一种车辆控制方法及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法及车辆。


背景技术：

2.随着车辆保有量的不断上升，如何提升车辆行驶过程中的安全性越来越受到用户的关注。
3.在实现本技术的过程中，发明人发现车辆，尤其是电动车辆在转弯行驶的过程中，可能出现车辆提供给前车轮的纵向力过大，导致前车轮侧滑的工况发生；在该工况下，可能出现抢转向盘现象，即，在转动转向盘之后，转向盘并不能自动回正的现象，该工况下，往往需要驾驶员额外提供一个使转向盘回正的力才可能使转向盘回正，否则车辆可能出现转向盘打手以及存在引发安全事故的隐患。因此，有必要提供一种车辆控制方法，以解决该问题，进而提升车辆行驶过程中的安全性。


技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种用于车辆控制的新技术方案。
5.本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
6.获取所述车辆的转向盘在第一时刻的转动角度，以及，获取所述车辆在所述第一时刻对应的辅助判断信息，其中，所述辅助判断信息用于辅助判断所述车辆在所述第一时刻的行驶状态；
7.根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息；
8.根据所述第一行驶状态信息，控制所述车辆执行限扭处理，其中，所述限扭处理包括降低所述车辆中动力输出装置的输出扭矩的处理。
9.可选地，所述辅助判断信息包括所述车辆的加速踏板在所述第一时刻的深度值；
10.所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，包括：
11.在所述转动角度大于第一角度阈值，并且，所述深度值大于第一深度阈值的情况下，将所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于第一行驶状态的信息，其中，所述第一行驶状态包括急加速转弯行驶状态。
12.可选地，所述根据所述第一行驶状态信息，控制所述车辆执行限扭处理，包括：
13.在所述第一行驶状态信息表征所述车辆处于所述第一行驶状态的情况下，控制所述车辆执行限扭处理。
14.可选地，所述辅助判断信息包括所述车辆的车辆前轮在所述第一时刻的第一滑动状态信息；
15.所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，包括：
16.在所述转动角度大于第二角度阈值，并且，所述第一滑动状态信息表征所述车辆前轮处于侧滑状态的情况下，将所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于第二行驶状态的信息，其中，所述第二行驶状态包括侧滑转弯行驶状态。
17.可选地，所述辅助判断信息还包括所述车辆的加速踏板在所述第一时刻的深度值；
18.所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，还包括：
19.在所述转动角度大于所述第二角度阈值，并且，所述第一滑动状态信息表征所述车辆前轮处于侧滑状态，并且，所述深度值大于第二深度阈值的情况下，将所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于所述第二行驶状态的信息。
20.可选地，所述根据所述第一行驶状态信息，控制所述车辆执行限扭处理，包括：
21.在所述第一行驶状态信息表征所述车辆处于所述第二行驶状态的情况下，控制所述车辆执行限扭处理。
22.可选地，所述第一滑动状态信息通过以下步骤获得：
23.获取所述车辆的车身电子稳定系统在所述第一时刻输出的、表征所述车轮前轮是否处于侧滑状态的信号；
24.根据所述信号，获得所述第一滑动状态信息。
25.可选地，在控制所述车辆执行所述限扭处理的情况下，所述方法还包括：
26.获取所述车辆在第二时刻的第二行驶状态信息，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
27.在所述第二行驶状态信息表征所述车辆处于第三行驶状态的情况下，停止控制所述车辆执行所述限扭处理，其中，所述第三行驶状态包括直线行驶状态。
28.可选地，在控制所述车辆执行所述限扭处理的情况下，所述方法还包括：
29.获取所述车轮前轮在第二时刻的第二滑动状态信息，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；
30.在所述第二滑动状态信息表征所述目标车轮未处于侧滑状态的情况下，停止控制所述车辆执行所述限扭处理。
31.本公开的第二方面，还提供了一种车辆，包括：
32.存储器，用于存储可执行的指令；
33.处理器，用于根据所述指令的控制运行所述电子设备执行根据本公开的第一方面所述的方法。
