一种自动产品检测、移除及补位机器的制作方法

1.本技术涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种自动产品检测、移除及补位机器。


背景技术：

2.自动化系统中的大型成套设备，又称自动化装置，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程。自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志，自动化设备的应用也越来越广泛。
3.目前，在导电泡棉的贴装作业中，对于整齐排列有产品的料带，受特殊作业设备影响，产品作业完毕后存有位置偏移的情况，这就给客户应用端自动化抓取带来了问题，继而影响作业效率。现有的改正方式通常都是采用人工挑选次品，并手动单独将补位产品进行补位至料带上的空位以形成整版排布，此种方式对人工消耗较大，且人工因素难以控制以致于次品的挑选精度低，从而导致良品率较低。
4.针对上述技术方案，在产品的贴装作业中，存在有对次品的挑选精度不高，以致于良品率低的缺陷。


技术实现要素：

5.为了提高在产品的贴装作业中，对次品的挑选精度，以改善良品率低的问题，本技术提供一种自动产品检测、移除及补位机器。
6.本技术提供的一种自动产品检测、移除及补位机器采用如下的技术方案：一种自动产品检测、移除及补位机器，包括：机架，所述机架设置有用于承载料带的送料平台，送料平台的上方形成有工作位；检测组件，用于检测料带上的产品是否合格，所述检测组件包括用于对产品进行位置取样以及长宽尺寸测量的取样相机，所述取样相机滑移设置于所述机架，当所述取样相机对产品进行检测时，所述取样相机位于所述工作位；移除组件，用于在检测组件检测出次品时将料带上的次品移除；补位组件，用于在移除组件移除次品后将良品补位于料带。
7.通过采用上述技术方案，取样相机能够滑移至工作位，对送料平台上的产品进行长度和宽度的检测，并对检测到的次品进行位置取样；当取样相机检测到长度或者宽度异常的产品时，取样相机记录位置信息并移出工作位，移除组件将次品移除，次品移除后料带上留下产品空位，补位组件将良品补充至产品空位，由此完成一次产品补位。本技术技术方案，通过检测组件、移除组件以及补位组件的配合，实现了对产品的检测，以及对次品的移除和补位，从而提高了对次品的挑选精度，从而提高了料带上产品的良品率。
8.可选的，所述检测组件还包括用于检测产品厚度的测厚相机。
9.通过采用上述技术方案，测厚相机能够检测料带上产品的厚度，当检测到厚度异常的次品时，取样相机记录次品位置信息并移出工作位，移除组件将次品移出料带，补位组
件将良品放置于料带上的空位。测厚相机能够与取样相机相互配合，对产品进行长度、宽度以及厚度三个尺寸的检测，从而进一步提高该自动产品检测及补位机器对次品的挑选精度，减少次品的流出，提高良品率。
10.可选的，所述移除组件包括水平滑移设置于所述机架的移位滑动座，所述移位滑动座设置有放卷盘、收卷盘以及用于移除次品的粘结带，粘结带的两端分别缠绕于所述放卷盘和所述收卷盘，所述粘结带具有用于粘结次品的粘结段，所述放卷盘和所述收卷盘之间形成有粘结位，所述粘结段位于所述粘结位，当粘结段移除次品时，所述粘结段位于所述工作位。
11.通过采用上述技术方案，当粘结段位于工作位时，粘接段能够能够将次品粘结，粘接段粘结次品后，移除组件归位，从而实现次品的移除。粘结段粘结次品后，收卷盘进行收料，放卷盘进行放料，从而使位。与此同时，粘结带向粘结位上料，以供下一次移除次品时使用。粘结有次品的粘结段向收卷盘方向进行收料，以使粘结有次品的粘结段移出粘结位，本技术技术方案通过粘结带移除次品，次品移除后，能够直接收料于收卷盘，从而便于次品的收集。
