一种结构制造方法及装置与流程

1.本发明涉及制造技术领域，特别是涉及一种结构制造方法及装置。


背景技术：

2.结构生产制造的过程中，结构自动化制造工作站的成功应用极大地提升了结构焊接自动化程度，并且凭借机械手臂的灵活性以及制造过程的稳定性，极大提高了结构的制造质量和效率。
3.现有的结构自动化制造工作站多为龙门加变位机组合的设计思路，对于中大型结构，机械手臂的臂展不能完全覆盖大型结构，所以只能对大型结构的局部进行作业。为了实现大型结构整体自动化制造，当机械手臂完成局部作业后，需要将机械手臂转运至下一个作业区域，龙门式结构可转运机械手臂，如图1所示，通过悬臂01竖向、纵向运动及跨臂02的横向运动实现机械手臂03的转运。
4.对于某些复杂的结构，机械手臂达到作业区域附近，还无法对结构进行加工，此时需要通过变位机翻转工件，给机械手臂最好的角度实施作业。该设计思路没有从结构本身的特点来设计合适的制造工作站，当制造如图2和图3所示的结构，当作业区域04附近存在干涉件05时，由于悬臂为刚性结构而导致悬臂无法将机械手臂转运至作业目标附近，而对于这种大型结构，采用变位机将结构翻转至合适位置也不现实，就算能翻转工件，机械手臂也没有合适的姿态对作业区域实施作业。所以按照该思路设计的工作站还存在局限性，另外，龙门加变位机组合式的工作站制造成本极高，对于一些中小制造企业，根本无法承担前期的投入成本。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种结构制造方法及装置，可以实现对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，降低了生产成本。
6.其具体方案如下：
7.一种结构制造方法，包括：
8.将目标结构分割成子结构，确定所述目标结构是否为周期重复结构；
9.确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定所述作业模块的最优安装位置；
10.根据获得的所述最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；
11.通过物流输送模块将所述自定位工装模块和所述作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将所述自定位工装模块以所述特征点为基准进行定位、固定所述作业模块；
12.控制所述作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。
13.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，将目标结构分割成子结构，
确定所述目标结构是否为周期重复结构，包括：
14.对目标结构进行边缘检测与拟合，将所述目标结构分割成多个子结构；
15.计算各子结构之间的相似度；
16.根据所述相似度达到设定阈值的占比，确定所述目标结构是否为周期重复结构。
17.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，在根据子结构轮廓选择或设计作业模块之前，还包括：
18.对子结构进行扫描，获得子结构的点云数据；
19.根据获得的所述点云数据，通过滤波算法，去除离群点，提取子结构轮廓。
20.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，确定所述作业模块的最优安装位置，包括：
21.计算所述作业模块的作业包络空间与子结构轮廓的重合度；
22.当所述重合度为最大值时，初步确定所述作业模块的定位范围；
23.根据所述作业模块的最佳可达姿态和固定的便携性，在所述定位范围中确定所述作业模块的最优安装位置。
24.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，将所述自定位工装模块以所述特征点为基准进行定位、固定所述作业模块，包括：
25.将所述自定位工装模块的定位块上的定位孔与子结构上的所述特征点对准，插入定位销，对所述作业模块进行定位；
26.打开所述自定位工装模块上的强力磁座开关，将所述作业模块固定。
27.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，控制所述作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务，包括：
28.控制所述作业模块对一个子结构进行作业，在对一个子结构作业完成后，通过所述物流输送模块将所述作业模块转运至下一个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务；或，
29.同时控制多个所述作业模块对多个子结构进行作业，在对多个子结构作业完成后，通过所述物流输送模块将多个所述作业模块转运至另外的多个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。
30.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，所述特征点可在各子结构工件上重复周期使用；
