基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂的制作方法

1.本发明涉及机械臂技术领域，尤其是涉及基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂。


背景技术：

2.随着巡检机器人技术的不断发展，机器人云台的固定方式由最初的固定式云台支撑架开始逐步向可垂直自由活动的可升降模式发展。相较于固定式云台支撑架，采用升降式机械臂能够有效增大云台相机的工作范围，使得巡检机器人可通过机械臂升降云台来检测不同高度的设备工作状态，如变电站中配电柜上各装置的开关状态、园区中不同高度仪器设备的安全检查等。
3.目前，巡检机器人的云台大多采用的是固定式支架，如专利号cn206598277u，其云台的工作范围仅限于某一固定的高度，具有一定局限性。为了便于实现云台在垂直方向上移动，扩大其工作范围，专利号cn211729192u与cn208068248u均使用了机械臂来带动云台。其中，专利号cn211729192u中的机械臂由单电机驱动，上下两臂呈交叉式分布，这种悬臂交叉分布方式使得云台在升降过程中会产生抖动，影响结构刚度特性；而专利号cn208068248u中采用六自由度机械臂，相较前者在工作范围上具有更多的操作空间，结构性能较稳定，但其整体的控制程序较为繁琐，且成本较高。


技术实现要素：

4.为克服现有技术缺点，本发明目的在于提供基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂，以解决上述背景技术中提到的问题。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂，云台升降臂为单电机驱动的机械臂，包括底座、下端升降臂、运动关节、上端升降臂、云台关节座，云台关节座用于放置云台，底座固定在底板上；所述下端升降臂和上端升降臂通过运动关节连接；所述底座包括左固定座、第一轴承、右固定座以及驱动部分的电机；所述左固定座和右固定座底部分别设有螺纹孔，用于实现与底板的连接；所述左固定座与右固定座上均设有圆弧形轨道，与下端升降臂配合，实现对机械臂的极限位置限位。
7.优选地，所述下端升降臂通过第一轴承安装于左固定座上，起到支撑与提升刚度的作用；所述下端升降臂包括下端升降小臂和下端升降大臂；所述下端升降小臂包括：下端小臂、第一连接杆、定位轴套、下端升降臂挡圈、小臂支承轴、小臂支承轴轴套；下端小臂上设有用于配合第一连接杆的螺纹孔，所需第一连接杆数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；所述定位轴套安装于下端小臂的两侧，与下端小臂上的安装孔同心且能够保证两下端小臂之间的距离；所述下端升降臂挡圈用于实现对底座处的左固定座的轴向定位；所述小臂支承轴与底座处的第一轴承实现连接与配合，并构成小臂处的转动副；所述小臂支承轴轴套成对安装于小臂支承轴的两侧轴肩，用于保证小臂支承
轴与底座处的第一轴承的距离。
8.更优选地，下端升降大臂包括：左下端大臂、第一齿轮、右下端大臂、第一连接杆、下端升降臂挡圈、左端连接轴、大臂限位轴；所述左下端大臂设有用于配合第一连接杆、第一齿轮、左端连接轴、大臂限位轴的螺纹孔，第一连接杆的数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；所述第一齿轮用于实现传递电机扭矩的功能，第一齿轮上设有螺纹孔以实现与左下端大臂、右下端大臂固连；所述右下端大臂设有用于配合第一连接杆、第一齿轮、左端连接轴的螺纹孔；所述左端连接轴与左下端大臂通过螺钉固连，并与底座处的第一轴承实现连接配合，构成大臂处的转动副；大臂限位轴与左下端大臂、右下端大臂通过螺钉固连，并通过大臂限位轴两端的细轴与底座处的左固定座和右固定座上的圆弧形轨道配合，实现对机械臂的位置限位。
