一种扭矩分配方法、装置及电动汽车与流程

1.本技术涉及汽车控制技术领域，尤其是涉及一种扭矩分配方法、装置及电动汽车。


背景技术：

2.目前，采用前、后双电机驱动的四驱配置已经成为越来越多电动汽车的标准配置，与两驱配置的电动汽车不同，四驱配置的电动汽车需要进行前、后轴扭矩的分配。目前的扭矩分配方法，主要是采用一种或者几种固定的预设分配比，这种分配方式不够灵活，用户的驾乘体验不好。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种扭矩分配方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中四驱配置的电动汽车的扭矩分配不够灵活导致用户的驾乘体验不好的问题。
4.第一方面，为了达到上述目的，本技术提供一种扭矩分配方法，包括：
5.根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；
6.根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；
7.根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。
8.可选地，根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例，包括：
9.基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，其中，所述扭矩分配二维表索引集合中的各个元素与所述配比标称值集合中的各个元素对应；
10.基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例；其中，所述第一元素为所述扭矩分配二维表索引集合中的任一个元素；
11.根据各个所述第一扭矩分配比例和所述期望配比，确定所述目标扭矩分配比例。
12.可选地，基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，包括：
13.在所述期望配比与所述对照表中的其中一个配比标称值相同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素为所述期望配比，所述扭矩分配二维表索引集合中的元素为所述对照表中与所述期望配比对应的扭矩分配二维表索引。
14.可选地，基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，包括：
15.在所述期望配比与所述对照表中的各个配比标称值均不同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素包括：第一配比标称值和第二配比标称值，所述扭矩分配二维表索
引集合中的元素包括：与所述第一配比标称值对应的第一扭矩分配二维表索引，与所述第二配比标称值对应的第二扭矩分配二维表索引；其中，所述第一配比标称值与所述第二配比标称值相邻，且所述期望配比位于所述第一配比标称值和所述第二配比标称值之间。
16.可选地，基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例，包括：
17.在所述车速与所述第一二维表中的标称车速相同，且所述总需求扭矩与所述第一二维表中的标称总需求扭矩相同的情况下，确定所述第一扭矩分配比例为所述第一二维表中与所述车速和所述总需求扭矩对应的标称扭矩分配比例。
18.可选地，基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例，包括：
19.在所述车速与所述第一二维表中的各个标称车速不同，或者，所述总需求扭矩与所述第一二维表中的各个标称总需求扭矩不同的情况下，基于线性差值算法和所述第一二维表中的标称扭矩分配比例，确定所述第一扭矩分配比例。
20.可选地，根据各个所述第一扭矩分配比例和所述期望配比，确定所述目标扭矩分配比例，包括：
21.在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比相同的情况下，确定所述目标扭矩分配比例为所述期望配比；
22.或者，在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比不同的情况下，基于线性差值算法，确定所述目标扭矩分配比例。
23.可选地，根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩，包括：
24.根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一分配扭矩和所述后驱电机的第二分配扭矩；