31.所述作业模块的作业方式包括非接触作业方式和接触式方式中的至少一种；所述作业模块的作业对象为所述目标结构的点、线、面、体。
32.本发明实施例还提供了一种采用如本发明实施例提供的上述结构制造方法进行作业的结构制造装置，包括：物流输送模块、自定位工装模块、安装于自定位工装模块上的作业模块；其中，
33.所述物流输送模块，用于将所述自定位工装模块和所述作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将所述自定位工装模块以子结构上的特征点为基准进行定位、固定所述作业模块。
34.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造装置中，所述物流输送模块包括框架基体和柔性吊装模块；
35.所述柔性吊装模块包括可移动悬挂结构、驱动结构和柔性结构；所述柔性吊装模块的一端通过所述可移动悬挂结构与所述框架基体连接，另一端通过快速连接结构与所述自定位工装模块连接。
36.优选地，在本发明实施例提供的上述结构制造装置中，所述作业模块包括主体运动模块和末端执行模块；
37.所述主体运动模块安装于所述自定位工装模块上；所述末端执行模块安装于所述主体运动模块上；所述主体运动模块，用于带动所述末端执行机构以特定轨迹运动。
38.从上述技术方案可以看出，本发明所提供的一种结构制造方法，包括：将目标结构分割成子结构，确定目标结构是否为周期重复结构；确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定作业模块的最优安装位置；根据获得的最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；通过物流输送模块将自定位工装模块和作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将自定位工装模块以特征点为基准进行定位、固定作业模块；控制作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。
39.本发明提供的上述结构制造方法，结合结构本身的特点，选择或设计合适的作业模块，再设计合适的特征点、自定位工装模块，可将作业模块快速、便捷定位至最优的作业位置，实现作业模块对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，节约了工作场地，降低了生产成本，具有高兼容性和高柔性的特点。
40.此外，本发明还针对结构制造方法提供了相应的装置，进一步使得上述方法更具有实用性，该装置具有相应的优点。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
42.图1为现有的龙门式工作站的结构示意图；
43.图2为现有的一种结构的正视图；
44.图3为现有的一种结构的剖视图；
45.图4为本发明实施例提供的结构制造方法的流程图；
46.图5为本发明实施例提供的识别子结构数量的示意图；
47.图6为本发明实施例提供的子结构模型的示意图；
48.图7为本发明实施例提供的子结构轮廓的示意图；
49.图8为本发明实施例提供的作业模块作业包络空间的示意图；
50.图9为本发明实施例提供的机械手臂最优安装点示意图；
51.图10为本发明实施例提供的自定位工装模块相关尺寸设计示意图；
52.图11为本发明实施例提供的子结构上的定位孔示意图；
53.图12为本发明实施例提供的整体结构上的定位孔示意图；
54.图13为本发明实施例提供的自定位工装模块的示意图之一；
55.图14为本发明实施例提供的自定位工装模块的示意图之二；
56.图15为本发明实施例提供的自定位工装模块的示意图之三；
57.图16为本发明实施例提供的作业模块转运示意图；
58.图17为本发明实施例提供的多机并行作业示意图；
59.图18为本发明实施例提供的结构制造装置的整体示意图；
60.图19为本发明实施例提供的结构制造装置左视图；
61.图20为本发明实施例提供的自定位工装模块和作业模块的示意图。
具体实施方式
62.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
63.本发明提供一种结构制造方法，如图4所示，包括以下步骤：
64.s401、将目标结构分割成子结构，确定目标结构是否为周期重复结构；
65.需要说明的是，步骤s401识别出目标结构为重复周期性结构还是普通结构，可以指导后期设计、生产，进而提高作业效率。
66.s402、确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定作业模块的最优安装位置；
67.具体地，在设计合适的作业模块之前，可以先从现有技术条件得知作业模块的作业包络空间a，以及提取子结构轮廓b。对于接触式作业，作业模块能对子结构的多种位置作业，需设计a≥b的作业模块，当只对子结构部分位置作业时，可设计a＜b的作业模块；对于非接触式作业，作业模块能对子结构的多种位置作业，需设计a≥b的作业模块，或设计a《b，但a小于b的范围控制在特定值δ内的作业模块；当只对子结构部分位置作业时，设计a《b，但a小于b的范围值在特定值δ外的作业模块。
