔一位于中腔室，通孔二位于外腔室，因此，通常流通孔被设计成一个斜孔。
16.通孔一、流通孔和通孔二上均没有传统结构的阀门，通常其流道的控制原理如下：通孔一和通孔二所在的导流体一和导流体二是固定的，而流通孔可以跟随推杆运动，不妨假设通孔一、流通孔和通孔二的孔径均相同，当推杆运动到使流通孔与通孔一和通孔二均对齐时，此时流道的开度最大，当推杆运动到使流通孔与通孔一和通孔二均错开时，此时流道的开度最小（关闭），当推杆运动到使流通孔与通孔一和通孔二均部分对齐时，此时流道的开度适中。为实现精确控制流道的开度的目的，需要使得流道的开度可以调节，即本发明的控制阀优选地应为比例阀。
17.为使得流道的开度可以在最小开度和最大开度之间可任意调节，需要使推杆可以固定在任意开度时保持受力的平衡。作为一种优选地实施方案，本发明可以在推杆的尾部装设有第一弹簧，第一弹簧提供一个与电磁力相反的推力，用于与电磁力平衡。当然第一弹簧也可以设在其他位置，比如设在推杆的头部，第一弹簧提供的回复力可以是推力或拉力，只需保持第一弹簧提供的回复力与电磁力相反即可。同时，也可以设置与第一弹簧功能类似的部件。
18.当然，作为本发明的另一个实施方案，推杆的一端可不设置第一弹簧，那么就需要提高控制部分的精度，通过电流的输入和调整电磁力的方向和大小，以直接控制电磁阀的推杆。
19.作为本发明的一个优选实施方案，所述导流体一位于导流体二的上方，流道打开时，流通孔的上端与通孔一连通，流通孔的下端与通孔二连通。同样地，作为类似的发明构思，所述导流体一可位于导流体二的下方，流道打开时，流通孔的上端与通孔二连通，流通孔的下端与通孔一连通。
20.通过上述描述可以看出，简答来说，本发明与控制阀相关的流道由通孔一、流通孔、通孔二组成，其中通孔一、流通孔、通孔二之间可以有一些密封件，比如橡胶垫片，用以保障从通孔一和流通孔之间、流通孔和通孔二之间的密封性。
21.本发明的流道长度非常短，且只需要一条即可。流通孔位于通孔一和通孔二之间，也就是说，当流道打开时，整个流道都视为在减振器外筒围成的空间内，类似于控制流道的阀门设在减振器外筒内侧，而控制阀的控制部件在减振器外筒外侧。通常，减振器的控制阀部门设计有复杂的油路结构，且不止一条，本发明的一条极短的流道就可以实现流体流量的控制，这与常规的减振器的结构有较为明显的不同。
22.流通孔的位置就在减振器外筒围成的空间内，而控制阀的控制组件只需要安装在一个体积较小的壳体内就可以实现流体流量的控制。
23.作为一个优选地的技术方案，减振器本体是竖直设置的，推杆是水平设置的；作为类似的技术构思，推杆也可以有一定的倾斜角度，此时同样也可以调节流道的开度。当然倾
斜角度不能太大，通常倾斜角0-30度之间都不会影响推杆调节流道流量的功能的实现。但是优选地，本发明仍通过推杆沿水平方向运动来控制流道的开度。其中，上文中的“倾斜角”是指推杆与水平面的夹角。
24.作为一种优选地技术方案，对于控制阀的控制组件，可简单地将所述控制组件分为定子和动子，定子就是固定不动的部分，动子就是可以运动的部分，本发明中动子的运动的目的就是带动推杆进行运动。
25.所述控制组件包括定子和动子，定子包括线圈和磁轭，推杆固定在动子上；推杆的尾部设有第一弹簧，通过第一弹簧的回复力和线圈通电产生的电磁力来控制推杆的运动，以控制流道的开度。
26.作为一种优选地安装方式，所述动子位于定子的线圈内部，动子包括永磁体和位于永磁体两端的盖板，推杆固定在所述盖板上。具体地，可以用一个自锁螺母将推杆固定在所述盖板上，这样推杆就与动子绑定在一起，跟随动子进行运动。
27.作为一种优选方案，所述减振器本体还包括活塞组件，活塞组件包括活塞杆和活塞，活塞位于内筒中并将内腔室分为上腔室和下腔室，所述活塞杆组件包括位于活塞上的用于连通上腔室和下腔室的通道；所述减振器本体还包括用于连通下腔室和外腔室的通道。
