摆头机构及医用吻合器的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种摆头机构及医用吻合器。


背景技术：

2.现有技术中，医用吻合器包括吻合器本体、活动连接所述吻合器本体的击发把手以及与所述本体配合的钉砧组件。所述吻合器本体包括击发组件和设于远端侧的钉仓组件。在手术过程中，将两段需要吻合起来的组织放置在钉砧组件的钉砧和钉仓组件的钉仓之间，调整钉砧和钉仓的距离来逐渐夹紧组织，然后通过击发把手驱动击发组件使得吻合钉在钉砧成型，完成两段组织的吻合连接。
3.为了适应更多手术场景的需要，需要钉头部可以相对于吻合器本体有更多的角度选择。因此，可以在吻合器本体和钉头部之间设置摆头机构，所述摆头机构包括摆头拉片，摆头拉片的远端连接至钉头部，当驱动摆头拉杆沿吻合器的轴向移动时，摆头拉杆的远端侧带动钉头部相对于吻合器本体顺时针或逆时针摆动。
4.现有的摆头机构结构一般比较复杂，并且在摆头摆动时，难以设置摆动的角度，在使用过程中，钉头部还可能会出现不可控的摆动现象，从而造成钉头部摆动角度的不可控，导致吻合器的钉头部无法准确地定位，影响手术效果。
5.在本实用新型中，远端侧和近端侧是相对于操作者来说的，距离操作者较近的一端为近端侧，距离操作者较远的一端，即更靠近手术位置的一端为远端侧。在吻合器中，内侧与外侧是相对于吻合器的轴心来说的，靠近轴心的一侧为内侧，远离轴心的一侧为外侧。


技术实现要素：

6.针对现有技术中的问题，本实用新型的目的在于提供一种摆头机构及医用吻合器，可以简单方便地实现吻合器的钉头部相对于吻合器本体的摆动，并且可以通过齿轮配合调整钉头部的摆动角度。
7.本实用新型实施例提供一种摆头机构，用于医用吻合器，所述摆头机构包括：
8.主动轮，包括主动轮齿部；
9.从动轮，包括从动轮齿部和第一配合部，所述从动轮齿部与所述主动轮齿部相啮合；
10.摆头拉杆，包括第二配合部和拉片配合部，所述第二配合部与所述第一配合部相配合，以使得所述从动轮旋转时，带动所述摆头拉杆的拉片配合部沿所述吻合器的轴向运动；
11.摆头拉片，沿所述吻合器的轴向延伸且连接于所述摆头拉杆的拉片配合部。
12.在一些实施例中，还包括壳体，所述壳体包括容纳所述主动轮和所述从动轮的容置腔体。
13.在一些实施例中，所述壳体的第一内表面设置有突出于所述第一内表面的支撑部，所述主动轮朝向所述壳体的第一内表面的一侧设置有滑槽；或者，所述壳体的第一内表
面设置有滑槽，所述主动轮朝向所述壳体的第一内表面的一侧设置支撑部；
14.所述支撑部位于所述滑槽中，且所述支撑部可相对于所述滑槽旋转。
15.在一些实施例中，所述支撑部为环形支撑部或弧形支撑部，所述滑槽为环形滑槽或弧形滑槽，所述滑槽与所述主动轮齿部同轴设置。
16.在一些实施例中，所述从动轮还包括第三配合部，所述壳体的内表面设有第四配合部，所述第三配合部与所述第四配合部配合，使得所述从动轮相对于所述壳体旋转。
17.在一些实施例中，所述第三配合部包括从动轮旋转轴，所述第四配合部包括固定孔；或者，所述第三配合部包括固定孔，所述第四配合部包括从动轮旋转轴；
18.所述从动轮旋转轴至少部分位于所述固定孔中，且所述从动轮旋转轴可相对于所述固定孔旋转。
19.在一些实施例中，所述第一配合部位于所述从动轮齿部朝向所述壳体的第一内表面的一侧。
20.在一些实施例中，所述第一配合部为偏心轮部，所述从动轮旋转轴的中心与所述偏心轮部的中心轴有第一距离，所述第二配合部为偏心轮配合部，所述偏心轮配合部中开设有配合槽或配合孔，所述偏心轮部至少部分进入所述配合槽或配合孔中，所述偏心轮部与所述配合槽或配合孔配合以驱动所述摆头拉杆沿轴向运动。
21.在一些实施例中，所述偏心轮部的外轮廓为圆形或圆弧形，所述偏心轮配合部的配合槽或所述配合孔为腰形槽或腰形孔。
22.在一些实施例中，所述偏心轮配合部的配合槽或所述配合孔为包括两条弧形边和两条直边的腰形，所述弧形边的半径等于所述偏心轮部的半径。
23.在一些实施例中，所述配合槽或所述配合孔的两条直边沿所述吻合器的横向延伸。
24.在一些实施例中，包括两个所述从动轮、两个所述摆头拉杆和两个所述摆头拉片，两个所述从动轮相对于所述吻合器的轴心对称设置，两个所述摆头拉杆相对于所述吻合器的轴向对称设置，各个所述摆头拉杆分别与一所述摆头拉片相连接，所述主动轮旋转时，两个所述摆头拉杆的运动方向相反。
25.在一些实施例中，初始状态下，两个所述从动轮的偏心轮部的中心轴均位于所对应的从动轮旋转轴的外侧，或者，初始状态下，两个所述从动轮的偏心轮部的中心轴均位于所对应的从动轮旋转轴的内侧。