12.可选的，所述移位滑动座包括水平滑移设置于所述机架的水平滑动板和竖直滑移设置于所述水平滑动板的竖直滑动板，所述放卷盘、收卷盘以及粘结带位于所述竖直滑动板。
13.通过采用上述技术方案，粘结段能够通过水平滑动板在水平方向滑动，以便粘结段能够滑移至工作位；粘结带能够通过竖直滑动板调整高度，以便于能够向靠近送料平台上次品的方向移动，便于粘结段粘附送料平台的次品。
14.可选的，所述移位滑动座上还设置有用于将粘接段压紧于次品的推压件。
15.通过采用上述技术方案，粘结段进行次品移除动作时，推压件能够粘结段压紧于料带上的次品，从而提高粘结段与次品粘结的牢固性，以使得次品不易从粘结段脱落，便于被粘结段移除的次品收料于收卷盘。
16.可选的，所述移位滑动座上还设置有弹性张紧杆，所述粘接带绕经所述弹性张紧杆。
17.通过采用上述技术方案，弹性张紧杆能够将粘结带张紧，便于放卷盘对粘结带的放料以及收卷盘对粘结带的收料；当推压件压紧粘结段时，弹性张紧杆受力产生拉伸变形，以使得粘结段易于向送料平台上的次品靠近；当粘结段粘结完毕之后推压件复位，弹性张紧杆回缩并继续张紧粘结带的粘结段，弹性张紧杆的设置便于粘结段的复位，易于使粘结段始终处于张紧状态，从而便于粘结段将次品从料带上移除。
18.可选的，所述移除组件包括用于吸附次品的移除负压吸嘴。
19.通过采用上述技术方案，移除组件移除料带上的次品时，移除负压吸嘴滑移至工作位，移除负压吸嘴通过负压吸气吸附次品，并将次品移除料带。本技术通过移除负压吸嘴，能够对料带进行次品移除，且负压吸附的移除方式平稳可靠，使次品不易从移除负压吸嘴上掉落，提高移除组件工作的稳定性。
20.可选的，所述补位组件包括补位滑动板、用于吸附产品的补位负压吸嘴以及用于驱动补位负压吸嘴上下滑移的驱动件，所述补位滑动板滑移设置于所述机架。
21.通过采用上述技术方案，补位组件补位时，补位负压吸嘴进行负压吸气，从而吸附
用于补位的产品，补位滑动板在机架上滑动以使得补位负压吸嘴滑移至工作位，通过驱动件带动补位负压吸嘴上下移动，从而使补位负压吸嘴根据取样相机提供的位置信息，将补位产品放置于料带上的空位。本技术技术方案，通过补位负压吸嘴吸附产品以对料带进行补料，能够提高补料效率，且补位负压吸嘴将补料产品放置于料带时，产品位置不易发生偏移，从而提高料带上产品的整齐性。
22.可选的，所述机架还设置有用于承载补位产品的供料平台以及用于检测补位产品的补位检测相机。
23.通过采用上述技术方案，供料平台能够放置补位产品，从而便于补位负压吸嘴吸附补位产品，另外，补位负压吸嘴吸附补位产品后，补位检测相机能够对补位负压吸嘴所吸附的补位产品进行拍照检测，确认当前补位产品的方向以及位置信息，当补位检测相机检测到良品位置歪斜或缺料时，会主动通过补位负压吸嘴对补位负压吸嘴所吸附的补位产品进行吹除，重新抓取供料平台上的补位产品，从而降低补位负压吸嘴将次品补位至料带的风险，提高料带上产品的良品率。
24.可选的，所述供料平台具有进料端和出料端，所述供料平台的出料端设置有用于分离产品与补位料带的产品剥离刀口。
25.通过采用上述技术方案，当补位料带从产品剥离刀口出料时，产品剥离刀口能够使补位料带上的产品与补位料带部分分离，补位产品经过产品剥离刀口时，补位负压吸嘴的吸附力能够与产品剥离刀口配合，使补位产品与补位料带分离，从而便于补位产品吸附于补位负压吸嘴。
26.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.本技术技术方案，通过检测组件、移除组件以及补位组件的配合，实现了对产品的检测，以及对次品的移除和补位，从而提高了对次品的挑选精度，从而提高了料带上产品的良品率；2.测厚相机能够与取样相机相互配合，对产品进行长度、宽度以及厚度三个尺寸的检测，从而进一步提高该自动产品检测及补位机器对次品的挑选精度，减少次品的流出，提高良品率；3.本技术技术方案通过粘结带移除次品，次品移除后，能够直接收料于收卷盘，从而便于次品的收集。
