便于移动的自动化散件拣选机器人

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种便于移动的自动化散件拣选机器人。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提升，对电子产品的接受程度也越来越高，各式各样的电子类消费用品逐渐走进大众的视野，电子产品有关的市场随之蓬勃发展；群众们对电子类消费品的需求量越来越大，相关产品更新换代的速度也越来越高。
3.但是，电子类消费品因为在生产过程中元器件良莠不齐的情况，限制了电子类消费品在市场上的进一步扩大，为此，一些厂家需要人工对元器件进行检测将不合规的元器件挑选出去，以提升生产过程中的良品率；但这种传统的拣选方式，增加了生产成本，并且属于劳动密集型产业，不符合未来的发展趋势。
4.在现有技术中，为解决这个问题，生产厂家发明了一些能够自动对电子元器件进行拣选的机器人，这类机器人通常能够对电子元器件自动进行检测，并根据检测信息进行拣选；或者，也可从其他检测装置中接受信息，并根据该信息进行拣选作业；但此类机器人存在生产能力过剩的问题，经常几条生产线只有一条开动，其他生产线中的拣选机器人处于停机状态，徒增生产成本。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种便于移动的自动化散件拣选机器人，以提升拣选机器人的使用效率。
6.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
7.一种便于移动的自动化散件拣选机器人，包括拣选机器人
8.所述拣选机器人的底部设有移动部，所述移动部通过设于其上方的底盘与所述拣选机器人的底部相连；
9.所述移动部中设有脚轮与支撑件，所述脚轮连接在所述支撑件上，所述支撑件与所述底盘之间设有连接件；
10.所述脚轮存在收起状态和展开状态，所述脚轮通过所述连接件和所述支撑件实现收起状态和展开状态间的切换。
11.进一步的，所述支撑件包括上撑杆和下撑杆，所述上撑杆固装在所述底盘上，所述下撑杆铰接在所述上撑杆的下端。
12.进一步的，所述连接件连接在所述下撑杆和所属底盘之间，且所述连接件为伸缩杆，通过所述伸缩杆的伸缩可实现所述脚轮在收起状态和展开状态间的切换。
13.进一步的，所述底盘上设有能够驱动伸缩杆伸缩的气泵，通过所述伸缩杆的伸缩可实现所述脚轮在收起状态和展开状态间的切换。
14.进一步的，所述上撑杆下端弯折向下，构造有支撑台，在收起状态下所述支撑台形
成对所述拣选机器人的支撑。
15.进一步的，所述脚轮选用铝芯橡胶一体成型。
16.进一步的，所述拣选机器人包括水平滑轨与竖直滑轨，所述水平滑轨与竖直滑轨之间设有用于驱动水平滑轨上下移动的第一驱动机构。
17.进一步的，所述水平滑轨上设有自动机械手和第二驱动机构，所述自动机械手经第二驱动机构连接在所述水平滑轨上。
18.进一步的，所述拣选机器人包括ccd检测单元，经所述ccd检测单元检测后，所述自动机械手将检测尺寸合规或不合规的零件取出。
19.相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：
20.本实用新型所述的便于移动的自动化散件拣选机器人，通过在拣选机器人底端增设的底盘、移动部和移动部内增设的脚轮与支撑件，便于拣选机器人在不同的生产线之间移动，使拣选机器人的生产效率得到最大化的应用，进而减少了停工不用的拣选机器人的数量，从而有利于减轻企业的生产成本，提高利润率。
21.此外，通过与下撑杆连接的连接件，以及上撑杆下端构造的支撑台，使该拣选机器人能够通过改变脚轮的状态来进行放置或者移动；并且，将支撑台构造在上撑杆的下端，实现了一件多用，使移动部整体的结构更加紧凑、轻巧。
22.另外，本实用新型在设置了滑轨、驱动机构、自动机械手和ccd检测单元后，自动机械手能够根据ccd检测装置反馈的信息来对需要抓取的零件进行精准抓取。
23.同时，通过水平滑轨和第二驱动机构，自动机械手可在水平方向上进行移动，通过数值滑轨和第一驱动机构，可使水平滑轨在竖直方向上进行移动，如此设置，即便该拣选机器人在移动到新的工位上时定位有误差，但只要其处在一个相对合适的位置，就能够通过内部滑轨和驱动机构的调整来进行位置修正。
附图说明
24.构成本实用新型的一部分的附图，是用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明是用于解释本实用新型，其中涉及到的前后、上下等方位词语仅用于表示相对的位置关系，均不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
25.图1为本实用新型实施例所述的便于移动的自动化散件拣选机器人的正极结构示意图；
26.图2为本实用新型实施例所述的便于移动的自动化散件拣选机器人的移动部的结构示意图；
27.图3为图2中a的放大示意图。
28.附图标记说明：
29.1、移动部；10、底盘；11、脚轮；110、连接件；111、伸缩杆；12、支撑件；121、上撑杆；122、下撑杆；123、支撑台；13、推杆；