25.分别对所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩进行限制，确定所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩。
26.可选地，分别对所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩进行限制，确定所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩，包括：
27.获取所述前驱电机的第一能力限制扭矩和所述后驱电机的第二能力限制扭矩；
28.确定所述电动汽车的前轮限制扭矩和后轮限制扭矩；
29.根据所述前轮限制扭矩和所述第一能力限制扭矩，对所述第一输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第一分配扭矩为所述第一输出扭矩；
30.根据所述后轮限制扭矩和所述第二能力限制扭矩，对所述第二输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第二分配扭矩为所述第二输出扭矩。
31.可选地，确定所述电动汽车的前轮限制扭矩和后轮限制扭矩，包括：
32.获取所述电动汽车的前轮的实时附着系数和后轮的实时附着系数；
33.获取所述电动汽车的前轴垂直载荷和后轴垂直载荷；
34.根据所述前轮的实时附着系数、所述前轴垂直载荷和所述前轮的半径，确定所述前轮限制扭矩；
35.根据所述后轮的实时附着系数、所述后轴垂直载荷和所述后轮的半径，确定所述
后轮限制扭矩。
36.第二方面，为了达到上述目的，本技术实施例还提供一种扭矩分配装置，包括：
37.第一确定模块，用于根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；
38.第二确定模块，用于根据用户预先配置的期望配比、所述车速、所述总需求扭矩和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；
39.第三确定模块，用于根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。
40.第三方面，为了达到上述目的，本技术实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如第一方面所述的扭矩分配方法的步骤。
41.第四方面，为了达到上述目的，本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如第三方面所述的扭矩分配方法的步骤。
42.本技术的上述技术方案至少具有如下有益效果：
43.本技术实施例的扭矩分配方法，首先，根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；其次，根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；最后，根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。如此，实现了基于用户的需求为前驱电机和后驱电机分配扭矩，提升了用户的驾驶灵活性和驾驶体验。
附图说明
44.图1为本技术实施例的扭矩分配方法的流程示意图；
45.图2为本技术实施例的扭矩分配装置的结构示意图。
具体实施方式
46.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的扭矩分配方法、装置及电动汽车进行详细地说明。
49.如图1所示，为本技术实施例的扭矩分配方法的流程示意图，该方法包括：
50.步骤101，根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；
51.这里，需要说明的是，加速度踏板的开度和车速可以采用常规的获取方式，例如，通过设置在加速踏板上的角度传感器实时采集加速踏板的开度；通过设置在车轮上的轮速传感器采集车轮的转速，进而获得电动汽车的车速；这里，对获取加速踏板的开度和车速的方式不做限定。
52.本步骤中，可以通过查表的方式获得所述总需求扭矩；例如，本技术实施例中，预先存储有加速踏板的开度-车速绝对值-总需求扭矩的关系表，本步骤可以在所述加速踏板的开度-车速绝对值-总需求扭矩的关系表中查找与当前获取到的车速和加速踏板的开度对应的总需求扭矩。
53.步骤102，根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；