附图说明
27.图1是本技术实施例一种自动产品检测、移除及补位机器的整体结构示意图；图2是本技术实施例一种自动产品检测、移除及补位机器为展示取样相机与补位组件的结构示意图；图3是本技术实施例一种自动产品检测、移除及补位机器为展示移除组件的结构示意图；图4是本技术实施例一种自动产品检测、移除及补位机器为展示产品剥离刀口的结构示意图。
28.附图标记说明：1、机架；11、支撑框架；12、工作台；13、滑轨支架；131、支撑腿；132、导轨；14、安装
板；2、送料组件；21、送料平台；211、工作位；22、第一放料卷；23、第一收料卷；3、检测组件；31、测厚相机；32、取样相机；33、相机支撑板；331、过料孔；34、相机滑移板；341、第一滑轨；342、第三滑轨；35、补位检测相机；4、移除组件；41、移位滑动座；411、水平滑动板；412、竖直滑动板；4121、避让孔；413、第二滑轨；42、放卷盘；43、收卷盘；44、粘结带；441、粘结段；45、粘结位；46、推压件；461、推杆；462、推拉气缸；47、张紧辊；48、弹性张紧杆；5、供料组件；51、供料平台；511、产品剥离刀口；5111、斜切面；52、第二放料卷；53、收卷轴；6、补位组件；61、补位负压吸嘴；611、吸附口；62、驱动件。
具体实施方式
29.以下结合附图1-4对本技术作进一步详细说明。
30.本技术实施例公开一种自动产品检测、移除及补位机器。参照图1，一种自动产品检测、移除及补位机器包括机架1、送料组件2、检测组件3、移除组件4、供料组件5以及补位组件6，送料组件2、检测组件3、移除组件4、供料组件5以及补位组件6均设置于机架1，送料组件2运送待检测产品，检测组件3检测到次品时，移除组件4将次品从料带上移除，补位组件6将供料组件5上的补位产品补位至料带，从而实现对次品的挑选。
31.为了便于产品的上下料，在实际应用中，一般将料带做成卷料，通过卷料的转动实现放料。
32.参照图1，机架1包括支撑框架11、工作台12以及滑轨支架13，支撑框架11大体呈矩形框架设置，工作台12呈长方体设置，支撑框架11支撑于工作台12的下表面。送料组件2包括送料平台21、用于放置待检测卷料的第一放料卷22以及用于放置已检测卷料的第一收料卷23。滑轨支架13设置于工作台12的上表面，滑轨支架13包括支撑腿131和导轨132，支撑腿131设置有两个，且竖直设置于工作台12上表面，两个支撑腿131沿工作台12的宽度方向间隔分布。导轨132连接于两个支撑腿131的上方且架设于送料平台21的上方，导轨132的长度方向与工作台12的宽度方向一致。
33.参照图1，送料平台21固定于工作台12的上表面，送料平台21具有矩形的工作面，且工作面的长度方向与工作台12的长度方向一致。支撑框架11上靠近工作台12的一侧竖直设置有两个安装板14，且两个安装板14分别靠近工作台12长度方向的两端设置，第一放料卷22位于其中一个安装板14上，第一收料卷23安装于另一个安装板14上。送料平台21靠近第一放料卷22的一端为进料端，靠近第一收料卷23的一端为出料端。第一放料卷22能够向放料方向转动，第一收料卷23能够向收料方向转动。送料组件2工作时，待检测卷料安装于第一放料卷22上，第一放料卷22转动以实现放料，料带从进料端进入送料平台21，在送料平台21上经过检测组件3的检测后，从出料端出料，进而收料于第一收料卷23。