34.本公开的一个有益效果在于，根据本公开的实施例，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的转向盘在第一时刻的转动角度，以及，获取用于辅助判断车辆在该第一时刻的行驶状态的辅助判断信息，通过该转动角度和该辅助判断信息，获得车辆在该第一时刻的第一行驶状态信息，进而根据该第一行驶状态信息，确定车辆当前的行驶状态，以在车辆可能发生抢方向盘现象发生的情况下，通过控制该车辆执行限扭处理，以避免发生该现象。该方法可以在车辆行驶过程中，方便、快速的检测车辆的行驶状态信息，以控制车辆执行限扭处理，进而提升车辆行驶的安全性。
35.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其他特征及其
优点将会变得清楚。
附图说明
36.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
37.图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。
38.图2是本公开实施例提供的第一车辆的结构示意图。
39.图3是本公开实施例提供的第二车辆结构示意图。
40.图4是本公开实施例提供的第三车辆结构示意图。
具体实施方式
41.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
42.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
43.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
44.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其他例子可以具有不同的值。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
46.《方法实施例》
47.图1是本公开实施例提供的车辆控制方法的流程示意图，该方法可以由车辆实施，该车辆可以为燃油车辆，也可以为电动车辆，当然，随着技术的不断进步，也可以将该方法应用于其他类型的车辆中，此处不做特殊限制；在本实施例中，如无特殊说明，以该车辆为电动车辆进行举例说明。
48.如图1所示，本实施例的方法可以包括如下步骤s1100-s1300，以下予以详细说明。
49.步骤s1100，获取所述车辆的转向盘在第一时刻的转动角度，以及，获取所述车辆在所述第一时刻对应的辅助判断信息，其中，所述辅助判断信息用于辅助判断所述车辆在所述第一时刻的行驶状态。
50.请参看图2，其是本公开实施例提供的第一车辆结构示意图。如图2所示，该车辆200可以为电动车辆，具体可以包括转向盘201，加速踏板202，电子助力转向系统(eps，electrical power steering)203，控制模块204，深度传感器205，电机控制器206，电机207以及左前轮208-1和右前轮208-2；其中，电子助力转向系统203的一端与转向盘201连接，另一端与控制模块204连接，用于采集转向盘201的转动角度；深度传感器205的一端与加速踏板202连接，另一端与控制模块204连接，用于采集加速踏板202被踩踏的深度值；电机控制器206的一端与控制模块204连接，另一端与电机207连接，用于向电机207输出控制信号；电机207的一端与电机控制器206连接，另一端通过图2所示的变速器以及差速器分别与左前
轮208-1和右前轮208-2连接，并用于根据电机控制器206输出的所述控制信号，向左前轮208-1和右前轮208-2提供纵向力，以驱动车辆行驶；控制模块204可以用于实施本实施例所述的车辆控制方法。
51.具体来讲，由于抢方向盘现象的发生一般是由于车辆在进行急加速转弯时发生的，即，往往是由于车辆在转弯的同时，还急踩加速踏板发生。因此，为了解决该问题，避免抢转向盘现象发生时可能出现的转向盘打手以及可能引发安全事故的隐患。在本实施例中，该辅助判断信息可以为车辆的加速踏板在所述第一时刻的深度值，具体来讲，在车辆，例如车辆200行驶的过程中，可以通过检测每时刻转向盘201的转动角度以及加速踏板202被踩踏的深度值，以判断车辆是否处于急加速转弯行驶状态，如果是，则控制车辆200执行限扭处理。
52.以车辆200为例，在本步骤中，车辆的转向盘在第一时刻的转动角度可以由电子助力转向系统203检测获得；车辆的加速踏板在第一时刻的深度值，可以由深度传感器205通过检测加速踏板204的深度信号，获得该深度值，其具体实现过程此处不再赘述。
53.步骤s1200，根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息。
54.即，在经过步骤s1100获得车辆转向盘的转动角度以及油门踏板的深度值之后，即可根据该转动角度以及该深度值，确定车辆在该第一时刻的行驶状态信息。
55.在具体实施时，在辅助判断信息为车辆的油门踏板在第一时刻的深度值的情况下，所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，包括：在所述转动角度大于第一角度阈值，并且，所述深度值大于第一深度阈值的情况下，将所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于第一行驶状态的信息，其中，所述第一行驶状态包括急加速转弯行驶状态。