54.本技术实施例中，电动汽车内预先存储有多个扭矩分配表包括配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表和多个扭矩分配二维表，其中，各个扭矩分配二维表中的x轴和y轴坐标间隔相同，例如，x轴表示总需求扭矩，y轴表示车速，也就是说，各个扭矩分配二维表可以是与不同的标称的用户期望配比对应的分配表。
55.步骤103，根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。
56.本技术实施例的扭矩分配方法，首先，根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；其次，根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；最后，根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。如此，实现了依据客户需求为前驱电机和后驱电机分配扭矩，提升了用户的驾驶灵活性和驾驶体验。
57.作为一个可选的实现方式，步骤102，根据所述车速、所述总需求扭矩、用户预先配置的期望配比和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例，包括：
58.(1)基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，其中，所述扭矩分配二维表索引集合中的各个元素与所述配比标称值集合中的各个元素对应；
59.其中，用户预先配置的期望配比可以是用户通过中控配置的期望配比，该对照表中的一个二维表索引对应预先存储的一个扭矩分配二维表对应；也就是说，通过在该对照表中查找与用户预先配置的期望配比相关的二维表索引，可以进一步在二维表索引对应的二维表中查找对应的扭矩分配比例。
60.这里，需要说明的是，该对照表可以是根据车辆驾驶的动力性、经济性和安全性等，标定出的若干个不同配比标称值r下的二维表索引r
si
；其中，配比标称值可以为在[0，100％]中选定的多个标称的配比，例如，配比标称值为0时，表示全部为前轴驱动；配比标称值为100％时，表示全部为后轴驱动；其中，该对照表如下的表1所示：
[0061]
分配比r(％)0r1……rn
……
100r
si
(％)r
s0rs1
……rsn
……rs10
[0062]
表1
[0063]
(2)基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例；其中，所述第一元素为所述扭矩分配二维表索引集合中的任一个元素；
[0064]
也就是说，本步骤为在扭矩分配二维表索引集合中的各个元素对应的各个二维表中，分别确定与当前获取到的车速和总需求扭矩对应的各个第一扭矩分配比例，即：在一个元素对应的一个二维表中查找与当前获取到的车速和总需求扭矩对应的一个第一扭矩分配比例，如此，本步骤可以获得与扭矩分配二维表索引集合中的元素数量相同的第一扭矩分配比例，如：扭矩分配二维表索引集合中包括两个元素时，本步骤可以获得两个第一扭矩分配比例。
[0065]
(3)根据各个所述第一扭矩分配比例和所述期望配比，确定所述目标扭矩分配比例。
[0066]
本可选实现方式中，首先，在配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表中，查找与用户预先配置的期望配比相关的二维表索引，然后，基于查找到的二维表索引，在对应的二维表中，查找与当前获得的车速和总需求扭矩相关的扭矩分配比例，如此，实现了通过查表的方式，获得与用户预先配置的期望配比相关的扭矩分配比例。
[0067]
作为一个具体的实现方式，基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，包括：
[0068]
在所述期望配比与所述对照表中的其中一个配比标称值相同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素为所述期望配比，所述扭矩分配二维表索引集合中的元素为所述对照表中与所述期望配比对应的扭矩分配二维表索引。
[0069]
例如，配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表中，配比标称值为0，10，20，30，40，50，60，70，80，90，100；若用户预先配置的期望配比为50，则本具体的实现方式中，所述配比标称值集合中的元素为所述期望配比(即：50)所述扭矩分配二维表索引集合中的元素为所述对照表中与所述期望配比(即：50)对应的扭矩分配二维表索引(r
s5
)。
[0070]
