一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法。


背景技术：

2.自动驾驶状态下，横向控制精度对方向盘零位偏差(既前轮转角为0度时的方向盘度数)标定要求较高，若标定不准确会导致车辆持续向一侧跑偏。当前解决该类问题只有一种办法，那就是将车辆送到专业4s店进行方向盘零偏辨识，并基于辨识结果对车辆控制模块做前馈补偿，这种处理方式也被称为方向盘零偏的离线辨识方式。很显然，离线辨识方式不具备实时性。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，在车辆行驶过程中对车辆驾驶状态进行自动识别，并基于驾驶状态的识别结果(自动驾驶状态或手动驾驶状态)进行对应的在线零偏辨识处理。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时监控，从而可以提高车辆对方向盘零偏变化的敏感度，提高车辆安全驾驶保障。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，所述方法包括：
5.在时刻t，获取车辆的驾驶状态；并按预设的指定长度k获取从时刻t-k-1到时刻t的三组转角采样数据序列；所述驾驶状态包括自动驾驶状态和手动驾驶状态；所述三组转角采样数据序列包括车辆位姿估算转角序列δ
p
、方向盘控制转角序列δc和方向盘控制反馈转角序列δs；
6.基于所述驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满足；
7.若确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足，则对方向盘转角零偏迭代函数进行确定；
8.并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，进行方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
9.并基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，并将对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理，得到时刻t的方向盘转角零偏量；
10.并在所述方向盘转角零偏量超过预设的零偏量阈值时进行预警处理。
11.优选的，所述车辆位姿估算转角序列δ
p
为(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)，所述方向盘控制转角序列δc为(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)，所述方向盘控制反馈转角序列δs为(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)，1≤i≤k。
12.优选的，所述基于所述驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满足，具体包括：
13.当所述驾驶状态为自动驾驶状态时，获取车辆的横向规划误差、航向规划误差、前轮控制转向角、前轮反馈转向角和实时车速；并在所述横向规划误差、所述航向规划误差、所述前轮控制转向角和所述前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且所述实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时，确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足；
14.当所述驾驶状态为手动驾驶状态时，获取车辆的所述前轮反馈向转角和所述实时车速；并在所述前轮反馈向转角小于对应的指定阈值且所述实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时，确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足。
15.优选的，所述对方向盘转角零偏迭代函数进行确定，具体包括：
16.确定所述方向盘转角零偏迭代函数为
[0017][0018]
其中，为与所述三组转角采样数据序列的排序索引i对应时刻的方向盘转角零偏量迭代结果，为预设的方向盘转角零偏量初始值，α为迭代权重参数其取值范围为0-1之间，z
j-1
为迭代变量因子。
[0019]
优选的，所述基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，进行方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期，具体包括：
[0020]
当所述驾驶状态为自动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δ
p
和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的所述方向盘延迟周期；
[0021]
当所述驾驶状态为手动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δ
p
和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的所述方向盘延迟周期。
[0022]
进一步的，所述根据所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的所述方向盘延迟周期，具体包括：
[0023]
设方向盘延迟周期变量为x，并以所述车辆位姿估算转角序列δ
p