28.作为一种优选方案，活塞上的用于连通上腔室和下腔室的通道包括两个，分别为通道一和通道二；通道一和通道二上分别设单向阀一和单向阀二，单向阀一仅可使流体由下腔室流向上腔室，单向阀二仅可使流体由上腔室流向下腔室，其中单向阀二为单向阻尼阀。
29.优选地，用于连通下腔室和外腔室的通道包括两个，分别为通道三和通道四，通道三和通道四位于内筒的筒底，通道三和通道四上分别设单向阀三和单向阀四，单向阀三仅可使流体由外腔室流向下腔室，单向阀四仅可使流体由下腔室流向外腔室，其中单向阀四为单向阻尼阀。
30.其中，单向阀和单向阻尼阀均为现有技术，即选择现有的单向阀和单向阻尼阀即可。单向阀是仅允许流体沿进液口流动，出液口处的流体却无法回流。单向阀又称止回阀或逆止阀。单向阻尼阀也是一种单向阀，只是流体沿进液口流动时，需要达到一定的压力时，才能克服单向阻尼阀的阻尼，单向阻尼阀才会打开。
31.作为一种优选方案，所述壁孔位于上腔室或下腔室的筒壁上。不妨以壁孔位于上腔室的筒壁上为例，当壁孔位于上腔室的筒壁上时，若流道打开，流体就可以从内腔室到外腔室再回到内腔室形成完整的流动路线。更优选地，壁孔位于上腔室的筒壁上要优于位于下腔室的筒壁上。
32.由于活塞可以上下运动，也就是上腔室或下腔室的容积也会随时发生变化，显然活塞的上下运动不能堵住壁孔，那么就应该在活塞的极限行程区间之外设计壁孔，比如靠近内筒顶端或靠近内筒底端的侧壁上。
33.作为一种优选方案，所述活塞杆组件的底部设有限位块，限位块与活塞之间安装有第二弹簧。当限位块运动到内筒的筒底时，由于限位块受到筒底的反作用力导致限位块上方的弹簧收缩，从而形成缓冲。通过限位块与第二弹簧来避免活塞对内筒的筒底造成过大的冲击。
34.本发明的减振器的工作原理是：在减振器的内腔室、中腔室中充满了减振器液体，而在外腔室中有部分减振器液体和部分气体，活塞杆在内腔室上下运动的过程中，减振器液体在内腔室、中腔室、外腔室之间流动，从而产生阻尼。导流体一、导流体二上的通孔一、通孔二以及推杆上的流通孔组成了一个供液体流动的流道，该流道连接了中腔室和外腔室，而控制阀的推杆的位置将决定了该流道的大小，液体在通过时会产生不同的阻尼，从而实现阻尼可调的功能。
35.在某些优选的实施方案中，本发明分别以减振器的活塞杆向上运动和向下运动两种运动方式为例解释本发明的减振器中流体的流动情况。
36.当减振器处于压缩（向下运动）行程中，活塞杆向下运动，活塞中的通道一的单向阀一打开，通道二的单向阀二关闭，液体从内腔室的下腔室运动到上腔室。当活塞向下压到一定程度，产生的阻尼使得筒底中的通道四的单向阀四（单向阻尼阀）打开，液体从下腔室运动到外腔室。同时，外腔室的液体由通孔二、流通孔和通孔一形成的流道流向中腔室，并经过壁孔继续流向内腔室的上腔室。
37.当减振器处于拉伸（向上运动）行程中，活塞杆向上运动，内筒筒底中的通道四的单向阀四关闭，通道三的单向阀三打开，液体从外腔室运动到下腔室。当活塞向上压到一定程度，产生的阻尼使得通道二的单向阀二打开，液体从内腔室的上腔室运动到下腔室。同时，上腔室的液体由壁孔流向中腔室，然后再经过通孔一、流通孔和通孔二形成的流道进入外腔室。
38.减振器液体的运动最终目的是使得活塞的上下两个腔室达到同样的压强，而液体流动经过的流道的大小则会影响达到同样压强的速度，因此产生不同的阻尼力大小。其中本发明的单向阀二和单向阀四是单向阻尼阀，是在压力差达到一定大小的时候，才会打开，从而改变阻尼力变化的趋势，而控制阀是通过不同的需求而调整不同的流道大小从而实现阻尼可变。
39.本发明的有益效果是，在推杆头部设计的流通孔与设置在中腔室和外腔室的通孔配合组成一个液体流动的流道，通过推杆的运动产生不同的开度，从而减振器达到不同的阻尼。该发明构思巧妙，减振器的结构简单，易于生产制造，成本较低，且不容易出现故障。
附图说明
40.图1为推杆流通孔式减振器的剖面示意图；图2为流道开度最大时的减振器的局部放大示意图；图3为流道关闭时的减振器的局部放大示意图；图4是推杆流通孔式减振器工作的控制方法图。