作为另一个可选的实现方式，基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，包括：
[0071]
在所述期望配比与所述对照表中的各个配比标称值均不同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素包括：第一配比标称值和第二配比标称值，所述扭矩分配二维表索引集合中的元素包括：与所述第一配比标称值对应的第一扭矩分配二维表索引，与所述第二配比标称值对应的第二扭矩分配二维表索引；其中，所述第一配比标称值与所述第二配比标称值相邻，且所述期望配比位于所述第一配比标称值和所述第二配比标称值之间。
[0072]
也就是说，在所述期望配比不是预先设定的配比标称值时，可以获得与所述期望配比相邻的两个配比标称值，例如，以表1为例，若用户预先设定的期望配比为55，则本具体的实现方式中，第一配比标称值为50，第二配比标称值为60，与第一配比标称值50对应的二
维表索引为r
s5
，与第二配比标称值60对应的二维表索引为r
s6
。
[0073]
在获取到二维表索引集合中的各个元素的基础上，作为一个可选的实现方式，基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例，包括：
[0074]
在所述车速与所述第一二维表中的标称车速相同，且所述总需求扭矩与所述第一二维表中的标称总需求扭矩相同的情况下，确定所述第一扭矩分配比例为所述第一二维表中与所述车速和所述总需求扭矩对应的标称扭矩分配比例。
[0075]
这里，需要说明的是，与二维表索引r
s0
对应的二维表(扭矩分配二维表)如下表2所示，与二维表索引r
s1
对应的二维表(扭矩分配二维表)如下表3所示，与二维表索引r
sn
对应的二维表(扭矩分配二维表)如下表4所示；其中，各个表中的x轴上的各个总需求扭矩点对应完全相同，各个表中的y轴上的各个车速点对应完全相同；亦即，表2、表3和表4中的各个v1相同，各个v2相同，各个v3相同；表2、表3和表4中的各个t
req1
相同，各个t
req2
相同，各个t
req3
相同。
[0076][0077]
表2
[0078][0079]
表3
[0080][0081]
表4
[0082]
在确定二维表索引为r
s5
的基础上，在本可选的实施方式中，若当前获取到的车速与标称车速相同，如当前获取到的车速为v2，当前获取到的总需求扭矩与标称总需求扭矩相同，如当前获取到的总需求扭矩为t
req2
；则确定第一扭矩分配比例为r
s5-22
。
[0083]
作为另一个可选的实现方式，基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例，包括：
[0084]
在所述车速与所述第一二维表中的各个标称车速不同，或者，所述总需求扭矩与所述第一二维表中的各个标称总需求扭矩不同的情况下，基于线性差值算法和所述第一二维表中的标称扭矩分配比例，确定所述第一扭矩分配比例。
[0085]
这里，需要说明的是，在扭矩分配二维表索引集合中包括两个元素的情况下，本可选实现方式中的第一二维表为两个，如此，可以从各个第一二维表中获取一个第一扭矩分配比例；其中，在一个第一二维表中获取一个第一扭矩分配比例的过程中，可以使用一次或多次线性差值算法获得；
[0086]
在扭矩分配二维表索引集合中包括一个元素的情况下，本可选实现方式中的第一二维表为一个，如此，一者，若当前获取的车速和总需求扭矩与第一二维表中对应的标称值相同时，则可以通过查表直接获得一个标称扭矩分配比例作为第一扭矩分配比例，在此基础上，可以基于期望配比与当前获得的第一扭矩分配比例(标称扭矩分配比例)求平均(求平均可以看作是一种特殊的线性差值算法)获得目标扭矩分配比例；二者，若当前获取的车速和总需求扭矩中有一项不是标称值，则可以获得两个第一扭矩分配比例，其中，在获得各个第一扭矩分配比例的过程中，也可以利用一次或多次线性差值算法，基于多个标称扭矩分配比例获得第一扭矩分配比例；在此基础上，可以基于线性差值算法、期望配比和此时获得的两个第一扭矩分配比例获得目标扭矩分配比例；三者，若当前获取的车速和总需求扭矩均不是标称值，则可以通过多次线性差值算法获得第一扭矩分配比例，在此基础上，可以基于线性差值算法、期望配比和此时获得的两个第一扭矩分配比例获得目标扭矩分配比例。
[0087]
下面，在用户配置的期望配比与配比标称值相同的基础上，针对不同的情况，对在一个二维表中获取第一扭矩分配比例的过程进行说明：
[0088]
情况一：
[0089]
在确定二维表索引为r
s5
的基础上，以当前获取到的车速与标称车速不同，总需求扭矩与标称总需求扭矩相同为例，如，当前获取到的车速位于标称车速v1与标称车速v2之间；当前获取到的总需求扭矩为t
