车辆用传感器装配构造和传感器控制装置的制作方法

1.本发明涉及车辆用传感器装配构造和传感器控制装置。


背景技术：

2.以往，作为与车辆用传感器装配构造相关的技术文献，已知有日本特开2017―214065。在该公报中，示出了将lidar设于车顶上并将前摄像机装配于前窗玻璃内侧的车辆。
3.再者，已知一种综合地使用搭载于车辆的多个传感器的检测结果来进行车辆外部的物体识别等的传感器融合的技术。在进行这样的传感器融合的情况下，理想的是考虑传感器融合的特性来决定各传感器的位置关系。


技术实现要素：

4.本发明的一方案是一种车辆用传感器装配构造，将用于通过传感器融合来检测车辆的外部的物体的第一传感器和第二传感器装配于车辆，其中，第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间。
5.根据本发明的一方案的车辆用传感器装配构造，进行传感器融合的第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，因此，与在上下左右或者进深方向等方向零乱地配置的情况相比，能仅通过反映单轴方向上的各传感器的位置的差异来使传感器融合的运算处理变得容易。此外，根据该车辆用传感器装配构造，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间，因此，与第二传感器相对于一个第一传感器的距离不均的情况相比，传感器融合的运算处理变得容易，能提高物体识别等的精度。
6.在上述的车辆用传感器装配构造中，也可以是，第一传感器是摄像机，第二传感器是lidar(light detection and ranging：激光雷达)。
7.根据该车辆用传感器装配构造，以将检测角度广的摄像机作为中心且检测距离长的两个lidar以等间隔夹着该摄像机的方式进行配置，由此能设为对通过传感器融合实现的物体识别有利的配置。
8.在上述的车辆用传感器装配构造中，也可以是，两个第二传感器的检测范围具有在第一传感器的前方重叠的重复检测范围。
9.根据该车辆用传感器装配构造，两个第二传感器的检测范围具有在第一传感器的前方重叠的重复检测范围，由此能通过传感器融合更有效地执行物体识别。
10.本发明的另一方案是一种传感器控制装置，控制上述的车辆用传感器装配构造中的第一传感器和第二传感器，其中，所述传感器控制装置具备控制第一传感器和第二传感器的传感器控制部，第一传感器是摄像机，两个第二传感器是lidar，传感器控制部能在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换第二传感器的控制模式，所述高周期检测模式是两个第二传感器交替扫描重复检测范围的模式，所述高密度检测模式是两个第二传感器同
时扫描重复检测范围的模式。
11.根据本发明的另一方案的传感器控制装置，能在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换第二传感器的控制模式，因此能通过根据车辆的状态等切换控制模式来适当地进行通过传感器融合实现的物体识别，其中，所述高周期检测模式是两个第二传感器交替扫描重复检测范围的模式，所述高密度检测模式是两个第二传感器同时扫描重复检测范围的模式。
12.在上述的传感器控制装置中，也可以是，在车辆的车速为第一阈值以上的情况下，传感器控制部将第二传感器的控制模式切换为高周期检测模式，在车辆的车速小于第二阈值的情况下，传感器控制部将第二传感器的控制模式切换为高密度检测模式，第二阈值是值与第一阈值相同或值比第一阈值小的阈值。
13.根据该传感器控制装置，在车辆的车速为第一阈值以上的情况下将第二传感器的控制模式切换为高周期检测模式，由此在车速高且车辆外部的状况变化的速度快时能在短时间内识别物体。此外，在车辆的车速小于第二阈值的情况下将第二传感器的控制模式切换为高密度检测模式，由此在车速低且车辆外部的状况变化的速度慢的状况下能高精度地识别物体。
14.本发明的又一方案是一种传感器控制装置，控制上述的车辆用传感器装配构造中的第一传感器和第二传感器，其中，所述传感器控制装置具备：第一清洗设备，装配于一个第一传感器；第二清洗设备，装配于两个第二传感器中的一方；第三清洗设备，装配于两个第二传感器中的另一方；以及清洗设备控制部，控制第一清洗设备、第二清洗设备以及第三清洗设备的清洗定时，清洗设备控制部以第一清洗设备的清洗时间不与第二清洗设备和第三清洗设备的清洗时间重叠的方式控制清洗定时。