68.s403、根据获得的最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；
69.需要说明的是，在执行步骤s403时根据获得的最优安装位置，设计合适的自定位工装模块，同时子结构上设计特征点作为自定位工装模块的定位基准，可以保证作业模块能安装于最优安装位置。
70.较佳地，作为定位基准的特征点可在各子结构工件上重复周期使用，特征点自身的误差δ1≤
±
5mm。用做定位基准的特征点，既可以是目标结构前期设计的永久特征点，也可以是其它的辅助措施在目标结构工件上新增、改制的特征点。定位基准可选择单个特征点或多个特征点的组合。作业模块到达下一个子结构后安装的重复定位精度δ2≤
±
10mm。自定位工装模块可通过各子结构上的特征点进行快速、便捷定位。
71.s404、通过物流输送模块将自定位工装模块和作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将自定位工装模块以特征点为基准进行定位、固定作业模块；
72.需要注意的是，物流输送模块具有刚柔耦合的特性，在辅助外力的情况下能将作业模块以多种运动轨迹转运至安装位置。作业模块能以多种姿态通过特征点和自定位工装
模块进行固定。
73.s405、控制作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。
74.在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，结合结构本身的特点，选择或设计合适的作业模块，再设计合适的特征点、自定位工装模块，可将作业模块快速、便捷定位至最优的作业位置，实现作业模块对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，节约了工作场地，降低了生产成本，具有高兼容性和高柔性的特点。
75.下面以图2的结构为例，以打磨、检测联合作业为目标，并结合说明书附图，对本发明实施例提供的上述结构制造方法进行解释说明。
76.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，步骤s401将目标结构分割成子结构，确定目标结构是否为周期重复结构，具体可以包括：首先对目标结构进行边缘检测与拟合，将目标结构分割成多个子结构，可转化为子结构模型；然后计算各子结构之间的相似度；最后根据相似度达到设定阈值的占比，确定目标结构是否为周期重复结构。
77.较佳地，相似度设定阈值可以设置为90％；当相似度达到设定阈值的占比大于95％时，可确定结构为周期重复结构。在实际应用中，也可以直接识别结构模型，判断该目标结构是否为周期重复结构。
78.具体地，通过对图2的结构进行边缘检测与拟合，如图5所示，可以将该结构分割成12个子结构。如图6所示，将每个子结构转化为子结构模型。计算各子结构之间的相似度，当发现每个子结构之间的相似度超过了90％，相似度达到设定阈值的占比大于95％时，判断出此结构为周期重复结构。
79.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，在执行步骤s402根据子结构轮廓选择或设计作业模块之前，还可以包括：首先对子结构进行扫描，获得子结构的点云数据；然后根据获得的点云数据，通过滤波算法，去除离群点，提取子结构轮廓b。
80.具体地，根据图6示出的子结构模型，可获得该子结构的点云数据；再根据该点云数据，通过滤波算法，去除离群点，可提取到图7示出的子结构轮廓b。打磨作业为接触式作业，并且需要对子结构所有区域都能打磨，根据子结构的轮廓b，可选择臂展为900mm左右的机械手臂，从而得到其作业包络空间a，如图8所示，为一个直径为1800mm的球体。
81.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，步骤s402确定作业模块的最优安装位置，具体可以包括：首先计算作业模块的作业包络空间a与子结构轮廓b的重合度；当重合度为最大值时，初步确定作业模块的定位范围c；然后根据作业模块的最佳可达姿态和固定的便携性，在定位范围c中确定作业模块的最优安装位置。
82.具体地，通过计算作业模块的作业包络空间a与子结构轮廓b的重合度，当重合度最大时，初步确定作业模块的定位范围，再根据作业模块最佳可达姿态、定位和固定的便捷性，可确定图9示出的作业模块最优安装位置p'。如图9所示，两侧线a中点的连线与短弧线b和长弧线c中点的连线相交于一点p，通过点p作基准面的垂线l，最优安装位置p'在该垂线l上，且距离基准面aa'有200mm。
83.进一步地，在具体实施时，步骤s403根据获得的最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点，具体可以包括：如图10所示，为了保证作业模块的机械手臂的原点在垂线l上，以点p为中心，以短弧端点连线d为短边，以短弧端点连线d和长弧端点连线e之间的距离为长边作矩形，定位孔(即特征点)在矩形的对角线上，
自定位工装模块的十字梁夹角角度为矩形对角线相交的角度，以定位孔10到侧直线的距离确定定位孔10的具体位置，再根据定位孔10的位置确定定位孔20、定位孔30和定位孔40的位置。