req2
；则，首先在r
s5
对应的二维表中，获取v1和t
req2
对应的扭矩分配比例r
s5-21
，以及，v2和t
req2
对应的扭矩分配比例r
s5-22
；然后，基于当前获取到的车速与v1和v2的比例，获得第一扭矩分配比例；具体的，其中，r为第一扭矩分配比例，v为当前获取到的车速。
[0090]
情况二：
[0091]
在确定二维表索引为r
s5
的基础上，以当前获取到的车速与标称车速相同，总需求扭矩与标称总需求扭矩不同为例，如，当前获取到的车速为标称车速v2；当前获取到的总需求扭矩位于标称需求扭矩t
req1
和标称需求扭矩t
req2
之间；则，首先在r
s5
对应的二维表中，获取v2和t
req1
对应的扭矩分配比例r
s5-12
，以及，v2和t
req2
对应的扭矩分配比例r
s5-22
；然后，基于当前获取到的总需求扭矩t与标称总需求扭矩t
req1
和标称总需求扭矩t
req2
的比例，获得第一扭矩分配比例；具体的，t为当前获取到的总需求扭
矩，r为第一扭矩分配比例。
[0092]
情况三：
[0093]
在确定二维表索引为r
s5
的基础上，以当前获取到的车速与标称车速不同，总需求扭矩与标称总需求扭矩不同为例，如，当前获取到的车速位于标称车速v1与标称车速v2之间；当前获取到的总需求扭矩位于标称需求扭矩t
req1
和标称需求扭矩t
req2
之间；则，首先在r
s5
对应的二维表中，获取v1和t
req1
对应的扭矩分配比例r
s5-11
，获取v2和t
req1
对应的扭矩分配比例r
s5-12
，利用线性差值算法获得第一个扭矩分配比例：其次，在r
s5
对应的二维表中，获取v1和t
req2
对应的扭矩分配比例r
s5-21
，获取v2和t
req2
对应的扭矩分配比例r
s5-22
，利用线性差值算法获得第二个扭矩分配比例：再次，利用线性差值算法获得第一扭矩分配比例：具体的，t为当前获取到的总需求扭矩，r为第一扭矩分配比例。
[0094]
作为一个可选的实现方式，步骤103，根据各个所述第一扭矩分配比例和所述期望配比，确定所述目标扭矩分配比例，包括：
[0095]
在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比相同的情况下，确定所述目标扭矩分配比例为所述期望配比；
[0096]
或者，在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比不同的情况下，基于线性差值算法，确定所述目标扭矩分配比例。
[0097]
也就是说，在通过查表获得的第一扭矩分配比例与所述期望配比相同时，则直接基于期望配比为前驱电机和后驱电机分配扭矩；在通过查表获得的第一扭矩分配比例与期望配比不同时，可以对从两个二维表/一个二维表中查到的第一扭矩分配比例进行线性差值，从而确定目标扭矩分配比例。
[0098]
例如，在期望配比为配比标称值相同的基础上，在按照上述情况一、二或三获得第一扭矩分配比例的基础上，可以基于对期望配比和第一扭矩分配比例求平均的方式，获得目标扭矩分配比例；
[0099]
在期望配比不是配比标称值时，可以针对不同的情况，采用情况一、二或三的方式在两个二维表中获得两个第一扭矩分配比例，在此基础上，再基于线性差值算法、对期望配比和两个第一扭矩分配比例进行线性差值，获得最终的目标扭矩分配比例。
[0100]
下面，对一个具体实例进行说明：
[0101]
基于用户设置的期望分配比r
x
，根据表1得到r
x
上一个标定值r
(x-1)
和下一个标定值r
(x 1)
对应的两个表格r
s(x-1)
和r
s(x 1)
，通过当前车速va和总需求扭矩t
reqb
，分别线性插值得到其中的总扭矩分配比r
s(x-1)-ab
和r
s(x 1)-ab
，然后对r
s(x-1)-ab
和r
s(x 1)-ab
再次进行线性插值，得到当前车辆状态下的总扭矩分配比r
sx-ab
。
[0102]
作为一个可选的实现方式，步骤103，根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩，包括：
[0103]
根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一分配扭
矩和所述后驱电机的第二分配扭矩；
[0104]
本步骤中，第一分配扭矩＝总需求扭矩-总需求扭矩*目标扭矩分配比例；
[0105]
第二分配扭矩＝总需求扭矩*目标扭矩分配比例；
[0106]
分别对所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩进行限制，确定所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩。
