一种可自动换针的柔性针穿刺机构

1.本发明涉及医疗器械领域，尤其是一种可自动换针的柔性针穿刺机构。


背景技术：

2.柔性针技术在微创手术中扮演重要的角色，是一种新兴的医疗技术。柔性针改变了传统刚性针只能沿直线穿刺的弊端，在其穿刺过程中通过控制针尖的旋转改变针体的移动路径，从而绕过骨骼、血管和重要器官等障碍物精确到达目标点。
3.在临床实际应用中，往往需要对病灶的多个靶点进行穿刺活检、送药等复杂的动作，从而需要医生在手术的过程中频繁更换并夹紧柔性针，这不仅会消耗大量的时间去进行换针操作，并且手动夹紧后针的自转精度也很难保证。
4.基于上述问题，本发明需要解决的问题为设计一种可自动换针的柔性针穿刺机构，可在术中自动更换柔性针并夹紧的穿刺柔性针装置。该装置不需要频繁的手动换针及夹紧，缩短了传统手术中手动换针及夹紧的时间，提高了手术效率和操作精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，装置的整体动作能够实现柔性针的自动更换并夹紧，提高手术的效率，减少手术时间，推动微创医疗技术的发展。
6.本发明的技术方案为；
7.一种可自动换针的柔性针穿刺机构，其特征在于，该机构由柔性针、卡爪、轴承座一、齿轮一、齿轮二、空心轴、轴、轴承座二、联轴器一、电机一、轴承座三、底座、换针仓、联轴器二、电机座二、电机二、齿条、齿轮三、电机座三、电机三、滑块、燕尾槽导轨、推杆、电机座一和轴承座四组成；轴承座一和轴承座二通过螺钉一前一后背对背安装在底座前端，轴承座一和轴承座二各设有左右两个孔，轴通过轴承支撑在轴承座一和轴承座二上左端孔，空心轴通过轴承支撑在轴承座一和轴承座二上右端孔，齿轮一和齿轮二分别安装在轴和空心轴上且相互啮合，空心轴与卡爪固定连接，柔性针穿过卡爪，电机座一通过螺钉安装在轴承座二右侧，电机一通过螺钉安装在电机座一上，轴通过联轴器一与电机一连接；电机一转动通过联轴器带动轴转动，带动齿轮二转动，带动齿轮一转动，带动空心轴转动，带动卡爪转动，实现柔性针的自转运动。
8.作为优选，所述的柔性针换针机构：轴承座三和轴承座四通过螺钉一前一后背对背安装在电机座一后方，电机座二通过螺钉安装在轴承座四后方，电机二通过螺钉安装在电机座二上，换针仓整体呈圆柱形，中间设有转轴，周边设有八个均布圆形针仓，换针仓前端转轴通过轴承支撑在轴承座三上，换针仓后端转轴通过轴承支撑在轴承座四上，后端转轴通过联轴器二与电机二连接；电机座三通过螺钉安装在底座后端右侧，电机三通过螺钉安装在电机座三上，燕尾槽导轨固定在底座右端，齿条底端与滑块固定连接，滑块安装在燕
尾槽导轨上，齿轮三通过键与电机三连接并与齿条啮合，推杆右端与齿条后端固定连接，推杆左端可穿过换针仓最左端针仓和空心轴到卡爪末端；电机二转动通过联轴器带动换针仓转动，实现换针的动作，电机三转动带动齿轮三转动，齿条前后移动，带动推杆前后移动，实现推针动作，同时实现卡爪的开合。
9.本发明的增益效果为：
10.1.所述的一种可自动换针的柔性针穿刺机构采用推杆推针，换针仓与电机配合换针，相较于传统手动换针，时间短效率高，降低了医生的工作时间。
11.2.所述的换针机构可以在对一个病灶靶点穿刺后，自主更换柔性针仓，进行对下一部位的穿刺，避免了因忘记更换再次使用同一根柔性针穿刺而带来的手术污染问题，并且减轻了医生的负担，提高了手术的安全性。
12.3.所述的换针仓可以同时搭载8根柔性针，当换针仓内的柔性针全部使用完毕后，只需重新安装柔性针即可，无需拆卸，减少了术中的换针时间，满足了医生在手术中的使用，提高了手术效率。
附图说明
13.附图1，本发明的整体装配示意图一；
14.附图2，本发明中整体装配示意图二；
15.图中：1、柔性针，2、卡爪，3、轴承座一，4、齿轮一，5、齿轮二，6、空心轴，7、轴，8、轴承座二，9、联轴器一，10、电机一，11、轴承座三，12、底座，13、换针仓，14、联轴器二，15、电机座二，16，电机二，17、齿条，18、齿轮三，19、电机座三，20、电机三，21、滑块，22、燕尾槽导轨，23、推杆，24、电机座一，25轴承座四。
具体实施方式
16.以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