41.附图标记：1-减振器本体；2-控制阀；101-外筒；102-中筒；103-内筒；104-外腔室；105-中腔室；106-内腔室；1061上腔室；1062下腔室；107-壁孔；108-单向阀三；109-单向阀四；111-导流体一；112-导流体二；113-通孔一；114-通孔二；121-活塞杆；122-活塞；123-单向阀一；124-单向阀二；125-限位块；126-第二弹簧；
201-推杆；202-流通孔；203-线圈；204-前磁轭；205-后磁轭；206-前永磁体；207-中铁块；208-后永磁体；209-前盖板；210-后盖板；211-第一弹簧；212-自锁螺母。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.实施例。
44.本实施例提供一种推杆流通式减振器，该减振器的剖视结构如图1所示，包括减振器本体1和控制阀2，所述减振器本体1包括外筒101、中筒102和内筒103，外筒101和中筒102围成的腔体为外腔室104，中筒102和内筒103围成的腔体为中腔室105，内筒103围成的腔体为内腔室106；在内筒103的筒壁上设壁孔107，使内腔室106与中腔室105连通；需要说明的是，为了更好地表示壁孔107的位置，图1中壁孔107的位置被画成了一个空白部分。
45.所述中腔室105内设有导流体一111，导流体一111设有通孔一113；所述外腔室104内设有导流体二112，导流体二112设有通孔二114。
46.所述减振器本体1还包括活塞组件，活塞组件包括活塞杆121和活塞122，活塞122位于内筒103中并将内腔室106分为上腔室1061和下腔室1062，所述活塞杆组件包括位于活塞122上的用于连通上腔室1061和下腔室1062的通道；所述减振器本体1还包括用于连通下腔室1062和外腔室104的通道；所述壁孔107位于上腔室1061的筒壁上。所述活塞杆组件的底部设限位块125，限位块125与活塞122之间安装有第二弹簧126。
47.活塞122上的用于连通上腔室1061和下腔室1062的通道包括两个，分别为通道一和通道二；通道一和通道二上分别设单向阀一123和单向阀二124，单向阀一123仅可使流体由下腔室1062流向上腔室1061，单向阀二124仅可使流体由上腔室1061流向下腔室1062，其中单向阀二124为单向阻尼阀（即阻尼达到一定大小后此阀门才会打开）。
48.用于连通下腔室1062和外腔室104的通道包括两个，分别为通道三和通道四，通道三和通道四均位于内筒103的筒底，通道三和通道四上分别设单向阀三108和单向阀四109，单向阀三108仅可使流体由外腔室104流向下腔室1062，单向阀四仅可使流体由下腔室1062流向外腔室104，其中单向阀四124为单向阻尼阀（即阻尼达到一定大小后此阀门才会打开）。
49.所述控制阀2包括推杆201和控制推杆201运动的控制组件；推杆201的头部设有流通孔202，所述推杆201的头部嵌入导流体一111和导流体二112之间，使通孔一113、流通孔202和通孔二114形成连通中腔室105与外腔室104的流道，并通过推杆202的运动来控制流道的开度。
50.所述导流体一111位于导流体二112的上方，流道打开时，流通孔202的上端与通孔一113连通，流通孔202的下端与通孔二114连通。
51.作为一种具体实施方式，推杆201与外筒101的筒壁相互垂直。若外筒101的筒壁竖直，则通过推杆沿水平方向运动来控制流道的开度。若外筒101的筒壁与竖直方向呈一定角度，则推杆沿外筒101的筒壁垂直的方向进行运动。
52.所述控制组件包括定子和动子；定子包括线圈203、前磁轭204和后磁轭205。线圈203在前磁轭204与后磁轭205围成的空间内，其中前磁轭204、线圈203、后磁轭205三个部分形成具有通孔的定子部分。
