采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质与流程

1.本公开涉及自动化采煤技术领域，尤其涉及一种采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质。


背景技术：

2.煤矿井下综采工作面自动化采煤时，工作面煤壁、刮板输送机和液压支架必须保持直线。采煤机受到安装在刮板输送机机头机尾两端的牵引装置的作用，在刮板输送机的溜槽内往复运动进行采煤，而液压支架则负责刮板输送机的推移动作，使刮板输送机沿工作面回采方向递进，以此实现工作面连续割煤，实现综采工作面的自动化控制。但是液压支架由于测量误差，执行误差，底板条件变化导致推移阻力(负载)变化等很难实现推移动作的精准控制，导致误差不断累积，通常几次推移后刮板输送机的直线度就不能满足采煤要求而停机进行人工调整，而且会导致设备故障率增加，大大降低了生产效率。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种采煤机液压支架推移控制方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.本公开第一方面实施例提出了一种采煤机液压支架推移控制方法，包括：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息；根据状态信息，计算推移控制补偿；以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
5.本公开第二方面实施例提出了一种采煤机液压支架推移控制装置，包括：状态获取模块，用于获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息；增益计算模块，用于根据状态信息，计算推移控制补偿；以及补偿控制模块，用于基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
6.本公开第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例的采煤机液压支架推移控制方法。
7.本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的采煤机液压支架推移控制方法。
8.本实施例中，通过获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。
9.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
10.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
11.图1是根据本公开一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图；
12.图2是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图；
13.图3是根据本公开实施例提供的采煤机液压支架推移控制过程的示意图；
14.图4是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图；
15.图5是根据本公开实施例提供的另一采煤机液压支架推移控制过程的示意图；
16.图6是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制装置的示意图；
17.图7示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
18.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
19.针对背景技术中提到的采煤机液压支架在推移过程受到测量误差、执行误差、底板条件等状态信息的影响，导致难以实现推移动作的精准控制的技术问题，本实施例技术方案提供了一种采煤机液压支架推移控制方法，下面结合具体的实施例对该方法进行说明。
20.其中，需要说明的是，本实施例的采煤机液压支架推移控制方法的执行主体可以为采煤机液压支架推移控制装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
21.图1是根据本公开一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
22.s101：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息。
23.正如背景技术中所述的，在煤矿井下综采工作面自动化采煤时，工作面煤壁、刮板输送机和液压支架必须保持直线，而液压支架则负责刮板输送机的推移动作，因此机液压支架推移过程直接决定采煤机和采煤面是否保持直线。
24.为了解决上述的技术问题，本公开实施例首先获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息。
25.其中，用于描述液压支架推移过程中运行状态的信息可以被称为状态信息，状态信息例如电磁阀组的开关状态、供液系统提供的液压强度、液压支架与矿井地面的倾角以及其它任意可能的状态信息，对此不作限制。
26.s102：根据状态信息，计算推移控制补偿。
27.上述确定状态信息后，进一步地根据状态信息，计算推移控制补偿。
28.在实际应用中，液压支架是根据预先设定的固定的控制指令进行控制，例如：控制系统仅利用pid控制。而在实际推移过程中，液压支架可能受到实际状态信息的影响，导致控制指令对推移的控制不够准确。在这种情况下，本公开实施例可以计算状态信息对液压支架推移的影响量，该影响量可以被称为推移控制补偿，一些实施例中，该推移控制补偿可以是液压支架的控制量，例如：控制液压支架推移的电流增益。
29.举例而言，正常的推移控制是在液压支架与矿井地面是平行贴合时的，而在液压支架与矿井地面产生倾角的情况下，固定的推移控制指令与实际场景存在误差，在这种情况下，本公开实施例可以根据液压支架与矿井地面产生倾角计算误差的前馈补偿。
30.同理，在电磁阀组的开关状态、供液系统提供的液压强度与正常状态不同时，也可以计算开关状态、液压强度对推移的反馈补偿，此处不做具体限定。
31.s103：基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
32.上述确定推移控制补偿后，进一步地，基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
33.也即是说，根据推移控制补偿对液压支架的电液控制系统进行补偿控制。一些实施例中，可以在固定的控制之前，可以根据推移控制补偿对电液控制系统进行前馈控制，从而补偿了因状态信息造成的误差对实际控制的影响。
34.本实施例中，通过获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。