为所述方向盘控制转角序列δc的延迟参照序列确定第一目标函数为
[0024][0025]
对使所述第一目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与自动驾驶状态对应的所述方向盘延迟周期d1，
[0026][0027]
进一步的，所述根据所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成
对应的所述方向盘延迟周期，具体包括：
[0028]
设方向盘延迟周期变量为x，并以所述车辆位姿估算转角序列δ
p
为所述方向盘控制反馈转角序列δs的延迟参照序列确定第二目标函数为
[0029][0030]
对使所述第二目标函数达到最小值的所述方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与手动驾驶状态对应的所述方向盘延迟周期d2，
[0031][0032]
优选的，所述基于所述驾驶状态从所述三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，并将对应的两个序列和对应的所述方向盘延迟周期代入所述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理，得到时刻t的方向盘转角零偏量，具体包括：
[0033]
当所述驾驶状态为自动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δ
p
和所述方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)代入所述方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转角零偏量；
[0034]
当所述驾驶状态为手动驾驶状态时，从所述三组转角采样数据序列中选择所述车辆位姿估算转角序列δ
p
和所述方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的所述方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将所述车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和所述方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)代入所述方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的所述方向盘转角零偏量。
[0035]
本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0036]
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0037]
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0038]
本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0039]
本发明实施例提供了一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法、
电子设备及计算机可读存储介质，在车辆行驶过程中对车辆驾驶状态进行自动识别，并基于驾驶状态的识别结果(自动驾驶状态或手动驾驶状态)进行对应的在线零偏辨识处理。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时监控，从而提高了车辆对方向盘零偏变化的敏感度，提高了车辆安全驾驶保障。
附图说明
[0040]
图1为本发明实施例一提供的一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法示意图；
[0041]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0043]
本发明实施例一提供一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
[0044]
步骤1，在时刻t，获取车辆的驾驶状态；并按预设的指定长度k获取从时刻t-k-1到时刻t的三组转角采样数据序列；
[0045]
其中，驾驶状态包括自动驾驶状态和手动驾驶状态；三组转角采样数据序列包括车辆位姿估算转角序列δ
p
、方向盘控制转角序列δc和方向盘控制反馈转角序列δs；车辆位姿估算转角序列δ
p
为(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)，方向盘控制转角序列δc为(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)，方向盘控制反馈转角序列δs为(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)，1≤i≤k。
[0046]
这里，车辆位姿估算转角序列δ
p
中的δ
p,i
为根据车辆底盘模块处获得的实时道路曲率ρi按前轮转向角δ
p,i
＝arctan(道路曲率ρi*车辆轴距l)的对应关系实时估算出转角信息，本发明实施例中将其作为实际观测信息；方向盘控制转角序列δc中的δ
c,i
为在i对应时刻对方向盘下发的实时控制转角信息；方向盘控制反馈转角序列δs中的δ
s,i
为在i对应时刻接收到的对之前某时刻下发的方向盘控制转角信息的反馈转角信息，该反馈转角信息理论上应与对应的控制转角信息近似。需要说明的是，对于自动驾驶状态下的车辆上述三组转角采样数据序列都可以获得，但对于手动驾驶状态下的车辆上述三组转角采样数据序列只可以保证能够获得车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制反馈转角序列δs。