26.在一些实施例中，所述摆头拉片配合部为设置于所述第二配合部的内侧的凸起部，所述摆头拉片的近端侧设置有与所述凸起部配合的孔，或者，所述摆头拉片配合部为设置于所述第二配合部的内侧的凹槽，所述摆头拉片的近端侧设置有与所述凹槽配合的凸起部。
27.在一些实施例中，所述凸起部或所述凹槽设置于所述摆头拉杆沿轴向的中心位置。
28.在一些实施例中，所述第二配合部的内侧面为平行于所述吻合器的轴向的平面。
29.在一些实施例中，所述从动轮位于所述主动轮的近端。
30.在一些实施例中，两个所述从动轮的从动轮旋转轴平行于所述主动轮的中心轴，且两个所述从动轮的从动轮旋转轴到所述主动轮的中心轴的距离相等。
31.在一些实施例中，所述壳体的第一内表面设置有引导槽，所述引导槽沿所述吻合器的轴向延伸，所述摆头拉杆还包括引导部，所述引导部位于所述引导槽中，且被所述引导槽限定只能有轴向运动。
32.在一些实施例中，所述摆头拉杆包括两个所述引导部，两个所述引导部分别位于所述第二配合部的远端侧和近端侧，所述引导部为沿所述吻合器的轴向延伸的条状；在所述吻合器的横向上，两个所述引导部分别连接于所述第二配合部的远端面和近端面的中部。
33.在一些实施例中，所述主动轮还包括操作部，所述壳体的第二侧表面设置有容置孔，所述操作部穿过所述容置孔而露出于所述壳体之外。
34.本实用新型实施例还提供一种医用吻合器，包括上述的摆头机构。
35.本实用新型所提供的摆头机构及医用吻合器具有如下优点：
36.通过采用本实用新型，通过主动轮驱动从动轮转动，通过从动轮与摆头拉杆的配合实现将旋转运动转换为轴向运动，进而通过摆头拉杆带动摆头拉片沿轴向运动，从而可以简单方便地实现吻合器的钉头部相对于吻合器本体的摆动，并且可以通过主动轮和从动轮的齿轮配合，灵活地调整钉头部的摆动方向和摆动角度。
附图说明
37.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
38.图1是本实用新型一实施例的吻合器的结构示意图；
39.图2是本实用新型一实施例的钉头部与摆头拉片配合的结构示意图；
40.图3是本实用新型一实施例的摆头机构与套管配合的结构示意图；
41.图4是本实用新型一实施例的摆头机构的结构示意图；
42.图5是本实用新型一实施例的摆头机构的俯视图；
43.图6是图5中a1-a1方向的剖视图；
44.图7是本实用新型一实施例的第二壳体的结构示意图；
45.图8和图9是本实用新型一实施例的去除第二壳体后的摆头机构的爆炸图；
46.图10是本实用新型一实施例的第一壳体的结构示意图；
47.图11是本实用新型一实施例的摆头拉杆和摆头拉片配合的结构示意图；
48.图12是本实用新型一实施例的摆头拉杆和从动轮配合的爆炸图；
49.图13和图14是本实用新型一实施例的摆头机构控制钉头部沿r1方向摆动时的示意图；
50.图15和图16是本实用新型一实施例的摆头机构控制钉头部沿r2方向摆动时的示意图。
51.附图标记：
52.11
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吻合器本体
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从动轮
53.111
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套管
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51
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从动轮旋转轴
54.112
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固定把手
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511
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从动轮旋转轴的第一端
55.12
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击发把手
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512
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从动轮旋转轴的第二端
