一种机器人夹具机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人夹具机构。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
3.机器人机械臂上的夹具机构起到重要的夹持、固定以及搬运等作用，在现有技术中为了对夹具上的多个可调节的起到夹持固定作用的夹板进行调节，会设置多个与其对应与配合的动力装置，多个动力装置会导致装置整体质量过大、建造与采购成本增加以及在实际的运行过程中耗费电力过多，所以需要针对该问题来重新设计一种机器人夹具机构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人夹具机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种机器人夹具机构，包括横板，所述横板底壁设有多个活动槽，多个所述活动槽内均转动设有螺纹杆，所述横板内设有传动腔，所述横板上方设有驱动电机，所述驱动电机输出轴与螺纹杆末端均延伸至传动腔内，所述驱动电机通过转动机构与螺纹杆连接，所述转动机构包括固定于螺纹杆端部的从动齿轮，所述驱动电机输出轴末端固定有主动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述横板下方设有多根连接杆，所述螺纹杆外壁螺纹套设有螺母，所述连接杆通过固定机构与螺母连接，所述螺母通过限位机构与活动槽连接，所述连接杆侧方均设有夹板，所述夹板通过弹性机构与连接杆连接。
7.优选地，所述固定机构包括固定于连接杆端部的固定套，所述固定套通过固定螺栓与螺母连接。
8.优选地，所述限位机构包括固定于螺母外壁的限位块，所述活动槽上内壁设有与限位块对应的限位槽。
9.优选地，所述弹性机构包括固定于夹板侧壁的活动杆，所述活动杆滑动贯穿连接杆，所述活动杆端部固定有限制板，所述限制板与连接杆之间弹性连接有弹簧。
10.优选地，所述活动槽的数量为六，六个所述活动槽周向等间距分布。
11.优选地，所述夹板侧壁设有橡胶保护垫，所述橡胶保护垫表面设有防滑纹。
12.本实用新型的有益效果：
13.1、通过设置驱动电机、主动齿轮与从动齿轮，该方案中仅设置了一个驱动电机，多个螺纹杆均可以在主动齿轮与从动齿轮的配合下实现同步转动，整体上减少了动力装置的设置量，能降低装置整体质量、建造与采购成本以及工作时候的耗电量。
14.2、通过设置夹板、弹性机构与橡胶保护垫，当夹板抵住物品外壁时保持驱动电机
持续转动，夹板会相对于物品不动，而连接杆会继续靠近夹板，此时弹簧会被拉绳，弹簧提供的弹性势能提高装置整体夹持固定物品的稳定性。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种机器人夹具机构的结构示意图；
16.图2为图1的a处结构放大示意图；
17.图3为图1的b处结构放大示意图。
18.图中：1横板、2活动槽、3螺纹杆、4驱动电机、5螺母、6固定套、7连接杆、8夹板、9活动杆、10限制板、11弹簧、12传动腔、13从动齿轮、14限位块、15限位槽。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.参照图1-3，一种机器人夹具机构，包括横板1，横板1底壁设有多个活动槽2，多个活动槽2内均转动设有螺纹杆3，横板1内设有传动腔12，横板1上方设有驱动电机4，驱动电机4输出轴与螺纹杆3末端均延伸至传动腔12内，驱动电机4通过转动机构与螺纹杆3连接，转动机构包括固定于螺纹杆3端部的从动齿轮13，驱动电机4输出轴末端固定有主动齿轮，从动齿轮13与主动齿轮啮合，启动驱动电机4，驱动电机4可以带动主动齿轮转动，主动齿轮可以带动与其啮合的从动齿轮13转动，从动齿轮13转动能带动螺纹杆3转动。
22.横板1下方设有多根连接杆7，螺纹杆3外壁螺纹套设有螺母5，连接杆7通过固定机构与螺母5连接，固定机构包括固定于连接杆7端部的固定套6，固定套6通过固定螺栓与螺母5连接，夹板8跟随连接杆7通过固定套6以固定螺栓实现与螺母5连接，该连接方式便于拆卸与安装。
23.螺母5通过限位机构与活动槽2连接，限位机构包括固定于螺母5外壁的限位块14，活动槽2上内壁设有与限位块14对应的限位槽15，螺纹杆3在转动的时候，螺母5在限位块14与限位槽15的配合下，实现对螺母5的限位。
24.连接杆7侧方均设有夹板8，夹板8通过弹性机构与连接杆7连接，弹性机构包括固定于夹板8侧壁的活动杆9，活动杆9滑动贯穿连接杆7，活动杆9端部固定有限制板10，限制板10与连接杆7之间弹性连接有弹簧11，夹板8抵住物品外壁，随后驱动电机4持续转动，夹板8会相对于物品不动，而连接杆7会继续靠近夹板8，该方案设计能提高装置整体夹持固定物品的稳定性。