9.优选地，所述上端升降臂包括上端升降小臂和上端升降大臂组成；所述上端升降大臂包括上端大臂、第二齿轮、定位轴套、第二连接杆；所述上端大臂上设有用于配合第二连接杆的螺纹孔，所需第二连接杆数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；所述第二齿轮上设有螺纹孔，与其两侧的上端大臂通过连接件实现固连；定位轴套安装于上端大臂对立于第二齿轮的另一侧，与上端大臂处上的安装孔同心，用于保证两上端大臂之间的距离。
10.更优选地，所述上端升降小臂包括定位轴套、第二连接杆、上端小臂；所述定位轴套安装于上端小臂的两端，与上端大臂处上的安装孔同心，用于保证两上端小臂之间的距离，并与云台关节座转动连接；所述上端小臂上设有用于配合连接杆的螺纹孔，所需第二连接杆数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果。
11.优选地，所述云台关节座包括：云台关节挡圈、云台左支座板、连接轴、第三轴承、云台抬升板、右抬升板、顶升座轴套；所述左抬升板上设有用于连接安装第三轴承的定位孔以及与云台抬升板连接的螺纹孔，以实现与云台抬升板的固连；所述抬升座连接轴用于配合两个云台抬升板处的定位孔上所安装的第三轴承和上端抬升臂，从而构成转动副；所述云台抬升板上设有用于连接左抬升板与右抬升板以及云台的螺纹孔，通过连接件实现固连；所述右抬升板上设有用于连接抬升座连接杆的定位孔与云台抬升板的螺纹孔，用于实现与云台抬升板的固连。
12.更优选地，云台升降臂为三关节升降臂，所述运动关节是模块运动关节，所述模块运动关节连接下端升降臂和上端升降臂，通过下端升降臂和上端升降臂的齿轮传动啮合，实现装置整体的升降功能。
13.更优选地，所述模块运动关节包括：第一关节连接轴、运动关节挡圈、左关节板、固定连接板、关节轴套、第二轴承、右关节板；所述第一关节连接轴与下端升降臂和上端升降臂通过第二轴承及运动关节挡圈配合构成转动副；所述单个第一关节连接轴包括从左至右依次连接的左关节板、运动关节挡圈、第二轴承、关节轴套、第一关节连接轴、关节轴套、第二轴承、运动关节挡圈、右关节板；所述左关节板上设有用于配合固定连接板与第一关节连接轴的螺纹孔，用于实现与固定连接板的固连与连接杆的定位；所述固定连接板用于实现与左关节板和右关节板的固连，同时保证两者之间的间距；所述右关节板上设有用于配合固定连接板与关节连接杆的螺纹孔与安装孔，用于实现与固定连接板的固连与关节连接杆的定位。
14.更优选地，云台升降臂为多关节升降臂，云台升降臂还包括过渡抬升臂，所述运动关节包括多个过渡运动关节，所述过渡运动关节用于连接下端升降臂和过渡抬升臂，并实现下端升降臂和过渡抬升臂的齿轮啮合，实现装置整体的抬升功能；所述过渡运动关节包括从左至右依次连接的运动关节挡圈、左三轴关节板、第四轴承、固定连接板、第二关节连接轴、轴套、右三轴关节板。所述左三轴关节板上设有用于配合固定连接板的螺纹孔与第四轴承的安装孔，实现与固定连接板的固连与第二关节连接轴的定位；所述固定连接板用于实现与左三轴关节板和右三轴关节板的固连，同时保证两者之间的间距；所述第二关节连接轴通过第四轴承与运动关节挡圈组合，并配合过渡抬升臂形成转动副,其安装方式与运动关节处第一关节连接轴类似；所述轴套成对安装于第二关节连接轴与轴承连接处的内侧，用于保证第二关节连接轴与轴承的距离；右三轴关节板上设有用于配合固定连接板的螺纹孔以及第四轴承的安装孔，用于实现对固定连接板的固连以及第二关节连接轴的定位。