35.图2是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
36.s201：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息。
37.s201的具体说明可以参见上述实施例，此处不在赘述。
38.s202：根据状态信息，建立电液控制系统的状态空间方程。
39.本公开实施例在根据状态信息计算推移控制补偿的的操作中，首先根据状态信息，建立电液控制系统的状态空间方程。
40.举例而言，本实施例中的状态信息例如包括电液控制系统的电磁阀组开关状态量和液压强度状态量，而电磁阀组开关状态量和液压强度状态量，构建的状态空间方程形式为：
[0041][0042]
y＝cx du
[0043]
其中，x为电磁阀组开关状态量和液压强度状态量，u为电液控制系统的输入量(例如输入电流)，a,b,c,d为电液控制系统的函数矩阵(根据电液控制系统的动态特征确定的)，y为电液控制系统的输出量(例如推移距离)。
[0044]
s203：将状态空间方程转化为离散状态空间表示方程。
[0045]
一些实施例中，上述的状态空间方程对应的离散状态空间表示方程形式例如为：
[0046]
x(k 1)＝akx(k) bku(k)
[0047]
y(k)＝ckx(k) dku(k)
[0048]
其中，u(k)表示第k次推移动作时电液控制系统的输入量，x(k)表示第k次推移动作时电液控制系统的状态量，ak，bk，ck，dk表示第k次推移动作时电液控制系统的参数矩阵，y(k)则表示第k次推移动作时电液控制系统的输出量。
[0049]
s204：基于离散状态空间表示方程，通过预先设计的状态观测器计算电液控制系统的离散残差信号。
[0050]
图3是根据本公开实施例提供的采煤机液压支架推移控制过程的示意图，如图3所示，本实施例中，可以预先设计状态观测器，然后根据观测器和离散状态空间表示方程，计算电液控制系统的离散残差信号。
[0051]
其中，状态观测器形式例如为：
[0052][0053][0054][0055][0056]
其中，lk是状态观测器的动态特性，为状态观测器对第k次推移动作的状态量估计，为对电液控制系统第k次推移动作的输出量估计，r(k)为离散残差信号。
[0057]
其中，lk可以根据实际控制进行设定，例如：当a
k-l
kck
的特征值在单位圆内，控制系统的稳定性和收敛速度才能得到保证，根据经验，我们一般使a
k-l
kck
的特征值等于ak特征值的五分之一，进而求解出lk。
[0058]
s205：针对电液控制系统设计目标评价函数，并在目标评价函数最小化时确定反馈增益。
[0059]
具体地，目标评价函数可以是推移误差和电能输入的和构成的一个函数，然后确定使目标评价函数最小化时的值作为反馈增益，反馈增益可以用q表示。
[0060]
举例而言，目标评价函数的形式例如：
[0061][0062]
c(k)＝ei(k)qei(k) iq(k,q)riq(k,q)
[0063]
其中，c(k)是评价一次推移误差和输入电流(电能输入)的参数，推移误差用于描述电液控制系统每次推移距离的参考量和实际量之间的误差，ei(k)为推移误差的积分，iq(k,q)为电液控制系统的输入电流，q、r是权重参数，q为反馈增益。
[0064]
本实施例中，例如可以采用梯度下降法，计算求出当目标评价函数最小化时q的取值作为反馈增益，补偿到下一次的推移动作当中使得推移动作更加精准。
[0065]
s206：根据反馈增益和离散残差信号，确定推移控制补偿。
[0066]
上述确定反馈增益q和离散残差信号r(k)后，可以根据反馈增益q和离散残差信号r(k)，确定推移控制补偿(反馈补偿)。一些实施例中，推移控制补偿例如为qr(k)。
[0067]
s207：基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
[0068]
上述确定推移控制补偿qr(k)后，进一步地基于推移控制补偿qr(k)，对采煤机液
压支架的电液控制系统进行补偿控制，如图3所示，例如下一次的推移输入用u(k 1)表示，则u(k 1)＝u(k) qr(k)，从而可以对下一次的推移进行补偿。
[0069]
从而，本公开实施例可以根据电磁阀组开关、液压强度等状态信息的实际情况对电液控制系统进行补偿控制，使得液压支架下一次的推移动作更加精准。
[0070]
本实施例中，通过获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。此外，本公开实施例可以根据电磁阀组开关、液压强度等状态信息的实际情况对电液控制系统进行补偿控制，使得液压支架下一次的推移动作更加精准。
[0071]
图4是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
[0072]
s401：获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息。
[0073]
s401的具体说明可以参见上述实施例，此处不在赘述。
[0074]
s402：基于倾角角度，采用滑动摩擦力公式计算采煤机液压支架推移过程中的推移阻力，并将推移阻力作为推移控制补偿。
[0075]
本公开实施例中，状态信息例如为采煤机液压支架与矿井地面的倾角角度，在根据状态信息计算推移控制补偿的的操作中，首先基于倾角角度，采用滑动摩擦力公式计算采煤机液压支架推移过程中的推移阻力，并将推移阻力作为推移控制补偿(前馈补偿)。
[0076]
其中，滑动摩擦力公式如下：
[0077]ff
＝μmbg cosθ
[0078]ff
为推移阻力，μ为动摩擦系数，mb为采煤机液压支架重量，θ为倾角角度。
[0079]
其中，在确定倾角角度θ的操作中，以井下常用的透明地质地理信息系统为辅助检测手段，透明地质地理信息系统可以通过在液压支架上搭载高清摄像机和采煤机上搭载的三维激光雷达共同构建，结合液压支架本身的倾角传感器能够获取支架与矿井地面的位姿关系，从而确定倾角角度θ。
[0080]
s403：基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
[0081]
图5是根据本公开实施例提供的另一采煤机液压支架推移控制过程的示意图，如图5所示，参考推移距离为液压支架每次的固定推移距离，推移负载估计可以理解为根据推移阻力确定的修正位移，本方案可以采用推移控制补偿(推移阻力)对液压支架的推移进行前馈补偿控制，从而结合参考推移距离和推移负载估计确定实际位移，实现对液压支架的推移进行精准控制。
[0082]
本实施例中，通过获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。此外，本实施例可以根据液压支架和矿井地面的倾角关系确定推移控制补偿，因此在液压支架发生倾斜的情况下也可以对推移进行精准控制。
[0083]
图6是根据本公开另一实施例提供的采煤机液压支架推移控制装置的示意图。如
图6所示，该采煤机液压支架推移控制装置60包括：
[0084]