34.参照图1和图2，检测组件3包括测厚相机31和取样相机32，测厚相机31检测送料平台21上产品的厚度是否合格，取样相机32检测送料平台21上产品的长度和宽度是否合格，并能够记录测厚相机31和取样相机32检测出的次品的位置信息。测厚相机31通过相机支撑板33安装于送料平台21的上方，相机支撑板33固定设置于送料平台21的上表面靠近进料端的一侧。相机支撑板33具有供料带通过的过料孔331，测厚相机31位于过料孔331的上方且位于相机支撑板33靠近出料端的一侧。当待检测产品经过测厚相机31的下方时，测厚相机31对产品进行厚度检测。
35.参照图1和图2，导轨132上沿导轨132的长度方向滑移设置有相机滑移板34，相机滑移板34位于导轨132靠近送料平台21进料端的一侧，相机滑移板34靠近送料平台21进料端的一侧竖直设置有第一滑轨341，取样相机32竖直通过第一滑轨341滑移设置于相机滑移板34。取样相机32对产品进行检测时所处的位置为工作位211，工作位211形成于送料平台21的上方。相机滑移板34能够沿着导轨132滑移，从而带动取样相机32滑移至送料平台21的上方，便于取样相机32对产品进行长度和宽度检测以及位置取样。取样相机32还能够通过第一滑轨341实现上下滑移，以便调整取样相机32与所需检测产品之间的距离，使相机调整至工作位211，便于取样相机32的对焦。
36.当检测组件3检测到次品时，移除组件4对检测组件3检测到的次品进行移除。
37.参照图1和图3，移除组件4包括与导轨132水平滑移连接的移位滑动座41，移位滑动座41与相机滑移板34位于导轨132的同一侧。移位滑动座41包括水平滑动板411和竖直滑动板412，水平滑动板411设置于导轨132上，与导轨132水平滑移配合；竖直滑动板412设置于水平滑动板411远离导轨132的一侧，竖直滑动板412通过竖直设置的第二滑轨413与水平滑动板411竖直滑移连接，第二滑轨413位于水平滑动板411。竖直滑动板412远离导轨132的一侧设置有放卷盘42、收卷盘43以及用于移除次品的粘结带44，放卷盘42和收卷盘43位于竖直滑动板412远离工作台12的一侧，且放卷盘42和收卷盘43沿导轨132的长度方向分布。粘结带44的两端分别缠绕于放卷盘42和收卷盘43，粘结带44具有用于粘结次品的粘结段441，粘结段441平行于工作台12的上表面，粘结段441的长度方向与工作台12的宽度方向一致，放卷盘42和收卷盘43之间形成有粘结位45，粘结段441位于粘结位45。粘结段441来自于放卷盘42，经过粘结位45时对送料平台21上的次品进行粘结移除后，收料于收卷盘43。竖直滑动板412与水平滑动板411的配合能够使粘结带44在水平和竖直方向滑移，从而便于将粘结带44调整至合适位置。
38.参照图1和图3，值得一提的是，移位滑动座41的竖直滑动板412上还设置有用于将粘接段压紧于次品的推压件46，推压件46位于粘结段441的上方。推压件46包括推杆461和用于驱动推杆461上下滑移的推拉气缸462。竖直滑动板412上还设置有三个张紧辊47，其中两个张紧辊47位于同一高度，且位于竖直滑动板412靠近工作台12的一侧，粘结位45位于两个张紧辊47之间；另外一个张紧辊47位于放卷盘42的下方，且该张紧辊47的高度高于其余两个张紧辊47的高度。粘结带44从放卷盘42出料后依次从三个张紧辊47的下方绕经三个张紧辊47，以使得粘结段441张紧，推拉气缸462能够驱动推杆461将粘结段441压紧于所要移除的次品上，使粘结段441与次品粘结牢固。
39.参照图1和图3，水平滑动板411上还设置有弹性张紧杆48，弹性张紧杆48位于水平滑动板411靠近竖直滑动板412的一侧，竖直滑动板412上设置有避让孔4121，且避让孔4121的孔口形状为矩形，避让孔4121的长度方向与竖直滑动板412的高度方向一致。弹性张紧杆48从避让孔4121伸出，粘结带44从放卷盘42出料后，绕经放卷盘42下方的张紧辊47，然后从弹性张紧杆48的上方绕过，接着从其他两个张紧辊47的下方绕过，最后收料于收卷盘43。推杆461下压粘结段441时，弹性张紧杆48受到粘结带44向下的拉力而发生弹性形变，以使得粘结段441向送料平台21上的次品靠近；当粘结段441粘结完毕之后推杆461复位，弹性张紧杆48回缩并继续张紧粘结带44的粘结段441，弹性张紧杆48的设置便于粘结段441的复位，易于使粘结段441始终处于张紧状态，从而便于粘结段441将次品从料带上移除。在实际应
