误差的修正和控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于移动机器人的运动状态的偏差的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述移动机器人的当前时刻的运动状态的偏差e
n
、历史时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
h
、所述历史时刻的运动状态的偏差的变化率a
h
以及所述历史时刻的运动状态的偏差e
h
，其中，所述运动状态为纵向位置、横向位置和运动角度中的任一，横向为所述移动机器人的移动方向，纵向垂直于横向、且纵向和横向所处的平面为所述移动机器人的运动平面；当|e
n-e
h
|＞预设阀值时，当前时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
n
＝e
′
h
t*a
h
，a
n
＝a
h
t*f，f＝f(e
n
，e
′
h
，a
′
h
)，t≥0，t为所述当前时刻和历史时刻之间的步长；否则，当前时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
n
＝e
n
；其中，f()为函数，a
n
为当前时刻的运动状态的偏差变化率。2.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于：f＝-r*sign(t)，其中，sign()为取符号函数，r≥0，r为常数。3.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于：f＝-r*sat(t，δ)，r*sat(t，δ)，其中，r≥0，δ≥0，δ和r均为常数。4.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于：a＝(2a0 e
′
h
)fsg(a0 e
′
h
，d) a1*(1-fsg(a0 e
′
h
，d))，，d))，其中，sign()为取符号函数，h和r均为常数。5.一种用于移动机器人的运动状态的偏差的修正装置，其特征在于，包括以下模块：信息获取模块，用于获取所述移动机器人的当前时刻的运动状态的偏差e
n
、历史时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
h
、所述历史时刻的运动状态的偏差的变化率a
h
以及所述历史时刻的运动状态的偏差e
h
，其中，所述运动状态为纵向位置、横向位置和运动角度中的任一，横向为所述移动机器人的移动方向，纵向垂直于横向、且纵向和横向所处的平面为所述移动机器人的运动平面；信息处理模块，用于当|e
n-e
h
|＞预设阀值时，当前时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
n
＝e
′
h
t*a
h
，a
n
＝a
h
t*f，f＝f(e
n
，e
′
h
，a
′
h
)，t≥0，t为所述当前时刻和历史时刻之间的步长；否则，当前时刻的运动状态的偏差的修正值e
′
n
＝e
n
；其中，f()为函数，a
n
为当前时刻的运动状态的偏差变化率。6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求1-4任一所述的修正方法。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求1-4任一所述的修正方法。8.一种用于移动机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述移动机器人在time
j
时刻的纵向位置的偏差的修正值x
′
j
、所述time
j
时刻的纵向位置的偏差的变化率ax
j
以及所述time
j
时刻的纵向位置的偏差ex
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的纵向位置的偏差ex
n
，其中，j＝1，2，...，m，j和m均为自然数，且time1＜time2＜...＜time
m
＜当前时刻；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差ex
n
，修正值e
′
h
＝修正值x
′
m
，变化率a
h
＝变化率ax
m
，偏差e
h
＝偏差ex
m
，从而得到当前时刻的纵向位置的偏差的修正值ex
′
n
；获取所述移动机器人在time
j
时刻的横向位置的偏差的修正值y
′
j
、所述time
j
时刻的横向位置的偏差的变化率ay
j
以及所述time
j
时刻的横向位置的偏差ey
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的横向位置的偏差ey
n
；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差ey
n
，修正值e
′
h
＝修正值y
′
m
，变化率a
h
＝变化率ay
m
，偏差e
h
＝偏差ey
m
，从而得到当前时刻的横向位置的偏差的修正值ey
′
n
；获取所述移动机器人在time
j
时刻的运动角度的偏差的修正值θ
′
j
、所述time
j
时刻的运动角度的偏差的变化率aθ
j
以及所述time
j
时刻的运动角度的偏差eθ
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的运动角度的偏差eθ