状态获取模块601，用于获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息；
[0085]
增益计算模块602，用于根据状态信息，计算推移控制补偿；以及
[0086]
补偿控制模块603，用于基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制。
[0087]
一些实施例中，增益计算模块602，包括：建立子模块，用于根据状态信息，建立电液控制系统的状态空间方程；转化子模块，用于将状态空间方程转化为离散状态空间表示方程；预测子模块，用于基于离散状态空间表示方程，通过预先设计的状态观测器计算电液控制系统的离散残差信号；计算子模块，用于针对电液控制系统设计目标评价函数，并在目标评价函数最小化时确定反馈增益；以及确定子模块，用于根据反馈增益和离散残差信号，确定推移控制补偿。
[0088]
一些实施例中，状态信息包括电液控制系统的电磁阀组开关状态量和液压强度状态量，状态空间方程形式为：
[0089][0090]
y＝cx du
[0091]
其中，x为电磁阀组开关状态量和液压强度状态量，u为电液控制系统的输入量，a,b,c,d为电液控制系统的函数矩阵，y为电液控制系统的输出量。
[0092]
一些实施例中，离散状态空间表示方程形式为：
[0093]
x(k 1)＝akx(k) bku(k)
[0094]
y(k)＝ckx(k) dku(k)
[0095]
其中，u(k)表示第k次推移动作时电液控制系统的输入量，x(k)表示第k次推移动作时电液控制系统的状态量，ak，bk，ck，dk表示第k次推移动作时电液控制系统的参数矩阵，y(k)则表示第k次推移动作时电液控制系统的输出量。
[0096]
一些实施例中，状态观测器形式为：
[0097][0098][0099][0100][0101]
其中，为状态观测器对第k次推移动作的状态量估计，为对电液控制系统第k次推移动作的输出量估计，r(k)为离散残差信号。
[0102]
一些实施例中，目标评价函数的形式为：
[0103][0104]
c(k)＝ei(k)qei(k) iq(k,q)riq(k,q)
[0105]
其中，c(k)是评价一次推移误差和输入电流的参数，推移误差用于描述电液控制系统每次推移距离的参考量和实际量之间的误差，ei(k)为推移误差的积分，iq(k,q)为电液控制系统的输入电流，q、r是权重参数，q为反馈增益，在目标评价函数最小化时，确定反馈
增益q的取值。
[0106]
一些实施例中，状态信息为采煤机液压支架与矿井地面的倾角角度，增益计算模块602，具体用于：基于倾角角度，采用滑动摩擦力公式计算采煤机液压支架推移过程中的推移阻力，并将推移阻力作为推移控制补偿，其中，滑动摩擦力公式如下：
[0107]ff
＝μmbg cosθ
[0108]ff
为推移阻力，μ为动摩擦系数，mb为采煤机液压支架重量，θ为倾角角度。
[0109]
本实施例中，通过获取采煤机液压支架推移过程中的状态信息，并根据状态信息，计算推移控制补偿，以及基于推移控制补偿，对采煤机液压支架的电液控制系统进行补偿控制，能够根据外部的状态信息对电液控制系统的推移进行补偿，因此可以提高电液控制系统推移动作的精准度，从而保证液压支架与采煤工作面保持直线，提高采煤工作效率。
[0110]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0111]
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的采煤机液压支架推移控制方法。
[0112]
图7示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性计算机设备的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0113]
如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0114]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnection；以下简称：pci)总线。
[0115]
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0116]
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。
[0117]
尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compact disc read only memory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digital video disc read only memory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各
实施例的功能。
[0118]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0119]
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network；以下简称：lan)，广域网(wide area network；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0120]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用，例如实现前述实施例中提及的采煤机液压支架推移控制方法。
[0121]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0122]
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
[0123]
需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0124]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0125]
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0126]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0127]
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0128]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0129]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0130]
尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。