一种叉车云端控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及叉车控制技术领域，尤其涉及一种叉车云端控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前随着新能源行业日益发展，电动化带来巨大的市场产值，就以电动叉车为例，整车至少存在电机控制器、仪表、信息终端、电池管理系统4种电控单元。每种电控单元包含功率驱动部分、通信部分、逻辑控制部分，其中每一部分都集成了大量的逻辑控制芯片和重复的通信芯片以及驱动功率器件。使得控制器本体成本大幅增加，并且伴随着市场长期缺“芯”问题，对工程机械智能控制领域产生了较大的冲击。


技术实现要素：

3.本发明提供一种叉车云端控制方法、装置、设备及存储介质，以实现降低整车控制器的硬件成本。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种叉车云端控制方法，包括：获取集成部件的信息，并将集成部件的信息传输至逻辑控制模块；逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，并将解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块，其中，解耦后的集成部件信息为逻辑控制模块信息；通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，云端控制模块发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的运行。
5.可选地，集成部件可以包括至少一个集成的电机和功率控制器。
6.可选地，逻辑控制模块可以控制至少一个集成的电器件和功率控制器。
7.可选地，在通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块之后，根据集成部件信息判断整车电控系统运行状态，发送执行指令至逻辑控制模块。
8.可选地，集成部件信息可以包括安全信号和动力信号，安全信号包括行车制动信号、辅助制动信号、驻车制动信号，动力信号包括发动机所有控制信号、变速箱所有控制信号、驱动桥所有控制信号、驱动电机所有控制信号。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种叉车云端控制装置，包括：集成部件信息获取模块，用于获取集成部件信息，并将集成部件控制信息传输至逻辑控制层。逻辑控制模块，用于对集成部件控制信息进行解耦，并将解耦后的集成部件控制信息传输至通讯管理模块；还用于根据云端控制模块的执行指令，控制整车的运行。通讯管理模块，用于将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块。云端控制模块，用于发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制电机的运行。
10.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面任意的叉车云端控制方法。
11.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任意的叉车云端控制方法。
12.本发明通过逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，可以减少逻辑控制模块的数量。通过通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，逻辑控制模块根据云端控制模块发出的执行指令，控制整车的运行，可以减少安全及动力控制部分因网络不佳导致远程传输信息延迟而出现的安全事故，实现整车的电控控制。本发明能大大降低整车控制器的硬件成本；整车的控制决策通过云端统一管理，无需远程升级，降低维护成本。
附图说明
13.图1是本发明实施例一提供的一种叉车云端控制方法的流程图；
14.图2是本发明实施例四提供的一种叉车云端控制方法的流程图；
15.图3是本发明实施例六提供的一种叉车云端控制装置的结构示意图；
16.图4是本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
18.实施例一
19.图1是本发明实施例一提供的一种叉车云端控制方法的流程图，本实施例可适用于叉车的云端控制，该方法可以由本发明实施例中的叉车云端控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
20.s110、获取集成部件的信息，并将集成部件的信息传输至逻辑控制模块。
21.其中，将电器件的驱动电路集成至电器件中，以形成标准化、产业化的可执行的集成部件。
22.s120、逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，并将解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块，其中，解耦后的集成部件信息为逻辑控制模块信息。
23.具体地，逻辑控制模块可以包括处理算法的核心处理器，核心处理器在电动叉车的硬件电控系统中根据控制系统和被控系统特点进行深度解耦。优选地，可以选择一个逻辑控制模块。逻辑控制模块解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块，通讯管理模块可以采用以太网方式进行数据交换，有线或无线移动网络通信，可以实现数据交互控制方式。
24.s130、通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，云端控制模块发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的运行。
25.具体地，通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，云端控制模块通过算法来完成复杂的逻辑算法和应用需求的工作，云端控制模块可以根据积累的大数据进行主动人工智能学习，进而主动优化程序潜在的问题和风险。
26.云端控制模块发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块通过专用链路层通信接口和集成部件进行控制与反馈，专用链路层通信接口可以包括pwm 接口、iic接口、spi接口、can总线、lin总线、串口rs232、串口rs485 等。逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的