56.20
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套管通道
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52
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从动轮齿部
[0057]2ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二壳体
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53
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偏心轮部
[0058]
21
ꢀꢀꢀꢀ
容纳孔
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摆头拉杆
[0059]
22
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第二固定孔
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61
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偏心轮配合部
[0060]3ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一壳体
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611
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腰形孔
[0061]
31
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支撑部
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62
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引导部
[0062]
32
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第一固定孔
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63
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拉片配合部
[0063]
33
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引导槽
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摆头拉片
[0064]4ꢀꢀꢀꢀꢀ
主动轮
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钉头部
[0065]
41
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旋钮
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91
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钉砧
[0066]
42
ꢀꢀꢀꢀ
主动轮齿部
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92
ꢀꢀꢀꢀ
钉仓组件
[0067]
43
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滑槽
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93
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连接件
具体实施方式
[0068]
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
[0069]
本实用新型提供了一种摆头机构和包括该摆头机构的医用吻合器，所述医用吻合器包括钉头部、吻合器本体和设置于所述钉头部和所述吻合器本体之间的摆头机构。所述摆头机构包括主动轮、从动轮、摆头拉杆和摆头拉片，所述主动轮包括主动轮齿部，所述从动轮包括从动轮齿部和第一配合部，所述从动轮齿部与所述主动轮齿部相啮合。因此，在操作者控制主动轮旋转时，通过所述主动轮齿部和所述从动轮齿部的齿轮啮合，可以驱动所述从动轮旋转。
[0070]
所述摆头拉杆包括第二配合部和拉片配合部，所述摆头拉片沿所述吻合器的轴向延伸且连接于所述摆头拉杆的拉片配合部。所述第二配合部与所述第一配合部相配合，以使得所述从动轮旋转时，带动所述摆头拉杆的拉片配合部沿所述吻合器的轴向运动，将从动轮的旋转运动转换为摆头拉杆的轴向运动，并且通过摆头拉杆带动摆头拉片沿轴向运动，从而可以简单方便地实现吻合器的钉头部相对于吻合器本体的摆动。进一步地，本实用新型通过主动轮和从动轮的齿轮配合，通过控制主动轮旋转的角度，可以灵活地调整钉头部的摆动方向和摆动角度。
[0071]
在本实用新型中，从动轮指的是设置有与摆头拉杆配合的第一配合部的齿轮，主动轮指的是与从动轮啮合配合的齿轮，但并不特指必须所述主动轮驱动从动轮旋转。在不同的实施例中，可以是所述主动轮旋转而驱动所述从动轮旋转，也可以是所述从动轮旋转而驱动所述主动轮旋转。
[0072]
下面结合附图详细介绍本实用新型各个具体实施例的摆头机构的结构，可以理解的是，各个具体实施例不作为本实用新型的保护范围的限制。
[0073]
如图1～2所示，本实用新型提供了一种摆头机构和包括该摆头机构的医用吻合器，所述医用吻合器包括钉头部9、吻合器本体11、枢转地连接于所述吻合器本体11的击发
把手12和设置于所述钉头部9和所述吻合器本体11之间的摆头机构。所述吻合器本体11包括本体壳体、固定把手112和套管111，所述套管111的远端侧连接于所述钉头部9。所述钉头部9包括相对设置的钉砧91和钉仓组件92以及位于所述钉砧91和钉仓组件92的近端侧的连接件93。所述摆头机构包括两个摆头拉片8，所述摆头拉片8至少部分位于所述套管111的内部，图2中省去了套管111以示出所述摆头拉片8与钉头部9的配合。所述摆头拉片8的远端侧连接于所述连接件93。通过所述摆头拉片8的轴向运动可以控制所述钉头部9相对于吻合器的轴心s0进行横向摆动。具体地，在图2的视角中，位于上方的摆头拉片8向近端侧方向运动，位于下方的摆头拉片8向远端侧方向运动时，实现所述钉头部9沿r1方向摆动。位于上方的摆头拉片8向远端侧方向运动，位于下方的摆头拉片8向近端侧方向运动时，实现所述钉头部9沿r2方向摆动。
[0074]
在本实用新型中，远端侧和近端侧是相对于操作者来说的，距离操作者较近的一端为近端侧，距离操作者较远的一端，即更靠近手术位置的一端为远端侧，沿所述吻合器的轴心的方向为轴向，即从吻合器的远端侧到近端侧的方向，或从吻合器的近端侧到远端侧的方向。例如，在图2的视角中，所述钉头部9的远端侧为左边一侧，近端侧为右边一侧。s1方向即为从吻合器的远端侧向近端侧的方向。定义s1方向或与s1方向相反的方向为吻合器的轴向。定义图2中s2方向为吻合器的横向，即宽度方向。定义图6中的s3方向为吻合器的纵向，即高度方向。对于在本实用新型中，对于一个部件来说，内侧和外侧是相对于吻合器的轴心来说的，靠近轴心的一侧为内侧，远离轴心的一侧为外侧。下面为了描述方便，以图中的视角来描述“上”、“下”，但这些描述不应作为本实用新型的限定。在不同的实施例中，“上”和“下”的相对位置关系可以进行互换。
[0075]
如图3～图6所示，所述摆头机构还包括壳体、主动轮4和从动轮5，所述主动轮4和所述从动轮5形成齿轮组。所述主动轮4和所述从动轮5被容纳于所述壳体的内部的容置腔体。所述摆头拉杆6也位于所述容置腔体之内。在图6的视角中，所述壳体包括位于下方的第一壳体3和位于上方的第二壳体2。所述第二壳体2和所述第一壳体3的内部共同限定一个容纳部分套管111的套管通道20。所述第一壳体3的内表面为所述壳体的第一内表面，所述第二壳体2的内表面为所述壳体的第二内表面。所述主动轮4包括操作部和主动轮齿部42，所述主动轮齿部42的侧壁至少部分设置有第一齿面。在该实施例中，所述操作部为便于操作者手动操作的旋钮41。在另一实施例中，也可以是所述从动轮5包括一个操作部，通过手动操作从动轮5驱动主动轮4旋转。所述从动轮5包括从动轮齿部52，所述从动轮齿部52的侧壁至少部分设置有第二齿面，所述第一齿面与所述第二齿面相啮合。因此，在操作者通过旋钮41控制主动轮4旋转时，通过所述第一齿面和所述第二齿面处的齿轮啮合，可以驱动所述从动轮5旋转。在该实施例中，设置有两个所述从动轮5，两个所述从动轮5位于所述主动轮4的近端侧。两个所述从动轮5相对于所述吻合器的轴心对称设置，且两个所述从动轮5的中心轴与所述主动轮4的中心轴平行，两个所述从动轮5的中心轴到所述主动轮4的中心轴的距离相等。所述第一壳体3和所述第二壳体2围合成的容置腔体的形状与所述齿轮组的形状相适应。