15.根据本发明的又一方案的传感器控制装置，以第一清洗设备的清洗时间不与第二清洗设备和第三清洗设备的清洗时间重叠的方式控制清洗定时，因此能避免清洗时间重叠而妨碍通过传感器融合实现的物体识别。
16.根据本发明的各方案，能使传感器融合的运算处理变得容易。
附图说明
17.以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
18.图1是表示具有一实施方式的车辆用传感器装配构造的车辆的图。
19.图2是表示前方传感器组的装配构造的一个例子的放大图。
20.图3是表示俯视时的前方传感器组的检测范围的一个例子的图。
21.图4是用于说明传感器间的距离与对象物体的视差的关系的图。
22.图5是表示传感器和对象物体的距离与视差的关系的一个例子的图表。
23.图6是表示车顶左侧方传感器组的装配构造的一个例子的放大图。
24.图7是表示车顶左侧方传感器组的检测范围的一个例子的图。
25.图8是表示一实施方式的传感器控制装置的框图。
26.图9a是用于说明高周期检测模式的一个例子的图表。
27.图9b是用于说明高密度检测模式的一个例子的图表。
28.图10是用于说明清洗定时的一个例子的图表。
29.图11是表示传感器控制模式切换处理的一个例子的流程图。
30.图12是表示清洗设备控制处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
31.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在各图中示出将车辆前后方向作为x轴、将车宽方向作为y轴、将车辆的高度方向作为z轴的xyz正交坐标系。
32.[车辆用传感器装配构造]
[0033]
图1是表示具有一实施方式的车辆用传感器装配构造的车辆的图。在图1所示的车辆1中，装配有前方传感器组10和车顶左侧方传感器组30来作为用于通过传感器融合来检测车辆的外部的物体的传感器。前方传感器组10装配于车辆1的前表面2，检测车辆1的前方的物体。车顶左侧方传感器组30相对于车辆1的车顶3装配于车顶左侧，检测车辆1的左侧方的物体。
[0034]
需要说明的是，也可以在车辆1装配后方传感器组和/或车顶右侧方传感器组。后方传感器组可以设为与前方传感器组10相同的构成，车顶右侧方传感器组可以设为与车顶左侧方传感器组30相同的构成。
[0035]
图2是表示前方传感器组10的装配构造的一个例子的放大图。如图1和图2所示，作为一个例子，前方传感器组10装配于车辆1的前保险杠上方。前方传感器组10的装配位置只要在车辆1的前表面2，就没有特别限定。前方传感器组10也可以装配于车辆1的前窗玻璃上方。
[0036]
前方传感器组10的装配方案也没有特别限定。前方传感器组10可以经由托架装配于车辆1，也可以直接固定于车身。构成前方传感器组10的各传感器可以作为一体的单元装配于车辆1，各传感器也可以单独地固定于车辆1。
[0037]
前方传感器组10具有摄像机(第一传感器)11、左侧lidar(第二传感器)12、右侧lidar(第二传感器)13。第一传感器是指以检测车辆1的外部的方式沿着车辆1的表面装配的传感器，并且是指被配置为夹在两个第二传感器之间的传感器。第二传感器是以检测车辆1的外部的方式沿着车辆1的表面装配的传感器，并且是以夹着第一传感器的方式装配的传感器。第一传感器和第二传感器成为不同种类的传感器。第一传感器和第二传感器在沿着车辆1的表面的单轴方向并排配置。以下，将摄像机11作为第一传感器的例子、将左侧lidar12作为第二传感器中的一方的例子、将右侧lidar13作为第二传感器中的另一方的例子来进行说明。
[0038]
前方传感器组10的摄像机11、左侧lidar12以及右侧lidar13在沿着车辆1的前表面2的单轴方向并排配置。在图2中示出与摄像机11、左侧lidar12以及右侧lidar13中的单轴方向对应的假想的轴线h。轴线h是在y轴方向(车宽方向)延伸的假想的直线。
[0039]“单轴方向”是指假想的轴线(直线)的延伸方向。单轴方向不限定于车宽方向。单轴方向也可以是车辆的高度方向(z轴方向)、车辆的前后方向(x轴方向)，也可以是yz平面内的任意的轴线的延伸方向，也可以是xz平面内或xy平面内的任意的轴线的延伸方向，也可以是三维空间内的任意的轴线的延伸方向。单轴方向可以按每个传感器组设为不同的方向。
