一种声源定位方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及音频信号处理技术领域，具体的说，涉及的是一种声源定位方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在视频会议、智能家居、机器人及故障检测定位等领域，声源的定位具有重要意义，现有技术通常采用基于麦克风阵列的声源定位技术来进行声源定位，例如采用基于联合可控响应功率和相位变换(srp-phat)的声源定位算法，但是该方法在进行声源定位时的运算量较大，对于设备的运算能力要求较高，因此，在该方法的基础上，现有技术在基于srp-phat的声源定位算法的基础上，去掉对相位累加和没有贡献的互功率谱成分，并将原方法中所有频段的全搜索改为分频段由粗到精的搜索，虽然改进的srp-phat的声源定位算法应用于声源定位时的运算量相较于原有方案下降了，但是仍然存在运算量大的问题，不适用于实时性要求较高的场景。


技术实现要素：

3.基于此，本发明提供了一种声源定位方法、装置、设备及存储介质，其能够通过利用麦克风阵列之间的时延来进行初步定位，极大地缩小了空间搜索的初始范围，降低了定位运算量，适用于实时性要求较高的场景。
4.为实现上述目的，本发明实施例提供了一种声源定位方法，包括：
5.根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值；其中，所述实时麦克风信号包括所述相对麦克风的实时信号和所述参考麦克风的实时信号，所述相对麦克风的数量至少为3；
6.根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置；
7.搜索局部空间，以获取最大局部响应功率的位置，并将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置；其中，所述局部空间的中心为所述初始位置，所述局部空间的半径为预设的实时搜索半径。
8.作为上述方案的改进，所述实时搜索半径通过以下方式获取：
9.搜索全局空间，以获取最大全局响应功率、与所述最大全局响应功率对应的全局位置，计算所述全局位置和所述初始位置的距离误差并根据所述最大全局响应功率设置功率阈值；
10.根据所述距离误差设置搜索半径；
11.将所述搜索半径作为所述实时搜索半径，直到实时计算得到的最大局部响应功率小于所述功率阈值，返回所述搜索全局空间的步骤。
12.作为上述方案的改进，所述将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置之后，还包括：
13.根据获取的最近的若干历史麦克风信号的声源位置和所述实时麦克风信号的声源位置进行加权计算，得到最终位置，并根据所述最终位置更新所述实时麦克风信号的声源位置。
14.作为上述方案的改进，所述最终位置通过以下方式计算得到：
[0015][0016]
if(||rs(t)-rs(t-1)||2＞μ)；
[0017][0018][0019]
其中，r
终
(t)表示最终位置，ω(t-i)表示前i时刻的声源位置的权重系数，rs(t)表示实时麦克风信号的声源位置，rs(t-1)表示前一时刻的声源位置，μ表示预设的距离阈值。
[0020]
作为上述方案的改进，所述根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值之前，还包括：
[0021]
对所述实时麦克风信号进行归一化处理；
[0022]
对所述实时麦克风信号进行有效帧检测以删除无效帧。
[0023]
作为上述方案的改进，所述根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，具体包括：
[0024]
基于gcc-phat算法，根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值。
[0025]
作为上述方案的改进，所述根据获取的所述每一相对麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置，具体包括：
[0026]
获取所述参考麦克风的参考位置、所有所述相对麦克风的相对位置，并设定所述实时麦克风信号的声源位置为未知位置；
[0027]
根据每一参考位置、所述参考位置、所述未知位置和获取的声速列出每一所述相对麦克风与所述参考麦克风的空间时延值的求解方程组；
[0028]
将所述信号时延值和所述空间时延值的求解方程组建立声源位置计算方程组：
[0029]
基于最小均方差法，求解所述声源位置计算方程组，得到所述实时麦克风信号的初始位置。
[0030]
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种声源定位装置，包括：
[0031]
信号时延值计算模块，用于根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值；其中，所述实时麦克风信号包括所述相对麦克风的实时信号和所述参考麦克风的实时信号，所述相对麦克风的数量至少为3；
[0032]
初始位置计算模块，用于根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置；
[0033]
声源位置计算模块，用于搜索局部空间，以获取最大局部响应功率的位置，并将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置；其中，所述局部空间的
中心为所述初始位置，所述局部空间的半径为预设的实时搜索半径。
[0034]
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种声源定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的声源定位方法。