30.2、拣选机器人；21、水平滑轨；210、第一驱动机构；22、竖直滑轨；23、自动机械手；230、第二驱动机构；24、ccd检测单元。
具体实施方式
31.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，若出现“第一”、“第二”等术语，其也仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.此外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”“连接件”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。为使描述更加简洁，以下用“可移动分拣机器人”代称“便于移动的自动化散件拣选机器人”。
35.本实施例涉及一种便于移动的自动化散件拣选机器人，一种示例性结构如图1和图2所示；整体设计上，该可移动分拣机器人包括拣选机器人2和其底部设有的移动部1两个部分；设于移动部1上方的底盘10与拣选机器人2的底部相连；
36.其中，移动部1中设有脚轮11与支撑件12，脚轮11连接在支撑件12上，支撑件12与底盘10之间设有连接件110；并且，脚轮11存在收起状态和展开状态，脚轮11通过连接件110和支撑件12实现收起状态和展开状态间的切换。
37.基于如上整体设计，本实施例的可移动分拣机器人，为了使脚轮11能够在收起状态和展开状态间进行切换，需要将支撑件12分设为上撑杆121和下撑杆122，此时，上撑杆121固装在地盘上，下撑杆122和上撑杆121之间铰接；并且，连接件110连接在下撑杆122和底盘10之间，其为可实现对下撑杆122的收起或者展开，需要具有伸缩能力，因此连接件110具体可设置为伸缩杆111。
38.另外，为方便可移动分拣机器人进行工位的变更，可在底盘10的侧壁上设置推杆13。
39.如图2所示，更进一步的，为了使脚轮11处在收起状态下时，可移动分拣机器人依然仍可稳定地置于工位上，需要对上撑杆121的结构进行分化；详细来讲，如图3所示，上撑杆121下端弯折向下，构造有支撑台123，且弯折的方向与连接有伸缩杆111的方向相对，在收起状态下，所述支撑台123形成对所述拣选机器人2的支撑。另外，在底盘10的上方可增设配重块，以增强该可移动分拣机器人的稳定性，但考虑到其工作场景，所分拣的物品重量大多较轻，因此该方案只作为备选，并不本实施例的附图中体现。
40.该可移动分拣机器人在需要变更工位时，其结构的具体行动方式如下文所述：
41.首先，气泵为伸缩杆111加压，伸缩杆111伸展，推动下撑杆122下撑杆122端部的脚轮11随之移动；而后，脚轮11在伸缩杆111的伸展过程中，接触地面，对地面产生一个垂直向下的力，在力的相互作用下，随着伸缩杆111的伸展，可移动分拣机器人逐渐向上升起；最终，伸缩杆111伸展完毕，脚轮11处于展开状态；进而，可推动推杆13，使可移动机器人进行
工位间的转移。
42.在上述的工作过程中，脚轮11承受了较大的压力，为此，脚轮11需采用铝芯橡胶一体成型。
43.除此之外，对于连接件110，还具备一种更为简单的实施方式，详细来说，可将支撑件12与脚轮11分设；收起状态下，支撑件12提供对可移动分拣机器人的支撑，各个脚轮11均通过伸缩结构安装在底盘10上，各伸缩结构则分别连接有起重装置，通过该起重装置可使伸缩结构收起或者展开，进而控制脚轮11的起降。需要说明的是，上述的起重装置可参考轿车中常备的剪式千斤顶，脚轮11起降的全过程均不需要驱动装置的参与，较为简单；但，此过程全程需要手动，因此从操作的便携性上讲，不及本实施例中所选用的实施方案；不过仍可将其作为备选，或者将其用于整体重量更轻的拣选机器人2上。
44.另外，在本实施例中，除脚轮11以外，其他结构宜采用铝合金材质。
45.仍如图1所示，对于可移动分拣机器人来说，有一种更为优选的实施方式，具体来讲，该拣选机器人2包括水平滑轨21与竖直滑轨22，水平滑轨21与竖直滑轨22之间设有用于驱动水平滑轨21上下移动的第一驱动机构210。水平滑轨21上设有自动机械手23和第二驱动机构230，自动机械手23经第二驱动机构230连接在水平滑轨21上。通过上述的水平滑轨21和第二驱动机构230，自动机械手23可在水平方向上进行移动，通过数值滑轨和第一驱动机构210，可使水平滑轨21在竖直方向上进行移动；如此设置，即便该拣选机器人2在移动到新的工位上时定位有误差，但只要其处在一个相对合适的位置(半个机位大小)，就能够通过内部滑轨和驱动机构的调整来进行位置修正。
46.优选的，拣选机器人2包括设于水平滑轨21端部的ccd检测单元24，经ccd检测单元24检测后，自动机械手23将检测尺寸合规或不合规的零件取出。
47.本实施例所述的便于移动的自动化散件拣选机器人2，通过在拣选机器人2底端增设的底盘10、移动部1和移动部1内增设的脚轮11与支撑件12，便于拣选机器人2在不同的生产线之间移动，使拣选机器人2的生产效率得到最大化的应用，进而减少了停工不用的拣选机器人2的数量，从而有利于减轻企业的生产成本，提高利润率。
48.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。