[0040]“沿着前表面2的单轴方向”是指与前表面2平行或与前表面2形成平缓的角度的方向。平缓的角度是指小于90度的角度即可，可以小于45度，也可以小于30度。
[0041]“在单轴方向并排配置”是指例如各传感器的中心点或检测部(摄像机的镜头、lidar的光接收部)或者传感器与车辆1的紧固部被配置为在单轴方向并排。可以允许与各传感器的中心点或检测部有一定范围的偏差。一定范围没有特别限定，例如可以设为1cm、3cm、5cm、10cm等。只要假想的轴线从各传感器的一部分通过，就可以视为在单轴方向并排配置。
[0042]
摄像机11被配置为在单轴方向上等间隔地夹在左侧lidar12和右侧lidar13之间。等间隔的基准没有特别限定，例如可以将各传感器的中心点或检测部作为基准来测量距离。等间隔不需要是完全相等的距离。等间隔允许一定范围的偏差。一定范围可以设为0.1m、0.3m、0.5m等。
[0043]
摄像机11是用于对车辆1的外部进行拍摄的拍摄设备。摄像机11的规格没有特别限定。摄像机11可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。摄像机11通过未图示的布线与车辆1的电子单元(例如ecu[electronic control unit：电子控制单元])连接。
[0044]
左侧lidar12和右侧lidar13是用于利用光来检测车辆1的外部的物体的检测设备。左侧lidar12和右侧lidar13通过将光发送至车辆1的周围并接收被周围的物体反射的光来检测物体。左侧lidar12和右侧lidar13也通过未图示的布线与车辆1的电子单元连接。
[0045]
图3是表示俯视时的前方传感器组10的检测范围的一个例子的图。在图3中示出摄像机11的检测范围d11、左侧lidar12的检测范围d12、右侧lidar13的检测范围d13。此外，示出左侧lidar12的检测范围d12和右侧lidar13的检测范围d13重复的重复检测范围c1、所有的检测范围重复的近距离重复检测范围c2。重复检测范围c1和近距离重复检测范围c2形成于摄像机11的前方。
[0046]
此外，在图3中，以摄像机11为基准，将重复检测范围c1的感测角度表示为θ1，将除了重复检测范围c1之外的左侧lidar12的感测角度表示为θ2，将除了重复检测范围c1之外的右侧lidar13的感测角度表示为θ3。这些感测角度在后述的传感器控制的说明中使用。
[0047]
如图3所示，前方传感器组10的检测范围由摄像机11的检测范围d11、左侧lidar12的检测范围d12以及右侧lidar13的检测范围d13形成。摄像机11的检测范围d11朝向车辆1的前方形成广角的扇状的范围。左侧lidar12的检测范围d12和右侧lidar13的检测范围d13分别朝向车辆1的左右斜前方形成，成为扩展至比摄像机11的检测范围d11远的扇状的范围。
[0048]
重复检测范围c1是左侧lidar12和右侧lidar13这两方能检测物体的范围，形成于摄像机11的前方。近距离重复检测范围c2是除了左侧lidar12和右侧lidar13能检测物体之外摄像机11也能检测物体的范围。
[0049]
在此，图4是用于说明传感器间的距离与对象物体的视差的关系的图。在图4中，作为一个例子，示出两个传感器50、51和对象物体t。传感器50、51的类别没有特别限定。传感器50、51可以是摄像机，也可以是lidar，还可以是毫米波雷达。传感器50、51可以与左侧lidar12和右侧lidar13对应。
[0050]
对象物体t是检测对象的物体。对象物体t配置于传感器50、51的重复检测范围内。如图4所示，若传感器50、51间的距离l和对象物体t相对于传感器50、51的位置关系(包括传
感器50、51和对象物体t的距离d)确定，则能求出视差。
[0051]
图5是表示传感器和对象物体的距离与视差的关系的一个例子的图表。在图5中示出与传感器50、51间的距离l的长度对应的图表。如图5所示，可知：若传感器50、51和对象物体t的距离d变远，则由传感器50、51间的距离l引起的视差的差变小，但在近距离时由传感器50、51间的距离l引起的视差的影响大。若视差变大，则传感器50、51检测对象物体t的不同的面，由此恐怕会对传感器融合的精度产生影响。因此，作为一个例子，可以考虑以传感器50、51间的距离变小的方式进行配置。需要说明的是，在本实施方式中，左侧lidar12和右侧lidar13间的距离没有特别限定。
[0052]