[0076]
如图7～10所示，所述从动轮5的从动轮齿部52朝向所述第一壳体3的一侧还设置有第一配合部，在该实施例中，所述第一配合部为偏心轮部53，所述偏心轮部53的外轮廓为圆形或圆弧形。在其他的实施方式中，所述偏心轮部53的外轮廓也可以为其他形状，例如三
角形或其他多边形等。所述摆头机构还包括容纳于所述壳体中的摆头拉杆6。在该实施例中，包括两个与所述从动轮5一一对应的所述摆头拉杆6，两个所述摆头拉杆6相对于所述吻合器的轴向对称设置，各个所述摆头拉杆6分别与一所述摆头拉片8相连接，所述主动轮4旋转时，两个所述摆头拉杆6的运动方向相反。所述摆头拉杆6包括第二配合部和拉片配合部63，所述摆头拉杆6的拉片配合部63与所述摆头拉片8的近端侧相连接。在该实施例中，所述第二配合部为偏心轮配合部61，与所述偏心轮部53相配合，以使得所述从动轮5旋转时，带动所述摆头拉杆6的拉片配合部63沿所述吻合器的轴向运动，将从动轮5的旋转运动转换为摆头拉杆6的轴向运动。在操作者通过旋钮41操作主动轮4旋转时，主动轮4通过第一齿面和第二齿面的啮合驱动从动轮5旋转，从动轮5的旋转带动摆头拉杆6沿吻合器的轴向运动，由此可以通过摆头拉杆6带动摆头拉片8沿轴向运动，从而可以简单方便地实现吻合器的钉头部9相对于吻合器本体11的摆动。并且本实用新型通过主动轮4和从动轮5的齿轮配合，通过控制主动轮4旋转的角度，可以灵活地调整钉头部9的摆动方向和摆动角度。
[0077]
如图7～10所示，所述第二壳体2的表面设置有容纳孔21，所述旋钮41穿过所述容置孔而露出于所述第二壳体2之外。所述第一壳体3的内表面设置有突出于所述第一内表面的支撑部31，所述主动轮4朝向所述第一壳体3的内表面的一侧设置有滑槽43，所述支撑部31位于所述滑槽43中，且所述主动轮4可相对于所述支撑部31旋转。如图10所示，所述支撑部31为弧形支撑部31，所述滑槽43为环形滑槽43，所述弧形支撑部31与所述环形滑槽43同轴设置且尺寸相匹配。所述滑槽43与所述主动轮齿部42同轴设置，且所述滑槽43的直径小于所述主动轮齿部42的外径。通过所述支撑部31和所述滑槽43的配合，可以保证所述主动轮4的中心轴在吻合器的轴向和横向上均不会发生位移。在另一种可替代的实施方式中，所述支撑部也可以为环形支撑部，所述环形支撑部与所述环形滑槽同轴设置且尺寸相匹配。在再一种可替代的实施方式中，所述支撑部为弧形支撑部，所述滑槽也可以为弧形滑槽，且所述滑槽的弧长大于所述支撑部的弧长，使得所述支撑部在所述滑槽中可以有周向的旋转空间。在又一种可替代的实施方式中，也可以在所述第一壳体3的内表面设置有滑槽，在所述主动轮4朝向所述第一壳体3的内表面的一侧设置有支撑部，所述支撑部位于所述滑槽中，且所述支撑部可相对于所述滑槽旋转，以使得所述主动轮4可以相对于所述第一壳体3旋转。
[0078]
如图7～10所示，在该实施例中，所述从动轮5还包括从动轮旋转轴51，所述第二壳体2的内表面和所述第一壳体3的内表面分别设置有第二固定孔22和第一固定孔32，所述从动轮旋转轴51的第一端511和第二端512分别进入所述第二固定孔22和所述第一固定孔32中。所述从动轮旋转轴51穿设于所述从动轮齿部52和所述偏心轮部53中，且所述从动轮齿部52和所述偏心轮部53可绕所述从动轮旋转轴51旋转。此处所述从动轮齿部52和所述偏心轮部53可绕所述从动轮旋转轴51旋转可以是所述从动轮旋转轴51不可旋转地固定于所述第二固定孔22和所述第一固定孔32，所述从动轮齿部52和所述偏心轮部53可相对于所述从动轮旋转轴51旋转，也可以是所述从动轮旋转轴51可旋转地嵌设于所述第二固定孔22和所述第一固定孔32，所述主动轮齿部42和所述偏心轮部53不可旋转地套设于所述从动轮旋转轴51，所述主动轮齿部42和所述偏心轮部53可以与所述从动轮旋转轴51一起绕所述从动轮旋转轴51的轴心旋转。
[0079]
如图9和图10所示，所述壳体的第一内表面设置有引导槽33，所述引导槽33沿所述