15.更优选地，所述过渡抬升臂用于实现对下端抬升臂与上端抬升臂的过渡连接，同时用于增大装置整体的抬升范围；所述过渡抬升臂包括左二轴抬升板、中端大臂、第三连接杆、第三齿轮、第三关节连接轴、轴承、过渡升降臂挡圈、固定连接板、右二轴关节板；所述左二轴关节板上设有用于配合固定连接板的螺纹孔与轴承的安装孔，用于实现与固定连接板的固连与第三关节连接轴的定位；所述中端大臂设有用于配合第三连接杆设有用于配合连接杆的螺纹孔，所需第三连接杆数目可根据实际工况进行调整以达到调整刚度与重量的效果；所述第三齿轮用于实现整体装置的抬升功能，其上设有螺纹孔，并与两对中端大臂的两侧通过连接件实现固连；所述第三关节连接轴通过轴承与过渡升降臂挡圈组合，并配合中端大臂形成转动副；所述固定连接板用于实现与左二轴关节板和右三轴关节板的固连，同时保证两者之间的间距；所述右二轴关节板上设有用于配合固定连接板的螺纹孔与轴承的安装孔，用于实现与固定连接板的固连与第三关节连接轴的定位。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
17.本发明针对巡检小车中现有云台支撑方式的不足，提供了一种基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂，即仅需通过单电机就能实现对云台的垂直升降。该升降式机械臂整体为对称布置，相较交叉布置模式具有更高的稳定性；对称式机械臂布置方案与关节齿轮传动设计，保证了末端云台升降过程的稳定性；对称式机械臂设计，可方便增减两臂之间的连接杆数目，来调节整体结构刚度与质量，扩大整体结构的适用性。
18.此外，该升降机械臂也可根据具体工况，通过调整臂处连接杆的数目来调节整体结构刚度与质量，也可通过模块化的增减关节与机械臂数量，来调节云台的工作范围。模块化设计，使得方便通过增减关节与机械臂数量，来任意调节云台工作行程，适配现场工作环境要求。
19.本发明设计的单自由度云台抬升臂，利用连杆机构以及齿轮传动机构实现对机械臂末端的垂直运动，从而实现了对相机云台的垂直起降功能。装置整体呈对称式布置，保证装置在垂直方向上的稳定性，降低了巡检机器人在不平稳道路上行进时发生侧翻的可能性；同时下端和上端的抬升臂可以通过调整连接杆的数目实现对装置整体刚度与重量的调整，以应对不同的工况。此外，在底座处设有圆弧形导向槽，可配合下端抬升臂实现机械结构上的限位，保证机械臂整体的旋转角度在0-85
°
。
20.本技术方案在兼顾了传动机构简易性、负载扭矩可靠性和实际驱动电机尺寸下，合理布局了电机位置并设计了传动机构，保证了整个机械臂较优的综合性能。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例1的整体结构示意图；
23.图2为本发明实施例1的轴测示意图；
24.图3为本发明实施例1的运动状态示意图；
25.图4为本发明实施例1的底座的整体结构示意图；
26.图5为本发明实施例1的下端抬升臂的整体结构示意图；
27.图6为本发明实施例1的下端抬升小臂转轴处的爆炸安装示意图；
28.图7为本发明实施例1的下端抬升大臂转轴处的爆炸安装示意图；
29.图8为本发明实施例1的模块运动关节的整体结构示意图；
30.图9为本发明实施例1的模块运动关节的安装剖视图；
31.图10为本发明实施例1的上端抬升臂的整体结构示意图；
32.图11为本发明实施例1的云台抬升座的整体结构示意图；
33.图12为本发明实施例2的整体结构示意图；
34.图13为本发明实施例2的轴测示意图；
35.图14为本发明实施例2的过渡运动关节的整体结构示意图；
36.图15为本发明实施例2的过渡抬升臂的整体结构示意图。
37.图中，各附图标记为：