如图1和图2所示，在前方传感器组10设有清洗设备组20。清洗设备组20是用于清洗各传感器的装置。清洗设备组20具有针对摄像机11设置的第一清洗设备21、针对左侧lidar12设置的第二清洗设备22以及针对右侧lidar13设置的第三清洗设备23。
[0053]
第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23的构成没有特别限定。第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23例如可以通过喷洒清洗液、吹送空气来进行各传感器的清洗，也可以使用擦拭器(wiper)物理地进行清洗。
[0054]
图6是用于说明车顶左侧方传感器组30的图。作为一个例子，图1和图6所示的车顶左侧方传感器组30装配于车辆1的车顶3的左端。车顶左侧方传感器组30的装配位置也不限定于图1所示的位置，可以前后变更，也可以变更高度。
[0055]
车顶左侧方传感器组30的装配方案也没有特别限定。车顶左侧方传感器组30可以经由托架装配于车辆1，也可以直接固定于车身。构成车顶左侧方传感器组30的各传感器可以作为一体的单元装配于车辆1，各传感器也可以单独地固定于车辆1。
[0056]
车顶左侧方传感器组30具有摄像机31、前侧lidar32、后侧lidar33。在车顶左侧方传感器组30中，摄像机31成为第一传感器的例子，前侧lidar32成为第二传感器中的一方的例子，后侧lidar33成为第二传感器中的另一方的例子。
[0057]
车顶左侧方传感器组30的摄像机31、前侧lidar32以及后侧lidar33在沿着车辆1的车顶3的单轴方向并排配置。在图6中示出与摄像机31、前侧lidar32以及后侧lidar33的单轴方向对应的假想的轴线f。轴线f是在x轴方向(车辆前后方向)延伸的假想的直线。
[0058]
在车顶左侧方传感器组30中，也是单轴方向不限定于x轴方向，只要沿着装配了车顶左侧方传感器组30的车辆1的车顶3，就可以设为三维空间内的任意的轴线的延伸方向。关于“沿着车顶3的单轴方向”和“在单轴方向并排配置”的解释，也可以设为与前方传感器组10相同。需要说明的是，也可以与前方传感器组10同样地针对车顶左侧方传感器组30设置清洗设备组。
[0059]
如图6所示，摄像机31、前侧lidar32以及后侧lidar33为了检测车辆1的左侧方的物体(其他车辆等)而被装配为朝向左斜下。前侧lidar32和后侧lidar33被配置为以车辆1的侧倾方向上的检测范围不同的方式改变朝向。
[0060]
图7是表示车顶左侧方传感器组30的检测范围的一个例子的图。在图7中示出从车辆1的后方观察的图。在图7中示出摄像机31的检测范围d31、前侧lidar32的检测范围d32、后侧lidar33的检测范围d33。此外，示出前侧lidar32的检测范围d32和后侧lidar33的检测范围d33重复的重复检测范围c10、所有的检测范围重复的近距离重复检测范围c20。重复检测范围c10和近距离重复检测范围c20形成于摄像机31的前方(摄像机31的传感器检测方
向)。
[0061]
如图7所示，车顶左侧方传感器组30的检测范围由摄像机31的检测范围d31、前侧lidar32的检测范围d32以及后侧lidar33的检测范围d33形成。摄像机31的检测范围d31从车辆1的车顶3的左端朝向左下形成广角的扇状的范围。
[0062]
前侧lidar32的检测范围d32和后侧lidar33的检测范围d33分别从车辆1的车顶3的左端朝向左下形成，成为扩展至比摄像机31的检测范围d31远的扇状的范围。
[0063]
摄像机31、前侧lidar32以及后侧lidar33的构成可以设为与前方传感器组10的摄像机11、左侧lidar12以及右侧lidar13相同。需要说明的是，不需要使前方传感器组10和车顶左侧方传感器组30的构成完全地一致，可以采用与装配位置相应的适当的规格的传感器。
[0064]
根据以上说明的本实施方式的车辆用传感器装配构造，进行传感器融合的第一传感器和第二传感器在沿着车辆的表面的单轴方向并排配置，因此，与在上下左右零乱地配置的情况相比，能仅通过反映单轴方向上的各传感器的位置的差异来使传感器融合的运算处理变得容易。此外，根据该车辆用传感器装配构造，一个第一传感器被配置为以等间隔夹在两个第二传感器之间，因此，与第二传感器相对于一个第一传感器的距离不均的情况相比，传感器融合的运算处理变得容易，能提高物体识别等的精度。
[0065]