53.所述动子插入定子的线圈内部，动子包括永磁体（永磁体包括前永磁体206，中铁块207和后永磁体208）和位于永磁体两端的盖板（盖板包括前盖板209和后盖板210），推杆201通过自锁螺母212固定在所述后210盖板上。推杆201的尾部设有第一弹簧211，通过第一弹簧211的回复力和线圈203通电产生的电磁力来控制推杆201的运动，以控制流道的开度。需要说明的是：上述前磁轭、后磁轭，前盖板、后盖板，前永磁体、中铁块、后永磁体等术语中的
ꢀ“
前”、“中”、“后”仅仅用于相互区分位置关系，不具有限定作用。
54.根据图2和图3，具体来说，第一弹簧211为压缩弹簧，提供的向左（向减震器本体）的回复力，即当不通电（没有电磁力产生）时，第一弹簧211的回复力使推杆201向左运动至流道开度最大为止，此时推杆202的末端与内筒103的外筒壁接触，达到力的平衡（即图2的状态）。若需要关闭上述流道，则需要给控制阀2的线圈203通电，使其产生电磁力来推动动子，带动推杆201向右运动，当电流最大（如0.8a时），电磁力可以将推杆201推至最右端（如图3所示），此时电磁力与第一弹簧211的回复力平衡，流道完全关闭。
55.当电流处于中间状态（电流为0-0.8a）时，可以实现不同的阻尼大小来满足整车需求。
56.本实施例的减振器的工作可分为压缩和拉伸两个运动过程，两过程中减振器阻尼力调节的实现方式如下：当减振器处于压缩行程中，活塞杆121向下运动，活塞122中的通道一的单向阀一123打开，通道二的单向阀二124关闭，液体从内腔室106的下腔室1062运动到上腔室1061。当活塞122向下压到一定程度，产生的阻尼使得筒底中的通道四的单向阀四109（单向阻尼阀）打开，液体从下腔室1062运动到外腔室104。同时，外腔室104的液体由通孔二114、流通孔202和通孔一113形成的流道流向中腔室105，并经过壁孔107继续流向内腔室106的上腔室1061。
57.当减振器处于拉伸行程中，活塞杆121向上运动，内筒106筒底中的通道四的单向阀四109关闭，通道三的单向阀三108打开，液体从外腔室104运动到下腔室1062。当活塞122向上压到一定程度，产生的阻尼使得通道二的单向阀二124打开，液体从内腔室106的上腔室1061运动到下腔室1062。同时，上腔室1061的液体由壁孔107流向中腔室105，然后再经过通孔一113、流通孔202和通孔二114形成的流道进入外腔室104。
58.其中本发明的单向阀二124和单向阀四109是单向阻尼阀，是在压力差达到一定大小的时候，才会打开，从而改变阻尼力变化的趋势，而控制阀是通过不同的需求而调整不同的流道大小从而实现阻尼可变。
59.当路面不平时，活塞杆会带动活塞运动，活塞的上下两个腔室存在压力差，因此，减振器内的液体会流动，流动的最终目的是使得活塞的上下两个腔室达到同样的压强。而液体流动经过的流道的大小则会影响达到同样压强的速度，因此产生不同的阻尼力大小。
60.作为一种具体实施方式，该推杆流通孔式减振器的控制方法如图4所示，在车辆上设置有3种常用模式，分别为舒适模式、标准模式、运动模式。同时该减振器系统配备有专门的悬架系统传感器，采集车身加速度信号和车身高度信号，来确认悬架系统的运动状态（压
缩工作状态或拉伸工作状态），通过can（控制器局域网络）总线信号提供的车速、方向盘以及踏板信号，来确认车辆的运动状态（直线行驶、转弯加速、制动等）。在用户选择好任意一种模式之后，配合悬架系统传感器和can总线得到的各种信号，通过悬架阻尼分配计算（如天棚算法），获得车辆四个减振器在这个工况下所需要的阻尼力，基于需求来决策控制阀的线圈需要的电流，进一步推动推杆实现不同的流道大小，最终实现阻尼可调的功能，来满足用户的需求。
61.最后应当说明的是，以上仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。