38.1-底座；11-左固定座；12-第一轴承；13-右固定座；14-电机；15-减速器；2-下端升降臂；21-下端小臂；22-第一连接杆；23-定位轴套；24-左下端大臂；25-第一齿轮；26-右下端大臂；27-下端升降臂挡圈；28-左端连接轴；29-大臂限位轴；210-小臂支承轴；211-小臂支承轴轴套；3-模块运动关节；31-第一关节连接轴；32-运动关节挡圈；33-左关节板；34-固定连接板；35-关节轴套；36-第二轴承；37-右关节板；4-上端升降臂；41-上端大臂；42-第二齿轮；43-定位轴套；44-第二连接杆；45-上端小臂；5-云台关节座；51-云台关节挡圈；52-云台左支座板；53-连接轴；54-第三轴承；55-云台抬升板；56-右抬升板；57-顶升座轴套；6-过渡运动关节；61-运动关节挡圈；62-左三轴关节板；63-第四轴承；64-固定连接板；65-第二关节连接轴；66-轴套；67-右三轴关节板；7-过渡升降臂；71-左二轴抬升板；72-中端大臂；73-第三连接杆；74-第三齿轮；75-第三关节连接轴；76-第五轴承；77-过渡升降臂挡圈；78-固定连接板；79-右二轴关节板；8-云台；9-底板。
具体实施方式
39.为了更清楚地说明本发明，下面结合实施例并对照附图对本发明作进一步详细说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.实施例1：
42.如图1-11所示的基于模块化设计的单自由度机器人云台升降臂，本实施例中的云台升降臂是三关节升降臂，包括从上至下依次相连的底座1、下端升降臂2、运动关节、上端升降臂4、云台关节座5，云台8安装在云台关节座5组上，底座1固定在底板9上。整个云台升降臂为单电机驱动的三自由度机械臂，可实现对云台8的垂直升降。其中，各关节转动副处均配有轴承及挡圈，以保证关节整体刚度及垂直方向上的承载能力。
43.底座1包括左固定座11、第一轴承12、右固定座13以及驱动部分的电机14与减速器15。减速器15安装在右固定座13上并与电机14相连。其中，左固定座11和右固定座13底部分别设有螺纹孔，用于实现与底板9的连接；同时，左固定座11与右固定座13上均设有圆弧形轨道，通过圆弧形轨道与下端升降臂2处的大臂限位轴29配合，实现对机械臂的极限位置限位。第一轴承12配合下端升降臂2处的下端升降臂挡圈27安装于左固定座11上，起到支撑与提升刚度的作用。
44.下端升降臂2主要由下端升降小臂与下端升降大臂组成。
45.下端升降小臂包括：下端小臂21、第一连接杆22、定位轴套23、下端升降臂挡圈27、小臂支承轴210、小臂支承轴轴套211。下端小臂21上设有用于配合第一连接杆22的螺纹孔，所需第一连接杆22数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；定位轴套23安装于下端小臂21的两侧，与其安装孔同心，且能够保证两个下端小臂21之间的距离；下端升降臂挡圈27用于实现对底座1处的左固定座11的轴向定位；小臂支承轴210与底座1处的第一轴承12实现连接与配合，并构成下端小臂21处的转动副；小臂支承轴轴套211成对安装于小臂支承轴210的两侧轴肩，用于保证小臂支承轴210与底座1处的第一轴承12的距离。