此外，根据该车辆用传感器装配构造，以将检测角度广的摄像机11作为中心且检测距离长的左侧lidar12和右侧lidar13以等间隔夹着该摄像机11的方式进行配置，由此能设为对通过传感器融合实现的物体识别有利的配置。
[0066]
而且，根据该车辆用传感器装配构造，左侧lidar12和右侧lidar13的检测范围具有在摄像机11的前方重叠的重复检测范围c1，由此能通过传感器融合更有效地执行物体识别。
[0067]
[传感器控制装置]
[0068]
接下来，对控制上述的车辆用传感器装配构造中的各种传感器的传感器控制装置进行说明。图8是表示一实施方式的传感器控制装置的框图。
[0069]
图8所示的传感器控制装置100是搭载于车辆1来控制车辆1的各种传感器的装置。在此，作为一个例子，对控制前方传感器组10和清洗设备组20的传感器控制装置进行说明。
[0070]
如图8所示，传感器控制装置100具备总体地管理装置的ecu[electronic control unit：电子控制单元]40。ecu40是具有cpu[central processing unit：中央处理器]、rom[read only memory：只读存储器]、ram[random access memory：随机存取存储器]等的电子控制单元。在ecu40中，例如，通过用cpu执行存储于rom或ram的程序来实现各种功能。ecu40可以由多个电子单元构成。
[0071]
ecu40与前方传感器组10、清洗设备组20以及车速传感器60连接。车速传感器60是用于检测车辆1的车速的传感器。需要说明的是，在ecu40也可以连接有车顶左侧方传感器组30、其他清洗设备组。
[0072]
接着，对ecu40的功能性构成进行说明。如图8所示，ecu40具有传感器融合部41、传感器控制部42、清洗设备控制部43。
[0073]
传感器融合部41使用前方传感器组10中的检测结果通过传感器融合来进行物体识别。关于例如包含在图3的重复检测范围c1中的先行车等物体，传感器融合部41通过综合
地使用由左侧lidar12检测到的检测点群和由右侧lidar13检测到的检测点群的传感器融合来识别物体的形状。传感器融合部41也可以通过摄像机11与左侧lidar12或右侧lidar13的传感器融合来进行物体识别。
[0074]
传感器控制部42进行各种传感器的控制。传感器控制部42控制由前方传感器组10中的摄像机11、左侧lidar12以及右侧lidar13进行的检测。具体而言，传感器控制部42在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式。高周期检测模式是指以高周期检测图3所示的重复检测范围c1的模式。高密度检测模式是指以高密度检测重复检测范围c1的模式。
[0075]
在此，图9a是用于说明高周期检测模式的一个例子的图表。图9a的纵轴是时间，横轴是感测角度。在图9a中，用实线表示左侧lidar12的与时间相应的感测角度的变化，用虚线表示右侧lidar13的与时间相应的感测角度的变化。感测角度θ1与图3所示的重复检测范围c1的感测角度对应。此外，感测角度θ2与除了重复检测范围c1之外的左侧lidar12的感测角度对应，感测角度θ3与除了重复检测范围c1之外的右侧lidar13的感测角度对应。
[0076]
如图9a所示，传感器控制部42在高周期检测模式下以左侧lidar12和右侧lidar13交替扫描重复检测范围c1的方式控制左侧lidar12和右侧lidar13。
[0077]
传感器控制部42例如以在左侧lidar12正在扫描感测角度θ1的范围(重复检测范围c1)的定时，右侧lidar13扫描感测角度θ3的范围的方式调整扫描的周期，由此执行向高周期检测模式的切换。在高周期检测模式下，能通过以高周期进行重复检测范围c1内的扫描来在短时间内检测物体的变化。
[0078]
图9b是用于说明高密度检测模式的一个例子的图表。纵轴和横轴等与图9a相同，因此省略说明。传感器控制部42在高密度检测模式下以左侧lidar12和右侧lidar13同时扫描重复检测范围c1的方式控制左侧lidar12和右侧lidar13。
[0079]
传感器控制部42例如以左侧lidar12扫描感测角度θ1的范围的定时与右侧lidar13扫描感测角度θ1的范围的定时一致的方式调整扫描的周期，由此执行向高密度检测模式的切换。在高密度检测模式下，能通过以高密度进行扫描来针对每个物体获取更多的检测点，因此能提高物体的识别精度。需要说明的是，高周期检测模式和高密度检测模式不限定于图9a和图9b所示的方案。