吻合器的轴向延伸，所述摆头拉杆6还包括引导部62，所述引导部62位于所述引导槽33中，且被所述引导槽33限定只能有轴向运动，在所述主动轮4旋转时，保证所述摆头拉杆6只会有轴向运动，而不会有横向偏摆。具体地，在该实施例中，所述摆头拉杆6包括两个所述引导部62，两个所述引导部62分别位于所述偏心轮配合部61的远端侧和近端侧，所述引导部62为沿所述吻合器的轴向延伸的条状。
[0080]
如图11和图12所示，所述从动轮旋转轴51穿过所述从动轮齿部52的中心。但是所述偏心轮部53相对于所述从动轮旋转轴51偏心设置，即所述从动轮旋转轴51的中心与所述偏心轮部53的中心轴o1有第一距离d1(如图13所示)。所述摆头拉杆6的偏心轮配合部61中开设有配合孔，所述偏心轮部53至少部分进入所述配合孔中。在另一可替代的实施方式中，所述摆头拉杆6的偏心轮配合部61中也可以开设配合槽，所述偏心轮部53至少部分进入所述配合槽中，所述偏心轮部53与所述配合槽或配合孔配合以驱动所述摆头拉杆6沿轴向运动。
[0081]
如图11和图12所示，所述摆头拉片配合部63为设置于所述偏心轮配合部61的内侧的凸起部，所述摆头拉片8的近端侧设置有与所述凸起部配合的孔，所述凸起部嵌设在所述摆头拉片8的近端侧的孔中。所述凸起部的各个侧面优选为直角面，保证所述凸起部与所述摆头拉片8配合的稳定性，避免两者意外滑脱。优选地，所述凸起部设置于所述摆头拉杆6沿轴向的中心位置，即所述凸起部的中心到所述摆头拉杆6的远端的距离等于所述凸起部的中心到所述摆头拉杆6的近端的距离，所述摆头拉杆6在拉动摆头拉片8轴向移动时，进一步避免所述摆头拉杆6受外力而发生横向偏摆。在另一种可替代的实施方式中，所述摆头拉片配合部63也可以为设置于所述偏心轮配合部61的内侧的凹槽，所述摆头拉片8的近端侧设置有与所述凹槽配合的凸起部，所述凸起部嵌设于所述凹槽中，并且所述凹槽优选设置于所述摆头拉杆6沿轴向的中心位置。在该实施例中，所述偏心轮配合部61的内侧面为平行于所述吻合器的轴向的平面，可以更好地适应所述摆头拉片8的片状结构。
[0082]
如图13所示，在所述吻合器的横向上，两个所述引导部62分别连接于所述偏心轮配合部61的远端面和近端面的中部，使得所述引导槽33对所述引导部62的限位作用可以更平均地作用于所述摆头拉杆6的各个位置，保持所述摆头拉杆6在运动时不会因为所述偏心轮部53的旋转运动而发生横向偏摆。所述偏心轮配合部61的配合孔为包括两条弧形边和两条直边的腰形孔611，所述弧形边的半径等于所述偏心轮部53的半径，所述腰形孔611的两条直边沿所述吻合器的横向延伸。在另一可替代的实施方式中，所述腰形孔611的形状也可以不同于图13中示出的腰形形状，只要能够实现在偏心轮部53旋转时，在偏心轮部53的驱动下，推动偏心轮配合部61沿轴向运动即可。
[0083]
图13示出的是初始状态下所述主动轮4、所述从动轮5和所述摆头拉杆6的配合结构。初始状态下，两个所述从动轮5的偏心轮部53的中心轴o1均位于所对应的从动轮旋转轴51的外侧。由此，在所述主动轮4驱动所述从动轮5转动时，两个所述从动轮5可以驱动两个所述摆头拉杆6向相反的方向运动。在另一种可替代的实施方式中，初始状态下，两个所述从动轮5的偏心轮部53的中心轴也可以均位于所对应的从动轮旋转轴51的内侧。
[0084]
如图13所示，在初始状态下，操作主动轮4沿r3方向旋转时，主动轮4驱动从动轮5沿r4方向旋转，然后进入到图14中的状态。图14示出的是在图13的状态下，主动轮4沿r3方向旋转15
°
后的状态。图14中示出的上方的摆头拉杆6相比于图13中沿w1方向运动，即向远
端侧方向运动，下方的摆头拉杆6相比于图13中沿w2方向运动，即向近端侧方向运动，使得钉头部9可以沿如图2所示的r1方向摆动。
[0085]
如图15所示，在初始状态下，操作主动轮4沿r5方向旋转时，主动轮4驱动从动轮5沿r6方向旋转，进入到图16中的状态。图16示出的是在图15的状态下，主动轮4沿r5方向旋转30
°
后的状态。图16中示出的上方的摆头拉杆6相比于图15中沿w3方向运动，即向近端侧方向运动，下方的摆头拉杆6相比于图15中沿w4方向运动，即向远端侧方向运动，使得钉头部9可以沿图2中所示的r2方向摆动。比较图14和图16可以看出，在主动轮4旋转方向不同时，可以实现钉头部9的旋转方向不同。并且在主动轮4旋转角度不同时，摆头拉杆6的移动位移不同，使得钉头部9的摆动角度也不同。主动轮4旋转角度越大，摆头拉杆6的移动位移越大，钉头部9的摆动角度也就越大，由此可以灵活地控制钉头部9的摆动方向和摆动角度。
[0086]
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。