46.下端升降大臂包括：左下端大臂24、第一齿轮25、右下端大臂26、第一连接杆22、下端升降臂挡圈27、左端连接轴28、大臂限位轴29。左下端大臂24上设有用于配合第一连接杆22、第一齿轮25、左端连接轴28、大臂限位轴29的螺纹孔，所需第一连接杆22数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；第一齿轮25用于实现传递电机扭矩的功能，其上设有螺纹孔以实现与左下端大臂24、右下端大臂26固连；右下端大臂26设有用于配合第一连接杆22、第一齿轮25、左端连接轴28以及与底座1处的减速机15的螺纹孔；左端连接轴28与左下端大臂24通过螺钉固连，并与底座1处的第一轴承12实现连接与配合，构成大臂处的转动副。大臂限位轴29与左下端大臂24、右下端大臂26通过螺钉固连，并通过大臂限位轴29两端的细轴与底座1处的左固定座11和右固定座13上的圆弧形轨道配合，实现对机械臂的位置限位。
47.模块运动关节3用于实现对下端升降臂2、上端升降臂4的连接，通过下端升降臂2处的第一齿轮25和上端升降臂4处的第二齿轮42的啮合，最终实现装置整体的升降功能。包括：第一关节连接轴31、运动关节挡圈32、左关节板33、固定连接板34、关节轴套35、第二轴承36、右关节板37。其中，第一关节连接轴31与下端升降臂2和上端升降臂5通过第二轴承36及运动关节挡圈32配合构成转动副。其安装成对称布置，单个第一关节连接轴31的连接组合从左至右依次为：左关节板33、运动关节挡圈32、第二轴承36、关节轴套35、第一关节连接轴31、关节轴套35、第二轴承36、运动关节挡圈32、右关节板37，且部件云台关节座5的连接轴53、过渡运动关节6处的第二关节连接轴65以及过渡升降臂7处的第三关节连接轴75连接方式均与此类连接方式类似。其中，左关节板33上设有用于配合固定连接板34与第一关节连接轴31的螺纹孔，用于实现与固定连接板34的固连与连接杆35的定位；固定连接板35用于实现与左关节板33和右关节板37的固连，同时保证两者之间的间距；右关节板37上设有用于配合固定连接板34与关节连接杆31的螺纹孔与安装孔，用于实现与固定连接板34的固连与关节连接杆35的定位。
48.上端升降臂4主要由上端升降小臂与上端升降大臂组成。其中，上端升降大臂的主要组成部分有：上端大臂41、第二齿轮42、定位轴套43、第二连接杆44。其中，上端大臂41上设有用于配合第二连接杆44的螺纹孔，所需第二连接杆44数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果；第二齿轮42上设有螺纹孔，与其两侧的上端大臂41通过连接件42实现固连；定位轴套43安装于上端大臂对立于第二齿轮42的另一侧，与上端大臂41处上的安装孔同心，用于保证两上端大臂41之间的距离，并配合云台关节座5下处的连接轴53实现与云台关节座5的连接构成转动副其安装方式与模块运动关节3处第一关节连接轴31类似。上端升降小臂的主要组成部分有：定位轴套43、第二连接杆44、上端小臂45。其中，定位轴套43安装于上端小臂45的两端，与上端大臂45处上的安装孔同心，用于保证两上端小臂41之间的距离，并配合云台关节座5上处的连接轴53实现与云台关节座5的连接构成转动副，其安装方式与模块运动关节3处第一关节连接轴31类似；上端小臂45上设有用于配合连接杆42的螺纹孔，所需第二连接杆44数目可根据实际工况进行调整以达到调节整体结构刚度与质量的效果。
49.云台关节座5的主要组成部分有：云台关节挡圈51、云台左支座板52、连接轴53、第三轴承54、云台抬升板55、右抬升板56、顶升座轴套57。云台左抬升板52上设有用于连接安装第三轴承54的定位孔以及与云台抬升板55连接的螺纹孔，用于实现与云台抬升板55的固连；抬升座连接轴53用于配和两个抬升板处的定位孔上所安装的第三轴承54和上端抬升臂4处的抬升大臂与小臂，从而实现云台抬升座处的转动副，其安装方式与模块运动关节3处第一关节连接轴31类似。云台抬升板55上设有用于连接左抬升板52与右抬升板56以及云台的螺纹孔，通过连接件实现固连；右抬升板56上设有用于连接抬升座连接杆53的定位孔与云台抬升板55的螺纹孔，用于实现与云台抬升板55的固连。