[0080]
传感器控制部42例如基于车速传感器60所检测到的车辆1的车速来切换左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式。传感器控制部42在车辆1的车速为第一阈值以上的情况下，将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高周期检测模式。第一阈值是值被预先设定的阈值。第一阈值没有特别限定，可以是60km/h，也可以是50km/h。
[0081]
传感器控制部42在车辆1的车速小于第二阈值的情况下，将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高密度检测模式。第二阈值是值与第一阈值相同或值比第一阈值小的阈值。第二阈值也没有特别限定，可以是20km/h，也可以是30km/h。传感器控制部42在车辆1的车速小于第一阈值且为第二阈值以上的情况下，维持当前的控制模式。
[0082]
清洗设备控制部43控制清洗设备组20。清洗设备控制部43控制清洗设备组20中的第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23的清洗定时。
[0083]
图10是用于说明清洗定时的一个例子的图表。图10的纵轴是清洗的打开/关闭的状态，横轴是时间。在图10中示出第一清洗设备21的清洗定时t21、第二清洗设备22的清洗
定时t22以及第三清洗设备23的清洗定时t23。
[0084]
如图10所示，清洗设备控制部43以第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23的清洗时间(清洗打开的时间)不重叠的方式控制清洗定时。清洗设备控制部43可以以第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23的清洗不重叠的方式定期地反复进行第一清洗设备21、第二清洗设备22以及第三清洗设备23的清洗。
[0085]
清洗设备控制部43例如可以根据摄像机11的清洗请求来识别是第一清洗设备21的清洗定时。摄像机11的清洗请求可以由ecu40来控制。清洗定时可以是在车辆1的行驶中从前一次的清洗起经过了一定时间的定时，也可以是根据车辆1的行驶距离预先决定的定时等。清洗定时没有特别限定。
[0086]
清洗设备控制部43在识别为是第一清洗设备21的清洗定时的情况下，检查第二清洗设备22和第三清洗设备23不处于清洗中。清洗设备控制部43在第二清洗设备22和第三清洗设备23不处于清洗中的情况下，开始由第一清洗设备21进行的摄像机11的清洗。
[0087]
[传感器控制装置的处理]
[0088]
接着，参照附图对本实施方式的传感器控制装置100的处理进行说明。图11是表示传感器控制模式切换处理的一个例子的流程图。传感器控制模式切换处理例如在车辆1的行驶中执行。
[0089]
如图11所示，作为s10，传感器控制装置100的ecu40通过传感器控制部42来判定车辆1的车速是否为第一阈值以上。传感器控制部42基于车速传感器60的检测结果来判定车速是否为第一阈值以上。传感器控制部42在判定为车速为第一阈值以上的情况下(s10：是)，移至s12。传感器控制部42在未判定为车速为第一阈值以上的情况下(s10：否)，移至s14。
[0090]
在s12中，传感器控制部42将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高周期检测模式。传感器控制部42例如以在左侧lidar12正在扫描感测角度θ1的范围(重复检测范围c1)的定时，右侧lidar13扫描感测角度θ3的范围的方式调整扫描的周期。之后，传感器控制部42结束本次的处理。
[0091]
在s14中，传感器控制部42判定车辆1的车速是否小于第二阈值。传感器控制部42基于车速传感器60的检测结果来判定车速是否小于第二阈值。传感器控制部42在判定为车速小于第二阈值的情况下(s14：是)，移至s16。传感器控制部42在未判定为车速小于第二阈值的情况下(s14：否)，不进行控制模式的切换而结束本次的处理。
[0092]
