一种用于码垛机器人的夹具的制作方法

1.本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种用于码垛机器人的夹具。


背景技术：

2.码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。
3.为了实现码垛机器人对货物的夹持，中国专利
“”
(专利号：202021407422.8)，通过设置吸盘机构、托盘抓取机构、箱体夹持机构，实现一个夹具同时具备码垛托盘、包装箱、软垫或垫板的功能，节约了成本，提高了码垛效率，夹具整体结构紧凑,重量较轻，但是，上述专利中的码垛机器人夹具在夹持货物时难以将货物铲起，货物的底部难以托起，从而在夹持时容易出现货物松动或者货物外壁受压变形的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于码垛机器人的夹具，以解决上述背景技术中提出上述专利中的码垛机器人夹具在夹持货物时难以将货物铲起，货物的底部难以托起，从而在夹持时容易出现货物松动或者货物外壁受压变形的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于码垛机器人的夹具，包括固定板，所述固定板的底部通过螺栓固定连接有第一侧板，所述第一侧板的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有第一气缸，所述第一气缸通过其一侧的输出端固定连接有第一夹板，所述第一夹板上远离第一侧板的一侧外壁上通过螺栓固定连接有铲板，所述铲板的顶部嵌入有第一转辊，且铲板的底部嵌入有第二转辊，所述第一夹板上远离第一气缸的一侧外壁上嵌入有第一压力传感器，所述固定板的底部靠近第一侧板的一侧位置处通过螺栓固定连接有第二侧板，所述第二侧板的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有第二气缸，所述第二气缸通过其一侧的输出端固定连接有第二夹板，所述第二夹板上远离第二气缸的一侧外壁上嵌入有第二压力传感器，所述固定板的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有连接法兰，且固定板的顶部靠近连接法兰的一侧位置处通过螺栓固定连接有plc控制器。
6.优选的，所述第一侧板共设置有两个，且两个第一侧板对称设置在固定板的底部。
7.优选的，所述铲板上远离第一夹板的一侧外壁上开设有倾斜面。
8.优选的，所述第一转辊和第二转辊均与铲板转动连接。
9.优选的，所述第二侧板共设置有两个，且两个第二侧板对称设置在固定板的底部。
10.优选的，所述第一夹板和固定板之间滑动连接。
11.优选的，所述连接法兰的顶部开设有通孔。
12.优选的，所述第一气缸、第一压力传感器、第二气缸和第二压力传感器均与plc控制器电性连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于码垛机器人的夹具，通过第一
夹板和铲板的相互配合，可以实现货物铲起后进行两侧夹持固定，实现货物从底部托起，避免货物自重较大造成夹持力不足出现松动脱落和夹持力过大造成货物外表面挤压变形的问题，通过第二夹板对货物的两侧再次夹持，实现货物四侧外壁的夹持固定，保证货物码垛的稳定，避免出现货物松动造成码垛精度低影响码垛稳定性的问题。
附图说明
14.图1为本实用新型主视图；
15.图2为本实用新型仰视图；
16.图3为本实用新型第一夹板主视图；
17.图4为本实用新型第二夹板主视图。
18.图中：1、固定板；2、第一侧板；3、第一气缸；4、第一夹板；5、铲板；6、第一转辊；7、第二转辊；8、第一压力传感器；9、第二侧板；10、第二气缸；11、第二夹板；12、第二压力传感器；13、连接法兰；14、plc控制器。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于码垛机器人的夹具，包括固定板1，固定板1的底部通过螺栓固定连接有第一侧板2，第一侧板2共设置有两个，且两个第一侧板2对称设置在固定板1的底部，便于支撑起两个第一侧板2，从而可以同步带动两个第一夹板4移动，第一侧板2的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有第一气缸3，第一气缸3通过其一侧的输出端固定连接有第一夹板4，第一夹板4和固定板1之间滑动连接，保证第一夹板4横向移动的稳定性，第一夹板4上远离第一侧板2的一侧外壁上通过螺栓固定连接有铲板5，铲板5上远离第一夹板4的一侧外壁上开设有倾斜面，便于将货物铲起来，避免货物横向移动阻力大的问题，铲板5的顶部嵌入有第一转辊6，且铲板5的底部嵌入有第二转辊7，第一转辊6和第二转辊7均与铲板5转动连接，保证第一转辊6和第二转辊7可以在铲板5上转动，第一夹板4上远离第一气缸3的一侧外壁上嵌入有第一压力传感器8，固定板1的底部靠近第一侧板2的一侧位置处通过螺栓固定连接有第二侧板9，第二侧板9共设置有两个，且两个第二侧板9对称设置在固定板1的底部，便于同步带动两个第二夹板11相向移动，第二侧板9的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有第二气缸10，第二气缸10通过其一侧的输出端固定连接有第二夹板11，第二夹板11上远离第二气缸10的一侧外壁上嵌入有第二压力传感器12，固定板1的顶部中央位置处通过螺栓固定连接有连接法兰13，连接法兰13的顶部开设有通孔，便于将夹具安装固定在码垛机器人的机器臂上，固定板1的顶部靠近连接法兰13的一侧位置处通过螺栓固定连接有plc控制器14，第一气缸3、第一压力传感器8、第二气缸10和第二压力传感器12均与plc控制器14电性连接，通过第一压力传感器8和第二压力传感器12的相互配合，可以检测第一夹板4和第二夹板11的挤压力，从而实现货物的夹持固定。
21.工作原理：在使用时，将连接法兰13通过螺栓安装固定在码垛机器人的机器臂上，当需要对货物进行码垛时，码垛机器人带动固定板1进行移动，将固定板1移动到货物的上方，第一气缸3通过其一侧的输出端带动第一夹板4横向移动，两个第一夹板4将货物铲起，货物在铲板5的作用下将其铲起，并在第一转辊6的转动下，货物被铲起并在两个第一夹板4的夹持下，实现货物的夹持固定，通过第一压力传感器8的压力感应，避免第一夹板4将货物外壁夹紧力过大造成损坏，完成货物的两侧壁夹持固定后，第二气缸10通过其一侧的输出端带动第二夹板11横向移动，两个第二夹板11将货物的另外两侧进行夹持固定，通过第二压力传感器12的压力感应，避免第二夹板11将货物外壁夹紧力过大造成损坏，实现货物四侧外壁的夹持固定，保证货物码垛的稳定，避免出现货物松动造成码垛精度低影响码垛稳定性的问题。
22.综上所述：该用于码垛机器人的夹具，通过第一夹板4和铲板5的相互配合，可以实现货物铲起后进行两侧夹持固定，实现货物从底部托起，避免货物自重较大造成夹持力不足出现松动脱落和夹持力过大造成货物外表面挤压变形的问题，通过第二夹板11对货物的两侧再次夹持，实现货物四侧外壁的夹持固定，保证货物码垛的稳定，避免出现货物松动造成码垛精度低影响码垛稳定性的问题。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
24.该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。