[0107]
本可选实现方式中，对第一输出扭矩和第二输出扭矩进行限制，能够在满足用户需求的控制方式，提升驾驶自由性和乐趣的基础上，还能够避免行车安全问题。
[0108]
作为一个具体的实现方式，分别对所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩进行限制，确定所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩，包括：
[0109]
(1)获取所述前驱电机的第一能力限制扭矩和所述后驱电机的第二能力限制扭矩；
[0110]
本步骤具体可以根据电机外特性、电池允许电机最大放电功率、电机温度、igbt温度、电机转速、系统故障综合考虑，分别得到前、后电机轴端允许最大扭矩tmotf、tmotr。
[0111]
其中，第一能力限制扭矩＝前电机轴端允许最大扭矩tmotf*前主减速比*前传动比*前电机效率/100；
[0112]
第二能力限制扭矩＝后电机轴端允许最大扭矩tmotr*后主减速比*后传动比*后电机效率/100；
[0113]
(2)确定所述电动汽车的前轮限制扭矩和后轮限制扭矩；
[0114]
(3)根据所述前轮限制扭矩和所述第一能力限制扭矩，对所述第一输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第一分配扭矩为所述第一输出扭矩；
[0115]
本步骤中，第一输出扭矩＝min(第一分配扭矩、前轮限制扭矩、第一能力限制扭矩)*100/(前主减速比*前传动比*前电机效率)；
[0116]
(4)根据所述后轮限制扭矩和所述第二能力限制扭矩，对所述第二输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第二分配扭矩为所述第二输出扭矩。
[0117]
本步骤中，第二输出扭矩＝min(第二分配扭矩、后轮限制扭矩、第二能力限制扭矩)*100/(后主减速比*后传动比*后电机效率)。
[0118]
作为一个具体的实现方式，确定所述电动汽车的前轮限制扭矩和后轮限制扭矩，包括：
[0119]
(1)获取所述电动汽车的前轮的实时附着系数和后轮的实时附着系数；
[0120]
本步骤具体可以基于路面模型，获得前后轮的实时附着系数；
[0121]
(2)获取所述电动汽车的前轴垂直载荷和后轴垂直载荷；
[0122]
本步骤可以首先根据车辆动力学模型得到车辆质心的位置；质心与前轴的距离lf，质心与后轴的距离lr，质心与地面之间的距离h；然后，根据如下公式获得前、后轴垂直载荷：
[0123]
前轴垂直载荷ff＝m*g*lr/(lf lr)-m*(dv/dt)*h/(lf lr)；
[0124]
后轴垂直载荷fr＝m*g*lf/(lf lr) m*(dv/dt)*h/(lf lr)。
[0125]
式中，m为整车质量，g为重力加速度，dv/dt为车辆加速度。
[0126]
(3)根据所述前轮的实时附着系数、所述前轴垂直载荷和所述前轮的半径，确定所述前轮限制扭矩；
[0127]
本步骤中，前轮路面附着限制扭矩t
μfl
＝ff*μf*rr；式中，rr为车轮半径；
[0128]
(4)根据所述后轮的实时附着系数、所述后轴垂直载荷和所述后轮的半径，确定所述后轮限制扭矩。
[0129]
本步骤中，后轮路面附着限制扭矩t
μrl
＝fr*μr*rr；式中，rr为车轮半径。
[0130]
如图2所示，本技术实施例还提供一种扭矩分配装置，包括：
[0131]
第一确定模块，用于根据电动汽车的加速踏板的开度和车速，确定所述电动汽车的总需求扭矩；
[0132]
第二确定模块，用于根据用户预先配置的期望配比、所述车速、所述总需求扭矩和预先存储的多个扭矩分配表，确定所述电动汽车的前驱电机和后驱电机的目标扭矩分配比例；
[0133]
第三确定模块，用于根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一输出扭矩和所述后驱电机的第二输出扭矩。
[0134]
可选地，所述第二确定模块包括：
[0135]
第一确定子模块，用于基于预先存储的配比标称值与扭矩分配二维表索引的对照表，确定与所述期望配比相关的配比标称值集合，以及扭矩分配二维表索引集合，其中，所述扭矩分配二维表索引集合中的各个元素与所述配比标称值集合中的各个元素对应；
[0136]
第二确定子模块，用于基于与所述扭矩分配二维表索引集合中的第一元素对应的第一二维表，确定与所述车速和所述总需求扭矩对应的第一扭矩分配比例；其中，所述第一元素为所述扭矩分配二维表索引集合中的任一个元素；
[0137]