在s16中，传感器控制部42将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高密度检测模式。传感器控制部42例如以左侧lidar12扫描感测角度θ1的范围(重复检测范围c1)的定时与右侧lidar13扫描感测角度θ1的范围的定时一致的方式调整扫描的周期。之后，传感器控制部42结束本次的处理。
[0093]
图12是表示清洗设备控制处理的一个例子的流程图。图12所示的清洗设备控制处理例如在车辆1的行驶中执行。在此，作为一个例子，对第一清洗设备21的处理进行说明，但在第二清洗设备22和第三清洗设备23中也可以采用同样的处理。
[0094]
如图12所示，作为s20，传感器控制装置100的ecu40通过清洗设备控制部43来判定是否成为第一清洗设备21的清洗定时。清洗设备控制部43根据摄像机11的清洗请求或预先决定的时间经过等来判定成为第一清洗设备21的清洗定时。清洗设备控制部43在判定为成
为第一清洗设备21的清洗定时的情况下(s20：是)，移至s22。清洗设备控制部43在未判定为成为第一清洗设备21的清洗定时的情况下(s20：否)，结束本次的处理。
[0095]
在s22中，清洗设备控制部43判定第二清洗设备22和第三清洗设备23是否不处于清洗中。清洗设备控制部43在判定为第二清洗设备22和第三清洗设备23不处于清洗中的情况下(s22：是)，移至s24。清洗设备控制部43在未判定为第二清洗设备22和第三清洗设备23不处于清洗中的情况下(s22：否)，结束本次的处理。
[0096]
在s24中，清洗设备控制部43开始由第一清洗设备21进行的摄像机11的清洗。第一清洗设备21通过清洗液等来实施预先决定的摄像机11的清洗。
[0097]
根据以上说明的本实施方式的传感器控制装置100，能通过上述的车辆用传感器装配构造来使传感器融合的运算处理变得容易。此外，在该传感器控制装置100中，能在高周期检测模式与高密度检测模式之间切换左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式，因此能通过根据车辆1的状态等切换控制模式来适当地进行通过传感器融合实现的物体识别，其中，所述高周期检测模式是左侧lidar12和右侧lidar13交替扫描重复检测范围c1的模式，所述高密度检测模式是左侧lidar12和右侧lidar13同时扫描重复检测范围c1的模式。
[0098]
此外，根据该传感器控制装置100，在车辆1的车速为第一阈值以上的情况下将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高周期检测模式，由此在车速高且车辆外部的状况变化的速度快时能在短时间内识别物体。此外，在车辆1的车速小于比第一阈值小的第二阈值的情况下将左侧lidar12和右侧lidar13的控制模式切换为高密度检测模式，由此在车速低且车辆外部的状况变化的速度慢的状况下能高精度地识别物体。
[0099]
而且，根据该传感器控制装置100，以第一清洗设备21的清洗时间不与第二清洗设备22和第三清洗设备23的清洗时间重叠的方式控制清洗定时，因此能避免清洗时间重叠而妨碍通过传感器融合实现的物体识别。
[0100]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。以上述的实施方式为首，本发明可以以基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改良的各种各样的方式来实施。
[0101]
例如，也可以是，第一传感器是lidar，第二传感器是摄像机。也可以使用毫米波雷达来代替lidar。两个第二传感器的检测范围不一定需要重复。也可以是用第一传感器和第二传感器进行传感器融合的方案。
[0102]
传感器控制部42也可以基于车辆1的加速度传感器所检测到的加速度来切换两个第二传感器的控制模式。传感器控制部42例如也可以在车辆1处于加速中的情况下切换为高周期检测模式。同样地，传感器控制部42也可以基于车辆1的横摆角速度传感器所检测到的横摆角速度来切换两个第二传感器的控制模式。传感器控制部42例如也可以在车辆1的横摆角速度为规定阈值以上的情况下切换为高周期检测模式。也可以使用转向角来代替横摆角速度。
[0103]
前方传感器组10和车顶左侧方传感器组30不一定需要与传感器控制装置100连接。此外，传感器控制装置100不一定需要进行两个第二传感器的控制模式的切换。
[0104]
车辆用传感器装配构造不一定需要具有清洗设备组20。传感器控制装置100也不一定需要具有控制清洗设备组20的清洗设备控制部43。