用中，弹性张紧杆48可以为弹簧杆或弹性橡胶杆。
40.在另一实施例中，移除组件4包括用于吸附次品的移除负压吸嘴，移除负压吸嘴竖直滑移设置于竖直滑动板412，移除负压吸嘴能够通过负压吸气的方式将料带上的次品移除。
41.参照图1，当检测组件3检测到次品时，取样相机32随相机滑移板34移出工作位211，移除组件4随水平滑动板411滑移至工作位211，竖直滑动板412滑移至预定高度，推杆461下压，弹性张紧杆48产生拉伸变形，以使粘结带44下压将所需移除的次品粘结，次品被粘结于粘结段441后，推杆461和弹性张紧杆48复位，收卷盘43转动，以使粘结有次品的粘结段441向收料方向移动，并最终收料于收卷盘43。收卷盘43完成收料动作后竖直滑动板412与水平滑动板411依次复位，由此，移除组件4完成整个移除动作。
42.移除组件4将料带上的次品移除后，料带的相应位置形成空位，此时，补位组件6将供料组件5上的补位产品转运至料带上的空位，以实现对料带的补位。
43.参照图1和图2，补位组件6工作时，将供料组件5上的补位产品移送至料带上的空位。供料组件5设置于机架1，供料组件5包括用于承载补位产品的供料平台51。供料平台51设置于机架1的上表面，供料平台51具有矩形的工作面，供料平台51的高度与送料平台21的高度一致，且相互平行。靠近送料平台21出料端的安装板14上设置有用于承载补位卷料的第二放料卷52，工作台12的上表面设置有与第二放料卷52配合的收卷轴53，收卷轴53位于供料平台51工作面的下方靠近第二放料卷52的一侧。对于供料平台51，其长度方向的两端分别为供料平台51的进料端和出料端，其进料端位于供料平台51靠近第二放料卷52的一端，其出料端为供料平台51远离第二放料卷52的一端。补位卷料的料带从第二放料卷52出料后从送料平台21的进料端进入供料平台51的工作面，然后从供料平台51的出料端出料后，从供料平台51工作面的下方收料于收卷轴53。
44.参照图1和图2，补位组件6包括滑动设置于导轨132的补位滑动板、用于吸附产品的补位负压吸嘴61以及用于驱动补位负压吸嘴61上下滑移的驱动件62。在本实施例中，为了使该自动产品检测及补位机器的结构更加紧凑，补位滑动板与相机滑移板34为同一部件。相机滑移板34上还设置有第三滑轨342，第三滑轨342与第一滑轨341平行，驱动件62滑移连接于第三滑轨342，补位负压吸嘴61位于驱动件62的下方，且补位负压吸嘴61的吸附口611朝下。在实际应用中，补位负压吸嘴61通过抽气管连接于负压抽气装置，以使补位负压吸嘴61能够通过负压吸附将补料产品补位至送料平台21的料带。通过相机滑移板34的设置能够使补位负压吸嘴61沿导轨132移动，通过第二滑轨413的设置能够使补位负压吸嘴61上下滑移，以便于补位负压吸嘴61调整至预定高度。
45.参照图1，为了进一步提高料带上产品的良品率，检测组件3还包括用于检测补位产品的补位检测相机35。补位检测相机35位于工作台12的上表面，且位于供料平台51出料端靠近送料平台21的一侧。补位检测相机35具有用于检测产品的拍摄口，拍摄口竖直朝上设置，补位负压吸嘴61的吸附口611的运动轨迹与补位检测相机35的拍摄口位于同一竖直平面。
46.参照图1和图2，当补位负压吸嘴61从供料平台51的出料端将补位产品吸附于吸附口611时，补位负压吸嘴61随相机滑移板34滑移沿导轨132至补位检测相机35的上方，补位检测相机35对补位产品进行检测，并确认当前补位产品的方向和位置信息，之后与取样相