运行。
27.示例性地，在大吨位电动叉车控制领域，比如负载10吨以上的电动叉车是多电机协同工作，需要双驱动电机、双油泵电机、制动电机、转向电机共计6 个电机共同工作，传统的控制方式需要对这个6个电机进行匹配相应的逻辑控制模块，然后对6个逻辑控制模块现场编程调试，调试完成后程序固化，通过专用的调试工具将程序烧写到逻辑控制模块中，对于租赁场景还需要单独开发专门的车载终端和信息化的平台。可见对于大吨位电动叉车，传统的开发方式，即损失硬件成本也浪费人力成本。本发明可以选择使用一个逻辑控制模块，逻辑控制模块在电动叉车的硬件电控系统中根据控制系统和被控系统特点进行深度解耦，根据云端控制模块发送的执行指令控制整车的运行。
28.本发明实施例通过逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，可以减少逻辑控制模块的数量。通过通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，逻辑控制模块根据云端控制模块发出的执行指令，控制整车的运行，可以减少安全及动力控制部分因网络不佳导致远程传输信息延迟而出现的安全事故，实现整车的电控控制。本发明能大大降低整车控制器的硬件成本；整车的控制决策通过云端统一管理，无需远程升级，降低维护成本。
29.实施例二
30.可选地，集成部件可以包括至少一个集成的电器件和功率控制器。
31.具体地，集成部件是指在可执行的电器件中集成功率控制器，以电动叉车用的驱动电机为例，集成部件则是集成三相逆变电路的驱动电机和功率控制器。
32.实施例三
33.可选地，逻辑控制模块可以控制至少一个集成的电器件和功率控制器。
34.具体地，逻辑控制模块可以执行云端控制模块发送的执行指令，因此，逻辑控制模块只需要采用一片核心处理器，即可以完成现有技术中多个电控专用微处理器的全部工作。
35.实施例四
36.图2是本发明实施例四提供的一种叉车云端控制方法的流程图，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
37.s110、获取集成部件的信息，并将集成部件的信息传输至逻辑控制模块。
38.s120、逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，并将解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块，其中，解耦后的集成部件信息为逻辑控制模块信息。
39.s131、在通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块之后，根据集成部件信息判断整车电控系统运行状态，发送执行指令至逻辑控制模块。
40.具体地，整车电控系统运行状态可以包括电机运行状态、信息娱乐运行状态，空调舒适运行状态、车门舒适运行状态和车窗舒适运行状态。
41.s132、逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的运行。
42.实施例五
43.可选地，集成部件信息可以包括安全信号和动力信号，安全信号包括行车制动信号、辅助制动信号、驻车制动信号，动力信号包括发动机所有控制信号、变速箱所有控制信号、驱动桥所有控制信号、驱动电机所有控制信号。
44.实施例六
45.图3是本发明实施例六提供的一种叉车云端控制装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种叉车云端控制装置可执行本发明任意实施例所提供的叉车云端控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
46.参见图3，本发明实施例提供了一种发动机控制器测试装置，包括：
47.集成部件信息获取模块310，用于获取集成部件信息，并将集成部件控制信息传输至逻辑控制层。
48.逻辑控制模块320用于对集成部件控制信息进行解耦，并将解耦后的集成部件控制信息传输至通讯管理模块；还用于根据云端控制模块的执行指令，控制整车的运行。
49.通讯管理模块330，用于将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块。
50.云端控制模块340，用于发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制电机的运行。
51.本发明实施例六提供的一种叉车云端控制装置，具备执行该装置相应的功能模块和有益效果，在此不再赘述。
52.实施例七
53.图4是本发明实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。参见图4，该设备包括处理器410、存储器420、输入装置430输出装置440；设备中处理器 410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；设备中的处理器410、存储器420、输入装置和430输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
54.存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的发动机控制器测试方法对应的程序模块(例如，逻辑控制模块320)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的发动机控制器测试方法。
55.存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
56.输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
57.实施例八
58.本发明实施例八还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种叉车云端控制方法，该方法包括：
59.获取集成部件的信息，并将集成部件的信息传输至逻辑控制模块；
60.逻辑控制模块对集成部件的信息进行解耦，并将解耦后的集成部件的信息传输至通讯管理模块，其中，解耦后的集成部件信息为逻辑控制模块信息；
61.通讯管理模块将逻辑控制模块信息上传至云端控制模块，云端控制模块发送执行指令至逻辑控制模块，逻辑控制模块根据执行指令，控制整车的运行。
62.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的叉车云端控制方法中的相关操作。
63.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。