[0047]
步骤2，基于驾驶状态确认方向盘零偏在线辨识的执行条件是否已满足；
[0048]
具体包括：步骤21，当驾驶状态为自动驾驶状态时，获取车辆的横向规划误差、航向规划误差、前轮控制转向角、前轮反馈转向角和实时车速；并在横向规划误差、航向规划误差、前轮控制转向角和前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时，确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足；
[0049]
这里，实时的横向规划误差是指车辆当前位置与规划轨迹的横向位置误差、航向规划误差是指车辆当前位置与规划轨迹的航向角误差，横向规划误差和航向规划误差可以
从车辆规划模块处获得；实时的前轮控制转向角、前轮反馈转向角可以从车辆控制模块处获得；实时车速可以从车辆底盘模块获得；在横向规划误差、航向规划误差、前轮控制转向角和前轮反馈转向角均小于各自对应的指定阈值且实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时说明车辆当前自动驾驶工况正常、干扰误差不明显且不处于停车、转弯状态或换道状态，此时可对车辆进行方向盘零偏在线辨识；
[0050]
步骤22，当驾驶状态为手动驾驶状态时，获取车辆的前轮反馈向转角和实时车速；并在前轮反馈向转角小于对应的指定阈值且实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时，确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足。
[0051]
这里，因为处于手动驾驶状态，所以不存在实时的横向规划误差、航向规划误差和前轮控制转向角信息；在前轮反馈向转角小于对应的指定阈值且实时车速的绝对值高于对应的指定阈值时说明车辆当前不处于停车、转弯状态或换道状态，此时可对车辆进行方向盘零偏在线辨识。
[0052]
另外，若通过上述步骤21或22确认方向盘零偏在线辨识的执行条件不满足，则本发明实施会立即停止执行后续步骤。
[0053]
步骤3，若确认方向盘零偏在线辨识的执行条件已满足，则对方向盘转角零偏迭代函数进行确定；具体为：
[0054]
确定方向盘转角零偏迭代函数为
[0055][0056]
其中，为与三组转角采样数据序列的排序索引i对应时刻的方向盘转角零偏量迭代结果，为预设的方向盘转角零偏量初始值，α为迭代权重参数其取值范围为0-1之间，z
j-1
为迭代变量因子。
[0057]
这里，方向盘转角零偏迭代函数的推导过程简介如下：
[0058]
设则：
[0059][0060][0061][0062]
依次类推，则最后可得
[0063]
由上述函数不难看出，越靠近当前时刻α
·
(1-α)
i-j
越大、(1-α)i越小，也就是说随着时间推移初始值的影响越弱、而前一时刻的迭代变量因子z
j-1
影响越大。需要说明的是，在使用上述方向盘转角零偏迭代函数进行迭代时，初始的若干迭代变量因子z
j-1
可基于时刻t-k-1之前的对应数据计算而来。
[0064]
步骤4，基于驾驶状态从三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，进行方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
[0065]
具体包括：步骤41，当驾驶状态为自动驾驶状态时，从三组转角采样数据序列中选
择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
[0066]
具体包括：步骤411，从三组转角采样数据序列中选择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；
[0067]
这里，由前文已知车辆位姿估算转角序列δ
p
为实时的车辆转向角观测信息，方向盘控制转角序列δc为实时的方向盘下发控制转角信息，选择这两个序列作为自动驾驶状态对应的两个序列，是为了在后续计算中以方向盘控制下发与底盘反馈间的延迟特征来计算延迟周期；
[0068]
步骤412，根据车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)进行自动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
[0069]
具体包括：步骤4121，设方向盘延迟周期变量为x，并以车辆位姿估算转角序列δ
p
为方向盘控制转角序列δc的延迟参照序列确定第一目标函数为
[0070]
步骤4122，对使第一目标函数达到最小值的方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与自动驾驶状态对应的方向盘延迟周期d1，
[0071]
步骤42，当驾驶状态为手动驾驶状态时，从三组转角采样数据序列中选择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
[0072]
具体包括：步骤421，从三组转角采样数据序列中选择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；
[0073]
这里，由前文已知当驾驶状态为手动驾驶状态时，因为车辆自动驾驶控制模块不参与驾驶任务，所以只可以保证获得车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制反馈转角序列δs，所以将这两个序列作为手动驾驶状态对应的两个序列，对应的在后续计算中则以方向盘控制反馈与底盘反馈间的延迟特征来计算延迟周期；