[0035]
为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的声源定位方法。
[0036]
与现有技术相比，本发明实施例公开的声源定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取实时麦克风信号以计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号延时值，进而根据所述信号延迟值、获取的所有所述相对麦克风和参考麦克风的空间位置、预设声速来计算所述实时麦克风的初始位置，以所述初始位置作为局部空间的中心，以预设的实时搜索半径搜索局部空间，从而获得最大局部响应功率的位置并将其作为所述实时麦克风信号的声源位置。由此可见，本发明实施例通过实时麦克风信号来计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，结合各个麦克风的空间位置、声速来确定实时麦克风信号的初始位置，以初始位置为搜索中心进行搜索以得到实时麦克风的声源位置，极大地缩小了空间搜索的初始范围，降低了定位运算量，适用于实时性要求较高的场景。
附图说明
[0037]
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]
图1是本发明一实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图；
[0039]
图2是本发明一实施例提供的一种麦克风阵列模型的示意图；
[0040]
图3是本发明一实施例提供的一种麦克风对与声源的位置关系示意图；
[0041]
图4是本发明一实施例提供的一种声源定位装置的结构示意图；
[0042]
图5是本发明一实施例提供的一种声源定位设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0044]
参见图1，是本发明一实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图。所述声源定位方法可以由计算终端执行，计算终端为计算机、平板电脑等设备，在此不作限定。
[0045]
具体地，所述声源定位方法，包括以下步骤：
[0046]
s1、根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值；其中，所述实时麦克风信号包括所述相对麦克风的实时信号和所述参考麦克风的实时信号，所述相对麦克风的数量至少为3；
[0047]
s2、根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预
设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置；
[0048]
s3、搜索局部空间，以获取最大局部响应功率的位置，并将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置；其中，所述局部空间的中心为所述初始位置，所述局部空间的半径为预设的实时搜索半径。
[0049]
具体地，作为举例地，麦克风阵列由4个麦克风组成，选择其中一个麦克风作为参考麦克风，其他3个作为相对麦克风，麦克风阵列对音频信号进行实时采集，得到实时麦克风信号，根据实时麦克风信号来计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，即通过利用信号的方式来计算麦克风之间收到信号的时延值；参见图2所示的麦克风阵列模型，m表示麦克风的位置(图中包括4个麦克风)，假设声源到阵元中心的距离为d，方位角为α，俯仰角为β；由于麦克风之间收到信号的时延值由各个麦克风与声源之间的距离，以及传播速度有关，因此，利用各个麦克风之间的空间位置的关系以及预设声速(音频信号传播所在介质中的声速)，结合信号时延值，计算出实时麦克风信号的初始位置，以初始位置为局部空间的中心，以预设的实时搜索半径作为局部空间的搜索半径，在初始位置附近空间进行搜索，找出响应功率局部最大值点并将该点作为实时麦克风信号的声源位置。由此可见，本发明实施例通过实时麦克风信号来计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，结合各个麦克风的空间位置、声速来确定实时麦克风信号的初始位置，以初始位置为搜索中心进行搜索以得到实时麦克风的声源位置，极大地缩小了空间搜索的初始范围，降低了定位运算量，适用于实时性要求较高的场景。
[0050]
在一种实施方式中，所述实时搜索半径通过以下方式获取：
[0051]
搜索全局空间，以获取最大全局响应功率、与所述最大全局响应功率对应的全局位置，计算所述全局位置和所述初始位置的距离误差并根据所述最大全局响应功率设置功率阈值；
[0052]
根据所述距离误差设置搜索半径；
[0053]
将所述搜索半径作为所述实时搜索半径，直到实时计算得到的最大局部响应功率小于所述功率阈值，返回所述搜索全局空间的步骤。
[0054]
具体地，本实施例对srg-phat算法进行改进，在首次进行srp-phat算法计算时，对全局空间u＝{(d,α,β)|d表示到阵元中心的距离，α表示方位角，β表示俯仰角}搜索得到最大全局响应功率p
max
，并记录最大全局响应功率所在的位置(全局位置)(采用向量的方式表示)，并根据全局位置和初始位置计算两者的距离误差，根据最大全局响应功率设置功率阈值(最大全局功率与功率阈值正相关)，可选的，将距离误差乘以预设的半径系数(常数)得到搜索半径，并将其作为实时搜索半径，可用于后续实时获取的实时麦克风信号，随着时间的推移，若声源的位置发生较为明显的移动，远离原先的局部空间，在这个情况下，在原先的局部空间中搜索得到的最大局部响应功率也会明显下降，因此，在后续计算过程中若最大局部响应功率小于功率阈值时，需要重新搜索全局空间以重新确定新的局部空间。