56.在本实施例中，该第一角度阈值以及该第一深度阈值可以根据情况设置，例如，第一角度阈值可以为30度，第一深度阈值可以油门踏板总深度的30％；当然，在具体实施时，该第一角度阈值以第一深度阈值可以根据具体车型以及具体需要进行设置，此处不做特殊限定。
57.步骤s1300，根据所述第一行驶状态信息，控制所述车辆执行限扭处理，其中，所述限扭处理包括降低所述车辆中动力输出装置的输出扭矩的处理。
58.具体来讲，在辅助判断信息为车辆的油门踏板在第一时刻的深度值的情况下，可以在每时刻采集的转向盘的转动角度和加速踏板的深度值大于其分别对应的阈值的情况下，确定车辆在该时刻处于第一行驶状态，即，急加速转弯行驶状态；在车辆处于该状态的情况下，车辆前轮，即，左前轮和右前轮中的至少之一可能出现侧滑，进而导致车辆可能出现抢方向盘现象，因此，当判定车辆处于该状态时，可以控制车辆执行限扭处理，以避免车辆前轮侧滑。
59.在具体实施时，当上述条件中的任一条件不满足时，则说明车辆可能处于急加速行驶状态、平缓转弯状态、直线行驶状态或者其他行驶状态；在车辆处于该类状态的情况下，车辆前轮收到的纵向力通常并不会超过其能够承受的最大纵向力，因此，车辆前轮并不会发生侧滑，也就不会出现抢方向盘现象，可以不必控制车辆执行限扭处理。
60.也即是说，在本实施例中，所述根据所述第一行驶状态信息，控制所述车辆执行限
扭处理，包括：在所述第一行驶状态信息表征所述车辆处于所述第一行驶状态的情况下，控制所述车辆执行限扭处理。
61.此处以车辆200为例进行说明，所述控制车辆200执行限扭处理，具体可以是由控制模块204向车辆200的电机控制器206发送限扭信号；电机控制器206在接收到该限扭信号之后，则控制电机207执行限扭处理，以降低电机的输出扭矩，进而减小车辆前轮，即，左前轮208-1和右前轮208-2接收的纵向力，使得车辆前轮能够承受更多的侧向力，避免车辆前轮侧滑而发生的该抢方向盘现象。
62.需要说明的是，本实施例中是以车辆200为电动车辆，以动力输出装置为电机进行举例说明；在具体实施时，在车辆为燃油车辆，动力输出装置为发动机的情况下，所述控制车辆执行限扭处理，具体可以通过控制发动机的进气量来控制车辆进行限扭处理，以降低发动机的输出扭矩，进而避免车辆前轮出现侧滑，其具体实现过程此处不再赘述。
63.以上以车辆为车辆200，以辅助判断信息为车辆在第一时刻的深度值为例，说明如何根据车辆在每时刻转向盘的转动角度和加速踏板的深度值，判断车辆是否处于第一行驶状态，即，急加速转弯行驶状态，以控制车辆执行限扭处理，避免车辆前轮侧滑出现抢方向盘现象。然而，该方法是通过将得到的转动角度和深度值与其对应阈值进行比较来判断车辆是否处于第一行驶状态，因此，有可能出现误判，进而导致错误的控制车辆执行限扭处理的情况，针对该情况，在本实施例中，为了提升限扭处理的准确性，在具体实施时，辅助判断信息也可以直接为车辆的车辆前轮在所述第一时刻的第一滑动状态信息，即，在具体实施时，还可以直接获取车辆前轮的滑动状态信息，以确定车辆前轮是否处于侧滑状态；如果车辆前轮处于侧滑状态，并且，车辆还同时处于转弯行驶状态，则表明车辆会出现抢方向盘现象，此时可以控制车辆执行限扭处理。
64.请参看图3，其是本公开实施例提供的第二车辆结构示意图。如图3所示，在车辆300中，车辆300在包含车辆200中部件的同时，还可以包括车身电子稳定系统(esp，electronic stability program)209，其中，该车身电子稳定系统209的第一端与控制模块204连接，第二端与左前轮208-1连接，第三段与右前轮208-2连接，用于在左前轮208-1或右前轮208-2中的任一出现侧滑时，向控制模块输出车辆前轮处于侧滑状态的侧滑信号。
65.在该实施例中，即，在辅助判断信息直接为车辆的车辆前轮在第一时刻的第一滑动状态信息的情况下，在执行步骤s1200时，所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，具体包括：在所述转动角度大于第二角度阈值，并且，所述第一滑动状态信息表征所述车辆前轮处于侧滑状态的情况下，将所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于第二行驶状态的信息，其中，所述第二行驶状态包括侧滑转弯行驶状态。
66.其中，该第二角度阈值可以为零，或者，也可以根据需要进行设置，此处不做特殊限定。
67.当然，在该实施例中，为了更加准确的确定车辆的行驶状态信息，以进一步提升限扭处理的准确性，该辅助判断信息也可以同时包含车辆的加速踏板在第一时刻的深度值，即，所述根据所述转动角度和所述辅助判断信息，获得所述车辆在所述第一时刻的第一行驶状态信息，还可以包括：在所述转动角度大于所述第二角度阈值，并且，所述第一滑动状态信息表征所述车辆前轮处于侧滑状态，并且，所述深度值大于第二深度阈值的情况下，将
所述第一行驶状态信息设置为表征所述车辆处于所述第二行驶状态的信息，其中，该第二深度阈值也可以为零，其具体数值此处不做特殊限定。