84.图11和图12为子结构和目标结构上所有定位孔o的示意图，自定位工装模块对角两定位块的定位孔o间距为834mm，定位孔o直径为20mm，十字梁的夹角为102
°
，最优定位位置距离基准面200mm，因此自定位工装模块的整体高度为200mm，设计出如图13至图15所示的自定位工装模块。通过对结构上定位孔o和自动位工装的设计，保证作业模块能安装于最优安装位置p'。
85.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，步骤s404将自定位工装模块以特征点为基准进行定位、固定作业模块，具体可以包括：将自定位工装模块的定位块上的定位孔与子结构上的特征点对准，插入定位销，对作业模块进行定位；打开自定位工装模块上的强力磁座开关，将作业模块固定。
86.具体地，如图16所示，物流输送模块将作业模块从起始位置转运至位置100，在辅助自定位工装模块的合适位置施加辅助外力f1，将作业模块转运至位置200，此过程物流输送模块的纵向导轨停在原位不动，驱动电机不断放长柔性吊索；作业模块到达位置200后，施加两个辅助外力f2于自动定位工装上，再卸掉力f1，将作业模块沿f2力方向移动到达位置300。之后，将自定位工装模块定位块上的定位孔与结构上的定位空对准，插入定位销，对作业模块进行定位，打开自定位工装模块上的强力磁座开关，将作业模块固定。
87.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，步骤s405控制作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务，可以包括两种实施方式：第一种实施方式是控制作业模块对一个子结构进行作业，在对一个子结构作业完成后，通过物流输送模块将作业模块转运至下一个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务；第二种实施方式是同时控制多个作业模块对多个子结构进行作业，在对多个子结构作业完成后，通过物流输送模块将多个作业模块转运至另外的多个子结构，重复周期作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。
88.具体地，开启打磨系统，对子结构内部开始打磨作业，打磨作业完成后，通过线激光对打磨表面进行检测，检验打磨质量是否满足要求。对一个子结构作业完成后，通过输送物流模块将作业模块转运至第2个子结构，重复周期作业，直至将第12个子结构作业完成。如图17所示，还可以多个作业模块同时作业，先将4套作业模块11分别安装到4个子结构上，当4套作业模块作业11完成后，通过物流输送模块的柔性吊装模块将4台作业模块11转运至另外的4个子结构中，如此周期重复作业，完成12个子结构的作业。
89.需要指出的是，自定位工装模块能与结构快速分离，且不影响下一步定位。作业模块在子结构间的移动路径不受限。对结构进行作业时，多个作业模块可在同一个周期重复结构上应用，多个作业模块可并行作业，能够大幅度提高作业效率。
90.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造方法中，作业模块的作业方式包括非接触作业方式和接触式方式中的至少一种，即作业模块可根据不同的工况，更换不同的执行机构，进行不同作业方式。作业模块可进行非接触式作业，包括但不限于喷涂、喷砂、切割、激光除锈等；也可进行接触式作业，包括但不限于接检测、焊接、打磨、铣钻等；作业模块可仅用一种或兼容数种作业方式。本发明可以根据不同的工况，更换不同的执行
机构，单个自动化工作站可完成不同方式作业，进而节约工作场地，降低生产成本。另外，作业模块的作业对象可以为目标结构的点、线、面、体，整个作业过程可实现全自动化作业。
91.基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种采用前述结构制造方法进行作业的结构制造装置，该结构制造装置的实施可以参见前述结构制造方法的实施，当然，前述结构制造方法的实施可以参见该结构制造装置的实施，重复之处不再赘述。
92.在具体实施时，本发明实施例提供的结构制造装置，具体包括：物流输送模块、自定位工装模块、安装于自定位工装模块上的作业模块；其中，物流输送模块，用于将自定位工装模块和作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将自定位工装模块以子结构上的特征点为基准进行定位、固定作业模块。自动位工装可与物流输送模块连接，也可与物流模块相互分离。
93.在本发明实施例提供的上述结构制造装置中，物流输送模块在辅助外力的情况下能将作业模块转运至结构的任何位置，再通过设计相应自定位工装模块可以保证作业模块以多种姿态定位、固定于结构上，实现作业模块对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，节约了工作场地，降低了生产成本。
94.另外，本发明在不受外力情况下具有龙门架一样的特性，可以使作业模块以直线运动轨迹转运至结构周围无干涉件的位置。物流输送模块可根据不同类型的结构进行设计和定制，进而满足不同类型结构作业工艺需求。以结构上固有特征点或辅助措施在目标结构上新增、改制特征点作为定位基准，可以将作业模块通过自定位工装模块安装于结构上。