[0055]
在一种实施方式中，步骤s13中的所述将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置之后，还包括：
[0056]
根据获取的最近的若干历史麦克风信号的声源位置和所述实时麦克风信号的声源位置进行加权计算，得到最终位置，并根据所述最终位置更新所述实时麦克风信号的声源位置。
[0057]
具体地，在搜索得到最大局部响应功率的位置之后，考虑了最近的若干历史时刻的声源位置，对其进行加权处理，进行平滑定位，计算得到最终位置并根据最终位置对实时麦克风信号的声源位置进行更新。
[0058]
在一种实施方式中，所述最终位置通过以下方式计算得到：
[0059][0060]
if(||rs(t)-rs(t-1)||2＞μ)；
[0061][0062][0063]
其中，r
终
(t)表示最终位置，ω(t-i)表示前i时刻的声源位置的权重系数，rs(t)表示实时麦克风信号的声源位置，rs(t-1)表示前一时刻的声源位置，μ表示预设的距离阈值，p大于等于1。
[0064]
具体地，最终位置通过对实时麦克风信号的声源位置以及最近p-1次的声源位置进行加权计算得到，当当前的实时麦克风信号的声源位置与上一次的声源位置的差值的平方大于预设的距离阈值时，说明该声源的位置在当前时刻以及上一时刻存在较大的变化，即声源发生较为明显的移动，此时的权值系数采用第一种系数计算方式，当当前的实时麦克风信号的声源位置与上一次的声源位置的差值的平方不大于预设的距离阈值时，则采用平均化的思想(1/p)进行系数的设置。值得说明的是，μ的具体数值的设置是根据工程应用的经验进行设置的。
[0065]
在一种实施方式中，所述根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值之前，还包括：
[0066]
对所述实时麦克风信号进行归一化处理；
[0067]
对所述实时麦克风信号进行有效帧检测以删除无效帧。
[0068]
具体地，获取原始音频信号，对原始音频信号在幅度上进行平移和缩放，以得到以0为平均值，1为最大幅度的标准音频信号(归一化信号)，对归一化信号进行预处理，加窗(可选正弦窗、汉宁窗)分帧得到一连串音频帧(一帧音频帧表示一个实时麦克风信号)，对每一帧依次处理，并对该帧进行有效帧检测(采用vad算法检测为语音帧或者噪声帧)，如果为非语音帧(噪声帧)，则跳过，如果是有效帧，则保留以进行后续的算法处理。
[0069]
在一种实施方式中，步骤s1中的所述根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，具体包括：
[0070]
基于gcc-phat算法，根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值。
[0071]
具体地，gcc-phat算法为：
[0072]
[0073][0074][0075]
其中，r(τ)为互相关函数，a(w)是x，y互功率谱倒数的加权值，nfft为傅里叶变换长度，fs为采样率，x(w)，y(w)为麦克风信号x(t)，y(t)的傅里叶变换，在本实施例中，x(t)为其中一个相对麦克风的实时麦克风信号，y(t)为参考麦克风的实时麦克风信号，采用上述具体的gcc-phat算法计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值。
[0076]
进一步地，以有效帧为对象，进行gcc-phat(广义互相关)计算，计算每一个相对麦克风与参考麦克风的tde(信号时延值)并进行时延值筛选，若没有通过筛选，则跳回到有效帧检测的步骤，重新选出有效帧。
[0077]
具体地，时延值筛选的方式为：
[0078]
tde＜＝d/c；
[0079]
即tde要小于对应的相对麦克风和参考麦克风之间的最大时延，d为对应的麦克风和参考麦克风之间的距离，c为预设的声速。
[0080]
在一种实施方式中，步骤s2中的所述根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置，具体包括：
[0081]
获取所述参考麦克风的参考位置、所有所述相对麦克风的相对位置，并设定所述实时麦克风信号的声源位置为未知位置；
[0082]
根据所述相对位置、所述参考位置、所述未知位置和获取的声速列出每一所述相对麦克风与所述参考麦克风的空间时延值的求解方程组；
[0083]
将所述信号时延值和所述空间时延值的求解方程组建立声源位置计算方程组；
[0084]
基于最小均方差法，求解所述声源位置计算方程组，得到所述实时麦克风信号的初始位置。
[0085]
具体地，参见图3的麦克风对与声源的位置关系示意图，列出空间时延值的求解方程组：
[0086][0087]
其中，c表示预设声速，τ
ij
表示第i个相对麦克风与参考麦克风的空间时延值，(x
mi
,y
mi
,z
mi
)表示第i个相对麦克风的空间位置，(x
mj
,y
mj
,z
mj
)表示参考麦克风的空间位置，(xs,ys,zs)表示实时麦克风信号的声源位置(未知位置)；
[0088]
从空间时延值的求解方程组可看出，声源位于以相对麦克风mi和参考麦克风mj为焦点的双曲面上。麦克风阵列具有多个阵元(三个以上)时，每一对麦克风和其空间时延值就能确定一个双曲面。由于时延估计的误差存在，这些双曲面之间不可能绝对交于一点，但
从总体上来看，双曲面的重叠区域集中在声源周围。
[0089]
图3中，mj表示参考麦克风的空间位置(参考位置)、mi表示第i个相对麦克风的空间位置，s表示实时麦克风信号的声源位置(未知位置)，rs是参考麦克风mj到声源s的距离，ri是相对麦克风mi到声源s的距离，dij是两麦克风与声源距离之差，通过以下公式表示为：
[0090][0091][0092][0093][0094][0095]