68.在该实施例中，所述根据所述第一行驶状态信息，确定是否控制所述车辆执行限扭处理，具体包括：在所述第一行驶状态信息表征所述车辆处于所述第二行驶状态的情况下，控制所述车辆执行限扭处理。
69.其中，所述第一滑动状态信息可以通过以下步骤获得：获取所述车辆的车身电子稳定系统209在所述第一时刻输出的、表征所述车辆前轮是否处于侧滑状态的信号；根据所述信号，获得所述第一滑动状态信息。当然，在具体实施时，也可以使用其他方法获取目标前列，即车辆前轮的第一滑动状态信息，此处不做特殊限定。
70.即，在该实施例中，在根据转向盘的转动角度和辅助判断信息判断车辆处于第三行驶状态，即直线行驶状态，或者处于第一行驶状态，即急加速转弯行驶状态，但是车辆前轮未处于侧滑状态时，由于该类情况下，车辆并不会出现抢方向盘现象，因此，可以不必控制车辆执行限扭处理，以保证车辆的动力性和经济性。
71.而在车辆处于第二行驶状态，即，侧滑转弯行驶状态的情况下，则说明车辆会出现抢方向盘现象，此时可以控制车辆执行限扭处理，以降低车辆的动力输出装置的输出扭矩，降低车辆前轮接收的纵向力，使得车辆能够承受更多的侧向力。
72.以上，分别以车辆200以及车辆300为例，说明了如何在车辆行驶过程中，控制车辆执行限扭处理，以避免车辆发生抢方向盘现象以及降低安全隐患。
73.需要说明的是，在具体实施时，在控制车辆执行限扭处理的过程中，该车辆控制方法还包括：获取所述车辆在第二时刻的第二行驶状态信息，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；在所述第二行驶状态信息表征所述车辆处于第三行驶状态的情况下，停止控制所述车辆执行所述限扭处理，其中，所述第三行驶状态包括直线行驶状态。
74.即，在控制车辆，例如，车辆200或车辆300执行限扭处理的情况下，当车辆在晚于第一时刻的第二时刻从上述第一行驶状态或者上述第二行驶状态，变化为上述第三行驶状态时，由于车辆在第三行驶状态，即直线行驶状态下，无论车辆前轮是否处于侧滑状态，都不会发生抢方向盘现象，因此，此时可以停止控制车辆执行限扭处理，以保证车辆行驶过程中的动力性和经济性。
75.还需要说明的是，在具体实施时，在控制车辆执行限扭处理的过程中，该车辆控制方法还包括：获取所述车辆前轮在第二时刻的第二滑动状态信息，其中，所述第二时刻晚于所述第一时刻；在所述第二滑动状态信息表征所述车辆前轮未处于侧滑状态的情况下，停止控制所述车辆执行所述限扭处理。
76.即，在控制车辆，例如，车辆300执行限扭处理的过程中，当根据车身电子稳定系统输出的侧滑信号，判断车辆前轮未处于侧滑状态的情况下，则无论车辆此时处于何种行驶状态，由于车辆前轮并没有发生侧滑，因此，不可能发生抢方向盘现象，所以可以在该第二时刻停止对车辆执行限扭处理，以保证车辆行驶过程中的动力性和经济性。
77.综上可知，本实施例提供的车辆控制方法，区别于现有技术针对车辆整体进行检测，以防止车辆整体出现侧滑而影响车辆稳定性的方法，本实施例提供的方法是针对车辆在急加速转弯行驶状态下车辆前轮侧滑而可能发生的抢方向盘现象进行检测和处理，以使得轮胎在加急速转弯行驶状态下能够获得侧向力，避免出现侧滑进而导致车辆发生抢方向
盘现象，本实施例提供的该方法更具有针对性，可以方便、快速的检测车辆的行驶状态信息，以控制车辆执行限扭处理，进而提升车辆行驶的安全性。
78.《车辆实施例》
79.与上述方法实施例相对应，在本实施例中，还提供一种车辆，请参看图4，其是本公开实施例提供的第三车辆结构示意图。
80.如图4所示，该车辆4000可以包括处理器4200和存储器4000，该存储器4100用于存储可执行的指令；该处理器4200用于根据指令的控制运行电子设备以执行根据本公开任意实施例的车辆控制方法。
81.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
82.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
83.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
84.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
85.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/
或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
86.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
87.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
88.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
89.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。