第三确定子模块，用于根据各个所述第一扭矩分配比例和所述期望配比，确定所述目标扭矩分配比例。
[0138]
可选地，所述第一确定子模块具体用于：在所述期望配比与所述对照表中的其中一个配比标称值相同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素为所述期望配比，所述扭矩分配二维表索引集合中的元素为所述对照表中与所述期望配比对应的扭矩分配二维表索引。
[0139]
可选地，所述第一确定子模块具体用于：在所述期望配比与所述对照表中的各个配比标称值均不同的情况下，确定所述配比标称值集合中的元素包括：第一配比标称值和第二配比标称值，所述扭矩分配二维表索引集合中的元素包括：与所述第一配比标称值对应的第一扭矩分配二维表索引，与所述第二配比标称值对应的第二扭矩分配二维表索引；其中，所述第一配比标称值与所述第二配比标称值相邻，且所述期望配比位于所述第一配比标称值和所述第二配比标称值之间。
[0140]
可选地，所述第二确定子模块具体用于：在所述车速与所述第一二维表中的标称车速相同，且所述总需求扭矩与所述第一二维表中的标称总需求扭矩相同的情况下，确定所述第一扭矩分配比例为所述第一二维表中与所述车速和所述总需求扭矩对应的标称扭矩分配比例。
[0141]
可选地，所述第二确定子模块具体用于：在所述车速与所述第一二维表中的各个标称车速不同，或者，所述总需求扭矩与所述第一二维表中的各个标称总需求扭矩不同的情况下，基于线性差值算法和所述第一二维表中的标称扭矩分配比例，确定所述第一扭矩分配比例。
[0142]
可选地，所述第三确定子模块具体用于：
[0143]
在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比相同的情况下，确定所述目标扭矩分配比例为所述期望配比；
[0144]
或者，在各个所述第一扭矩分配比例与所述期望配比不同的情况下，基于线性差值算法，确定所述目标扭矩分配比例。
[0145]
可选地，所述第三确定模块包括：
[0146]
第四确定子模块，用于根据所述目标扭矩分配比例和所述总需求扭矩，确定所述前驱电机的第一分配扭矩和所述后驱电机的第二分配扭矩；
[0147]
限制子模块，用于分别对所述第一分配扭矩和所述第二分配扭矩进行限制，确定所述第一输出扭矩和所述第二输出扭矩。
[0148]
可选地，所述限制子模块包括：
[0149]
获取单元，用于获取所述前驱电机的第一能力限制扭矩和所述后驱电机的第二能力限制扭矩；
[0150]
确定单元，用于确定所述电动汽车的前轮限制扭矩和后轮限制扭矩；
[0151]
第一限制单元，用于根据所述前轮限制扭矩和所述第一能力限制扭矩，对所述第一输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第一分配扭矩为所述第一输出扭矩；
[0152]
第二限制单元，用于根据所述后轮限制扭矩和所述第二能力限制扭矩，对所述第二输出扭矩进行限制，其中，限制后的所述第二分配扭矩为所述第二输出扭矩。
[0153]
可选地，所述确定单元包括：
[0154]
第一获取子单元，用于获取所述电动汽车的前轮的实时附着系数和后轮的实时附着系数；
[0155]
第二获取子单元，用于获取所述电动汽车的前轴垂直载荷和后轴垂直载荷；
[0156]
第一确定子单元，用于根据所述前轮的实时附着系数、所述前轴垂直载荷和所述前轮的半径，确定所述前轮限制扭矩；
[0157]
第二确定子单元，用于根据所述后轮的实时附着系数、所述后轴垂直载荷和所述后轮的半径，确定所述后轮限制扭矩。
[0158]
本技术实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所述程序或指令时实现如上所述的扭矩分配方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
[0159]
本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上所述的扭矩分配方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。其中，该可读存储介质，如只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
[0160]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品
或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0161]
以上所述是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。