95.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造装置中，物流输送模块包括框架基体和柔性吊装模块；其中，柔性吊装模块包括可移动悬挂结构、驱动结构和柔性结构；柔性吊装模块的一端通过可移动悬挂结构与框架基体连接，另一端通过快速连接结构与自定位工装模块连接，这样可保证自定位工装模块与柔性吊装模块快速连接或分离。
96.具体地，如图18和图19所示，物流输送模块可以包括地轨12、框架基体13和柔性吊装模块；柔性吊装模块可以包括纵向导轨14、驱动电机15、柔性吊索16。地轨12通过预埋的方式设置在地基内，地轨12上设置有框架基体13，框架基体13可沿着地轨12横向移动。框架基体13横梁下侧设置有滑槽，纵向导轨14通过滑槽安装于框架基体13上，可沿着横梁滑动；纵向导轨14上设置有滑槽，驱动电机15通过滑槽安装于纵向导轨14上，且能沿着纵向导轨14滑动；柔性吊索16末端设置有吊钩。图18还示出了目标结构17、导向轮18、自定位工装模块19。
97.在具体实施时，在本发明实施例提供的上述结构制造装置中，作业模块包括主体运动模块和末端执行模块；主体运动模块安装于自定位工装模块上；末端执行模块安装于主体运动模块上；主体运动模块，用于带动末端执行机构以特定轨迹运动。
98.具体地，如图20所示，自定位工装模块可以包括十字梁21、支腿22、连接吊环23、固定板24、定位块25以及强力磁座26，定位块25上设置有定位孔o，用于工装定位，强力磁座26上设置有开关，控制强力磁座的磁力开和关，强力磁座的磁力很强，足以承受作业模块和自定位工装模块的重量；作业模块可以包括机械手臂27、打磨机头28和线激光29，通过固定板将机械手臂27固定于自定位工装模块上，且能保证机械手臂27的原点在自定位工装模块中心位置上，打磨机头28和线激光29设置于机械手臂27末端。自定位工装模块上的吊环23与柔性吊索16末端吊钩连接，从而将自定位工装模块和物流输送模块连接。
99.通过本发明实施例提供的上述结构制造装置，物流输送模块的柔性吊装模块在辅助外力的情况下可以将作业模块能以多种运动轨迹转运至结构的任何位置，所当作业区域附近存在干涉件时，依旧能将作业模块转运至作业区域附近，再通过设计的自定位工装模块可以保证作业模块以多种姿态定位、固定于结构上；然后对目标结构进行打磨作业，打磨作业完成后，通过线激光对打磨表面进行检测。需要说明的是，在没有辅助外力的情况下，上述结构制造装置具有龙门式结构一样的功能。传统龙门式结构为刚性结构，当作业区域附近有干涉件时，无法将作业模块转运至作业目标附近，无法完成作业任务，但本发明能弥补龙门式结构的缺点，同时该装置结构简单，制造成本低。
100.图16和图18的实施例中，对作业模块的转运进行了说明，物流输送模块将作业模块从起始位置转运至位置100，在柔性吊索的合适位置施加辅助外力f1，将作业模块转运至位置200，此过程纵向导轨停在原位不动，驱动电机不断放长柔性吊索；作业模块到达位置200后，施加两个辅助外力f2于自动定位工装上，再卸掉力f1，将作业模块沿f2力方向移动到达位置300。将自动位工装定位块上的定位孔与结构上的定位空对准，插入定位销，对作业模块进行定位，打开自定位工装模块上的强力磁座开关，将作业模块固定。
101.关于上述各个模块更加具体的工作过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。
102.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
103.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
104.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
105.综上，本发明实施例提供的一种结构制造方法，包括：将目标结构分割成子结构，确定目标结构是否为周期重复结构；确定目标结构为周期重复结构后，根据子结构轮廓选择或设计作业模块，并确定作业模块的最优安装位置；根据获得的最优安装位置，设计自定位工装模块，同时在子结构上设计作为定位基准的特征点；通过物流输送模块将自定位工装模块和作业模块转运至对子结构作业的安装位置附近，并将自定位工装模块以特征点为基准进行定位、固定作业模块；控制作业模块作业，直至完成最后一个子结构的作业任务。上述方法结合结构本身的特点，选择或设计合适的作业模块，再设计合适的特征点、自定位工装模块，可将作业模块快速、便捷定位至最优的作业位置，实现作业模块对目标结构的全自动化作业，无需人工实时观察和干预，节约了工作场地，降低了生产成本，具有高兼容性
和高柔性的特点。此外，本发明还针对结构制造方法提供了相应的装置，进一步使得上述方法更具有实用性，该装置具有相应的优点。
106.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
107.以上对本发明所提供的结构制造方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。