n
；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差eθ
n
，修正值e
′
h
＝修正值θ
′
m
，变化率a
h
＝变化率aθ
m
，偏差e
h
＝偏差eθ
m
，从而得到当前时刻的运动角度的偏差的修正值eθ
′
n
；获取所述移动机器人在纵向上的实际运动速度为v
x
，基于v
x
和修正值ey
′
n
，生成纵向修正系数k
x
；基于修正公式，生成横向修正系数k
y
和运动角度修正系数k
θ
，所述修正公式具体为：e＝min(|ey
′
n
|，|eθ
′
n
|)，k1＝fal(e，α1，δ)，k2＝fal(e，α2，δ)，k
θ
＝1.0，k
y
＝k2/k1 μ，α1、α2、δ和μ均为常数，且α1和α2的取值范围为[1.0， ∞]，δ的取值范围为[0.0，δe]，fal()为fal函数滤波器，δe为常数；基于error＝ey
′
n
*k
y
k
x
*k
θ
*eθ
′
n
、以及模糊控制算法对移动机器人进行控制。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述“基于v
x
和修正值ey
′
n
，生成纵向修正系数k
x”具体包括：k
x
＝g(v
x
，ey
′
n
)，g()为分段函数。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，11.一种用于移动机器人的控制装置，其特征在于，包括以下模块：第一修正模块，用于获取所述移动机器人在time
j
时刻的纵向位置的偏差的修正值x
′
j
、所述time
j
时刻的纵向位置的偏差的变化率ax
j
以及所述time
j
时刻的纵向位置的偏差ex
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的纵向位置的偏差ex
n
，其中，j＝1，2，...，m，j和m均为自然数，且time1＜time2＜...＜time
m
＜当前时刻；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差ex
n
，修正值e
′
h
＝修正值x
′
m
，变化率a
h
＝变化率ax
m
，偏差e
h
＝偏差ex
m
，从而得到当前时刻的纵向位置的偏差的修正值ex
′
n
；第二修正模块，用于获取所述移动机器人在time
j
时刻的横向位置的偏差的修正值y
′
j
、所述time
j
时刻的横向位置的偏差的变化率ay
j
以及所述time
j
时刻的横向位置的偏差ey
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的横向位置的偏差ey
n
；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差ey
n
，修正值e
′
h
＝修正值y
′
m
，变化率a
h
＝变化率
ay
m
，偏差e
h
＝偏差ey
m
，从而得到当前时刻的横向位置的偏差的修正值ey
′
n
；第三修正模块，用于获取所述移动机器人在time
j
时刻的运动角度的偏差的修正值θ
′
j
、所述time
j
时刻的运动角度的偏差的变化率aθ
j
以及所述time
j
时刻的运动角度的偏差eθ
j
，获取所述移动机器人的当前时刻的运动角度的偏差eθ
n
；执行如权利要求1-4任一项所述的修正方法，在所述修正方法中，偏差e
n
＝偏差eθ
n
，修正值e
′
h
＝修正值θ
′
m
，变化率a
h
＝变化率aθ
m
，偏差e
h
＝偏差eθ
m
，从而得到当前时刻的运动角度的偏差的修正值eθ
′
n
；第四修正模块，用于获取所述移动机器人在纵向上的实际运动速度为v
x
，基于v
x
和修正值ey
′
n
，生成纵向修正系数k
x
；基于修正公式，生成横向修正系数k
y
和运动角度修正系数k
θ
，所述修正公式具体为：e＝min(|ey
′
n
|，|eθ
′
n
|)，k1＝fal(e，α1，δ)，k2＝fal(e，α2，δ)，k
θ
＝1.0，k
y
＝k2/k1 μ，α1、α2、δ和μ均为常数，且α1和α2的取值范围为[1.0， ∞]，δ的取值范围为[0.0，δe]，fal()为fal函数滤波器，δe为常数；控制模块，用于基于error＝ey
′
n
*k
y
k
x
*k
θ
*eθ
′
n
、以及模糊控制算法对移动机器人进行控制。12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序运行时执行如权利要求8-10任一所述的控制方法。13.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于执行如权利要求8-10任一所述的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种误差的修正和控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述修正方法包括以下步骤：获取移动机器人的当前时刻的运动状态的偏差，历史时刻的运动状态的偏差、偏差的修正值以及偏差的变化率；基于当前时刻和历史时刻这两者的运动状态的偏差的差值的绝对值、来设置前时刻的运动状态的偏差的修正值。从而能够对误差进行修正。能够对误差进行修正。能够对误差进行修正。


技术研发人员：曹盼 周嘉星
受保护的技术使用者：苏州和仲智能科技有限公司
技术研发日：2022.03.29
技术公布日：2022/6/28