17.本发明的优选实施例将通过参考附图进行详细描述，这样对于发明所属领域的现有技术人员中具有普通技术的人来说容易实现这些实施例。然而本发明也可以各种不同的形式实现，因此本发明不限于下文中描述的实施例。另外，为了更清楚地描述本发明，与本发明没有连接的部件将从附图中省略。
18.在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
19.如图1和图2所示，所述的一种可自动换针的柔性针穿刺机构，该机构由柔性针1、卡爪2、轴承座一3、齿轮一4、齿轮二5、空心轴6、轴7、轴承座二8、联轴器一9、电机一10、轴承座三11、底座12、换针仓13、联轴器二14、电机座二15、电机二16、齿条17、齿轮三18、电机座三19、电机三20、滑块21、燕尾槽导轨22、推杆23、电机座一24和轴承座四25组成；轴承座一3和轴承座二8通过螺钉一前一后背对背安装在底座12前端，轴承座一3和轴承座二8各设有左右两个孔，轴7通过轴承支撑在轴承座一3和轴承座二8上左端孔，空心轴6通过轴承支撑在轴承座一3和轴承座二8上右端孔，齿轮一4和齿轮二5分别安装在轴7和空心轴6上且相互
啮合，空心轴6与卡爪2固定连接，柔性针1穿过卡爪2，电机座一24通过螺钉安装在轴承座二8右侧，电机一10通过螺钉安装在电机座一24上，轴7通过联轴器一9与电机一10连接；电机一10转动通过联轴器一9带动轴7转动，带动齿轮二5转动，带动齿轮一4转动，带动空心轴6转动，带动卡爪2转动，实现柔性针1的自转运动。
20.如图1和图2所示，本实施例中的的柔性针换针机构：轴承座三11和轴承座四25通过螺钉一前一后背对背安装在电机座一24后方，电机座二15通过螺钉安装在轴承座四25后方，电机二16通过螺钉安装在电机座二15上，换针仓13整体呈圆柱形，中间设有转轴，周边设有八个均布圆形针仓，换针仓13前端转轴通过轴承支撑在轴承座三11上，换针仓13后端转轴通过轴承支撑在轴承座四25上，后端转轴通过联轴器二14与电机二16连接；电机座三19通过螺钉安装在底座12后端右侧，电机三20通过螺钉安装在电机座三19上，燕尾槽导轨22固定在底座12右端，齿条17底端与滑块21固定连接，滑块21安装在燕尾槽导轨22上，齿轮三18通过键与电机三20连接并与齿条17啮合，推杆23右端与齿条17后端固定连接，推杆23左端可穿过换针仓13最左端针仓和空心轴6到卡爪2末端；电机二16转动通过联轴器二14带动换针仓13转动，实现换针的动作，电机三20转动带动齿轮三18转动，齿条17前后移动，带动推杆23前后移动，实现推针动作，同时实现卡爪2的开合。
21.本发明具体实施方式的工作原理为：
22.使用本发明时，应将上述的装置复位，换针仓(1)内含有八根柔性针，推杆(23)在换针仓(13)后方，换针仓(13)最左端针仓轴线与推杆(23)轴线重合，将本发明固定在手术台上的相应位置，前端对准靶点位置。
23.推针动作：电机三(20)正向转动带动齿轮三(18)正向转动，齿条(17)向前移动，带动推杆(23)向前移动，将柔性针(1)从换针仓(13)最左端仓推到卡爪(2)内，同时卡爪(2)将柔性针(1)夹紧，完成推针动作。
24.换针动作：电机三(20)反向转动带动齿轮三(18)反向转动，齿条(17)向后移动，带动推杆(23)向后移动，同时卡爪(2)将柔性针(1)放开，直至推杆(23)移动至换针仓(13)后方，电机二(16)正向转动通过联轴器二(14)带动换针仓(13)正向转动，直至换针仓(13)的下一针仓轴线与推杆(23)轴线重合，电机三(20)正向转动带动齿轮三(18)正向转动，齿条(17)向前移动，带动推杆(23)向前移动，将柔性针(1)从换针仓(13)推到卡爪(2)内，同时卡爪(2)将柔性针(1)夹紧，完成换针动作。
25.柔性针自转控制：电机一(10)转动通过联轴器一(9)带动轴(7)转动，带动齿轮二(5)转动，带动齿轮一(4)转动，带动空心轴(6)转动，带动卡爪(2)转动，实现柔性针(1)的自转运动。
26.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物说明书界定。