25.活动槽2的数量为六，六个活动槽2周向等间距分布，夹板8与连接杆7等配套设备均设置了六个，其具体的可以根据物品外形来决定到底使用多少块夹板8，例如正四边形物品配备四块夹板8，正六边形物品配备六块夹板8，能根据实际情况未物品提供最稳定的夹
持固定方案。
26.夹板8侧壁设有橡胶保护垫，橡胶保护垫表面设有防滑纹，橡胶保护垫以及其表面的防滑纹，起到了保护与防滑作用。
27.本实用新型使用时，横板1与机器人机械臂连接，通过机械臂实现移动，横板1下方的夹板8在连接杆7的带动下靠近或者远离实现对物体的夹持固定，具体的步骤为：启动驱动电机4，驱动电机4可以带动主动齿轮转动，主动齿轮可以带动与其啮合的从动齿轮13转动，从动齿轮13转动能带动螺纹杆3转动，螺纹杆3转动的时候其外壁螺纹套设的螺母5可以通过固定套6带动连接杆7移动，夹板8抵住物品外壁，随后驱动电机4持续转动，夹板8会相对于物品不动，而连接杆7会继续靠近夹板8，该方案设计能提高装置整体夹持固定物品的稳定性；
28.由于夹板8跟随连接杆7通过固定套6以固定螺栓实现与螺母5连接，且夹板8与连接杆7等配套设备均设置了六个，其具体的可以根据物品外形来决定到底使用多少块夹板8，例如正四边形物品配备四块夹板8，正六边形物品配备六块夹板8，能根据实际情况未物品提供最稳定的夹持固定方案。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种机器人夹具机构，包括横板(1)，其特征在于，所述横板(1)底壁设有多个活动槽(2)，多个所述活动槽(2)内均转动设有螺纹杆(3)，所述横板(1)内设有传动腔(12)，所述横板(1)上方设有驱动电机(4)，所述驱动电机(4)输出轴与螺纹杆(3)末端均延伸至传动腔(12)内，所述驱动电机(4)通过转动机构与螺纹杆(3)连接，所述转动机构包括固定于螺纹杆(3)端部的从动齿轮(13)，所述驱动电机(4)输出轴末端固定有主动齿轮，所述从动齿轮(13)与主动齿轮啮合，所述横板(1)下方设有多根连接杆(7)，所述螺纹杆(3)外壁螺纹套设有螺母(5)，所述连接杆(7)通过固定机构与螺母(5)连接，所述螺母(5)通过限位机构与活动槽(2)连接，所述连接杆(7)侧方均设有夹板(8)，所述夹板(8)通过弹性机构与连接杆(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具机构，其特征在于，所述固定机构包括固定于连接杆(7)端部的固定套(6)，所述固定套(6)通过固定螺栓与螺母(5)连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具机构，其特征在于，所述限位机构包括固定于螺母(5)外壁的限位块(14)，所述活动槽(2)上内壁设有与限位块(14)对应的限位槽(15)。4.根据权利要求3所述的一种机器人夹具机构，其特征在于，所述弹性机构包括固定于夹板(8)侧壁的活动杆(9)，所述活动杆(9)滑动贯穿连接杆(7)，所述活动杆(9)端部固定有限制板(10)，所述限制板(10)与连接杆(7)之间弹性连接有弹簧(11)。5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具机构，其特征在于，所述活动槽(2)的数量为六，六个所述活动槽(2)周向等间距分布。6.根据权利要求5所述的一种机器人夹具机构，其特征在于，所述夹板(8)侧壁设有橡胶保护垫，所述橡胶保护垫表面设有防滑纹。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人夹具机构，包括横板，所述横板底壁设有多个活动槽，多个所述活动槽内均转动设有螺纹杆，所述横板内设有传动腔，所述横板上方设有驱动电机，所述驱动电机输出轴与螺纹杆末端均延伸至传动腔内，所述驱动电机通过转动机构与螺纹杆连接，所述转动机构包括固定于螺纹杆端部的从动齿轮，所述驱动电机输出轴末端固定有主动齿轮。本实用新型通过设置驱动电机、主动齿轮与从动齿轮，该方案中仅设置了一个驱动电机，多个螺纹杆均可以在主动齿轮与从动齿轮的配合下实现同步转动，整体上减少了动力装置的设置量，能降低装置整体质量、建造与采购成本以及工作时候的耗电量。电量。电量。


技术研发人员：穆子健
受保护的技术使用者：青岛拓朴智能科技有限公司
技术研发日：2022.03.08
技术公布日：2022/6/23