[0074]
步骤422，根据车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)进行手动驾驶状态方向盘延迟周期估算处理生成对应的方向盘延迟周期；
[0075]
具体包括：步骤4221，设方向盘延迟周期变量为x，并以车辆位姿估算转角序列δ
p
为方向盘控制反馈转角序列δs的延迟参照序列确定第二目标函数为
[0076]
步骤4222，对使第二目标函数达到最小值的方向盘延迟周期变量x的取值进行求解，并将求解结果作为与手动驾驶状态对应的方向盘延迟周期d2，
[0077]
这里，通过上述步骤41-42不难看出方向盘延迟周期d1、d2都不会是一个固定值，若车辆车况稳定、延迟较小或稳定，则方向盘延迟周期不会发生过大变化，反之则会发生波动。需要说明的是，倘若车辆的方向盘延迟周期过大或过于不稳定，都会对零偏辨识的精确度造成影响，因此，本发明实施例一另外为保证零偏辨识的准确度还给出了一种基于方向盘延迟周期阈值的零偏辨识保护机制，具体为：对得到的方向盘延迟周期(d1、d2)进行识别；若当前方向盘延迟周期超过了预先设定的延迟周期一级阈值，则对延迟周期过大进行报警并对最近指定时间内延迟周期过大报警次数进行统计，若统计次数未超过预先设定的总数阈值则不中断执行后续的零偏辨识处理步骤，若统计次数已超过预先设定的总数阈值中断执行后续的零偏辨识处理步骤；若当前方向盘延迟周期超过了预先设定的延迟周期二级阈值则停止当次零偏辨识处理并对延迟周期过大进行报警；其中，延迟周期一级阈值《延迟周期二级阈值。
[0078]
步骤5，基于驾驶状态从三组转角采样数据序列中选择对应的两个序列，并将对应的两个序列和对应的方向盘延迟周期代入方向盘转角零偏迭代函数进行迭代处理，得到时刻t的方向盘转角零偏量；
[0079]
具体包括：步骤51，当驾驶状态为自动驾驶状态时，从三组转角采样数据序列中选择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制转角序列δc作为对应的两个序列；并根据对应的方向盘延迟周期d1确定对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制转角序列δc(δ
c,1
…
δ
c,i
…
δ
c,k
)代入方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的方向盘转角零偏量；
[0080]
步骤52，当驾驶状态为手动驾驶状态时，从三组转角采样数据序列中选择车辆位姿估算转角序列δ
p
和方向盘控制反馈转角序列δs作为对应的两个序列；并根据对应的方向盘延迟周期d2对应的迭代变量因子表达式为并基于当前确定的迭代变量因子表达式，将车辆位姿估算转角序列δ
p
(δ
p,1
…
δ
p,i
…
δ
p,k
)和方向盘控制反馈转角序列δs(δ
s,1
…
δ
s,i
…
δ
s,k
)代入方向盘转角零偏迭代函数，对i＝k时的方向盘转角零偏量进行运算得到并将当前迭代结果作为时刻t的方向盘转角零偏量。
[0081]
这里，从迭代变量因子表达式不难看出方向盘转角零偏迭代函数中的迭代变量因子实际就是个输入-反馈之间的差分因子，在自动驾驶状态下以方向盘控制转角为输入、以车辆位姿估算转角为反馈得到迭代变量因子，而在手动驾驶状态下则以方向盘控制反馈转角为输入、以车辆位姿估算转角为反馈得到迭代变量因子；方向盘转角零偏迭代函数实际
就是基于一个初始值持续进行差分迭代，从而得到当前时刻的零偏辨识估算值。
[0082]
步骤6，在方向盘转角零偏量超过预设的零偏量阈值时进行预警处理。
[0083]
这里，通过当前步骤的阈值预警方式就能在车辆行驶过程中对方向盘零偏过大进行实时预警，达到了对车辆方向盘零偏进行实时监控的目的，提高了对方向盘零偏变化的敏感度，提高了车辆安全驾驶保障。
[0084]
需要说明的是，在当次方向盘转角零偏量未超过预设的零偏量阈值时本发明实施例会将其作为最新的方向盘转角零偏量进行保存；并在车辆控制系统输出当次方向盘控制转角的时候，使用最新的方向盘转角零偏量对当次方向盘控制转角进行修正。如此就可以避免因方向盘发生零偏而导致的车辆跑偏问题。
[0085]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
[0086]
在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0087]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0088]
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
[0089]
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
[0090]
本发明实施例提供了一种基于驾驶状态对方向盘零偏进行在线辨识的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，在车辆行驶过程中对车辆驾驶状态进行自动识别，并基于驾驶状态的识别结果(自动驾驶状态或手动驾驶状态)进行对应的在线零偏辨识处理。通过本发明，可对车辆方向盘零偏进行实时监控，从而提高了车辆对方向盘零偏变化的敏感
度，提高了车辆安全驾驶保障。
[0091]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0092]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0093]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。