50.三关节抬升臂整体的具体工作过程为：底座1处的电机通过减速机驱动与其相连的下端抬升臂，并基于平行四边形的四杆机构实现对模块运动关节3的抬升；进一步地，下端抬升臂2与上端抬升臂4通过模块运动关节3处的齿轮副实现等速反向的抬升；由抬升关节座5在上端抬升臂4的作用下，最终实现对云台的垂直方向升降。
51.实施例2：
52.如图12-15所示，本实施例通过模块化的增减关节与机械臂数量，来调节云台的工作范围。其运动关节为过渡运动关节6，并在下端升降臂2和上端升降臂4之间增加了过渡升降臂7，其他结构与实施例1基本相同；其中过渡运动关节6与实施例1中的模块运动关节3在结构及组成方式上基本相同。
53.过渡运动关节6用于实现对下端升降臂2、过渡抬升臂7的连接，并实现下端升降臂2处的第一齿轮25和过渡抬升臂7处的第三齿轮74配合，最终实现装置整体的抬升功能。过渡运动关节6包括：运动关节挡圈61、左三轴关节板62、第四轴承63、固定连接板64、第二关节连接轴65、轴套66、右三轴关节板67。其中，左三轴关节板62上设有用于配合固定连接板64的螺纹孔与第四轴承63的安装孔，用于实现与固定连接板64的固连与第二关节连接轴65的定位；固定连接板64用于实现与左三轴关节板62和右三轴关节板67的固连，同时保证两者之间的间距；第二关节连接轴65通过第四轴承63与运动关节挡圈61组合，并配合过渡抬升臂7的中端大臂72形成转动副,其安装方式与模块运动关节3处第一关节连接轴31类似。轴套66成对安装于第二关节连接轴65与轴承连接处的内侧，用于保证第二关节连接轴65与轴承66的距离；右三轴关节板67上设有用于配合固定连接板64的螺纹孔以及第四轴承63的安装孔，用于实现对固定连接板64的固连以及第二关节连接轴65的定位。
54.过渡抬升臂7用于实现对下端抬升臂2与上端抬升臂4的过渡连接，同时用于增大装置整体的抬升范围。包括：左二轴抬升板71、中端大臂72、第三连接杆73、第三齿轮74、第三关节连接轴75、轴承76、过渡升降臂挡圈77、固定连接板78、右二轴关节板79。其中，左二轴关节板71上设有用于配合固定连接板78的螺纹孔与轴承76的安装孔，用于实现与固定连接板78的固连与第三关节连接轴75的定位；中端大臂72设有用于配合第三连接杆73的螺纹孔，所需第三连接杆73数目可根据实际工况进行调整以达到调整刚度与重量的效果；第三齿轮74用于实现整体装置的抬升功能，其上设有螺纹孔，并与两对中端大臂72的两侧通过连接件实现固连；第三关节连接轴75通过轴承76与过渡升降臂挡圈77组合，并配合中端大臂72形成转动副,其安装方式与模块运动关节3处第一关节连接轴31类似。固定连接板78用于实现与左二轴关节板71和右三轴关节板75的固连，同时保证两者之间的间距；右二轴关节板79上设有用于配合固定连接板78的螺纹孔与轴承76的安装孔，用于实现与固定连接板78的固连与第三关节连接轴75的定位。
55.多关节抬升臂整体的具体工作过程为：底座1处的电机14通过减速机15驱动与其相连的下端抬升臂2，并基于平行四边形的四杆机构实现对位于下端的三轴抬升关节6的抬升；进一步地，下端抬升臂2与过渡抬升臂7通过三轴模块运动关节3处的齿轮副实现等速反向的抬升；进一步地，上端抬升臂4与过渡抬升臂7通过三轴抬升关节6处的齿轮副实现等速反向的抬升；并由抬升关节座5在上端抬升臂4的作用下，最终实现对云台的垂直方向升降。
56.显然，本发明的上述实施例仅仅是为更清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方法予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。