机32拍摄到的送料平台21的料带上所移除产品留下的空位进行位置信息的比对，检测与比对无误后，补位负压吸嘴61继续滑移至工作位211，然后补位负压吸嘴61下移，从而将补位产品放置于送料平台21料带上的空位；当补位检测相机35检测到补位产品位置歪斜或缺料时，通过补位负压吸嘴61将产品吹除，并重新吸附补位产品。补位负压吸嘴61完成补位后上移复位，相机滑移板34沿导轨132滑移，以使得取样相机32位于工作位211并继续对料带上的产品进行检测。
47.参照图1和图4，由于在实际生产过程中，为了便于送料，补位产品往往粘附于料带，补位产品随料带在供料平台51上输送，为了便于补位负压吸嘴61将补位产品从料带上吸附于吸附口611，供料平台51的出料端设置有产品剥离刀口511，产品剥离刀口511与补位负压吸嘴61的吸附口611的运动轨迹位于同一竖直平面。产品剥离刀口511具有斜切面5111，该斜切面5111沿着远离供料平台51进料端的方向从供料平台51的下表面向供料平台51的工作面倾斜，以使得供料平台51的出料端的厚度沿着远离料平台进料端的方向逐渐减小。当补位料带从产品剥离刀口511出料后，沿着斜切面5111的方向向收卷辊方向收料，斜切面5111的设置能够使补位料带经过斜切面5111时改变运动方向，而补位产品经过产品剥离刀口511时，补位负压吸嘴61的吸附力能够使补位产品继续保持水平状态，这就使得补位产品易于与补位料带分离，当补位产品与补位料带部分分离时，补位料带停止移动，补位负压吸嘴61对补位产品进行吸附。
48.在本实施例中，放卷盘42、收卷盘43、第一放料卷22、第一收料卷23、第二放料卷52以及收卷轴53均通过同步电机驱动以实现转动，竖直滑动板412、水平滑动板411、以及相机滑移板34均通过同步电机与皮带向配合的方式实现滑移运动，用于驱动补位负压吸嘴61上下滑移的驱动件62也为同步电机与皮带配合的结构，以上驱动方式为现有技术，故在附图中不做具体展示。
49.在另一实施例中，补位负压吸嘴61为二段式下降结构，与本实施例不同的是，补位负压吸嘴61能够相对于驱动件62上下滑移，且补位负压吸嘴61还设置有防过压弹簧。补位组件6工作时，驱动件62与补位负压吸嘴61先同步进行第一次下降，然后补位负压吸嘴61单独进行二次下降，以使得补位负压吸嘴61下降到预定高度，对补位产品进行吸附；补位负压吸嘴61下降时，防过压弹簧能够起到缓冲作用，降低补位负压吸嘴61下降过度而导致补位负压吸嘴61将补位产品压坏的可能性。
50.本技术实施例一种自动产品检测、移除及补位机器的实施原理为：1.检测组件3对送料平台21的产品进行检测：待检测的产品进入送料平台21后依次经过测厚相机31和取样相机32，测厚相机31和取样相机32对产品的长宽高尺寸进行测量；2.移位组件对次品进行移除：检测组件3检测出尺寸异常的次品时，取样相机32记录次品的位置信息，移除组件4沿导轨132滑移至工作位211，在推杆461的作用下，粘结带44将次品粘结，并将带有次品的粘结带44收料于收卷盘43，粘结动作完成后，移除组件4复位，空出工作位211供补位组件6进入；3.补位组件6对料带上的空位进行产品补位：补位负压吸嘴61吸附供料平台51上的产品后，滑移至补位检测相机35上方，由补位检测相机35检测补位产品的尺寸、角度信息，检测无误后，继续滑移进入工作位211对料带上的空位进行产品补位；
4.补位组件6补位完成后，检测组件3继续执行检测循环。
51.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示，需要说明的是，上面描述中使用的词语“上”和“下”指的是附图中的方向。故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。