经过化简得到：
[0096]ri2-d
ij2-2d
ijrs-2r
itrs
＝0
[0097]
由于d
ij
是由麦克风之间的时延估计求得d
ij
＝cτ
ij
，因此与实际值相比必然存在误差，所以上式不为0，假设其误差为：
[0098]
ε＝r
i2-d
ij2-2d
ijrs-2r
itrs
[0099]
假设声源定位系统中有m个麦克风，编号从0到m-1。以麦克风m0所在位置为参考点，以其为原点建立坐标系。可以得到：
[0100]
ε＝δ-2rsd-2srs[0101][0102]
最小均方差法的目的是使得上式的平均方差最小，此时定位结果最准确。经过推导，为了达到最小均方差，声源的位置为：
[0103][0104][0105]
具体地，srp-phat具体公式如下：
[0106][0107][0108]
与现有技术相比，本发明实施例公开的声源定位方法，通过获取实时麦克风信号以计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号延时值，进而根据所述信号延迟值、获取的所
有所述相对麦克风和参考麦克风的空间位置、预设声速来计算所述实时麦克风的初始位置，以所述初始位置作为局部空间的中心，以预设的实时搜索半径搜索局部空间，从而获得最大局部响应功率的位置并将其作为所述实时麦克风信号的声源位置。由此可见，本发明实施例通过实时麦克风信号来计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，结合各个麦克风的空间位置、声速来确定实时麦克风信号的初始位置，以初始位置为搜索中心进行搜索以得到实时麦克风的声源位置，极大地缩小了空间搜索的初始范围，降低了定位运算量，适用于实时性要求较高的场景。
[0109]
参见图4，是本发明实施例提供的一种声源定位装置的结构示意图，所述声源定位装置包括：
[0110]
信号时延值计算模块11，用于根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值；其中，所述实时麦克风信号包括所述相对麦克风的实时信号和所述参考麦克风的实时信号，所述相对麦克风的数量至少为3；
[0111]
初始位置计算模块12，用于根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置；
[0112]
声源位置计算模块13，用于搜索局部空间，以获取最大局部响应功率的位置，并将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置；其中，所述局部空间的中心为所述初始位置，所述局部空间的半径为预设的实时搜索半径。
[0113]
值得说明的是，具体的所述声源定位装置的工作过程可参考上述实施例中所述声源定位方法的工作过程，在此不再赘述。
[0114]
与现有技术相比，本发明实施例公开的声源定位装置，通过获取实时麦克风信号以计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号延时值，进而根据所述信号延迟值、获取的所有所述相对麦克风和参考麦克风的空间位置、预设声速来计算所述实时麦克风的初始位置，以所述初始位置作为局部空间的中心，以预设的实时搜索半径搜索局部空间，从而获得最大局部响应功率的位置并将其作为所述实时麦克风信号的声源位置。由此可见，本发明实施例的装置通过实时麦克风信号来计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值，结合各个麦克风的空间位置、声速来确定实时麦克风信号的初始位置，以初始位置为搜索中心进行搜索以得到实时麦克风的声源位置，极大地缩小了空间搜索的初始范围，降低了定位运算量，适用于实时性要求较高的场景。
[0115]
参见图5，是本发明实施例提供的一种声源定位设备的结构示意图，所述声源定位设备包括处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中且被配置为由所述处理器21执行的计算机程序，所述处理器21执行所述计算机程序时实现如上述声源定位方法实施例中的步骤，例如图1中所述的步骤s1～s3；或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如信号时延值计算模块11。
[0116]
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述声源定位设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成信号时延值计算模块11、初始位置计算模块12和声源位置计算模块13，各模块具体功能如下：
[0117]
信号时延值计算模块11，用于根据获取的实时麦克风信号计算每一相对麦克风与参考麦克风的信号时延值；其中，所述实时麦克风信号包括所述相对麦克风的实时信号和所述参考麦克风的实时信号，所述相对麦克风的数量至少为3；
[0118]
初始位置计算模块12，用于根据获取的所有所述相对麦克风的空间位置、所述参考麦克风的空间位置、预设声速和所有所述信号时延值计算所述实时麦克风信号的初始位置；
[0119]
声源位置计算模块13，用于搜索局部空间，以获取最大局部响应功率的位置，并将所述最大局部响应功率的位置作为所述实时麦克风信号的声源位置；其中，所述局部空间的中心为所述初始位置，所述局部空间的半径为预设的实时搜索半径。
[0120]
各个模块具体的工作过程可参考上述实施例所述的声源定位装置的工作过程，在此不再赘述。
[0121]
所述声源定位设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述声源定位设备可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是声源定位设备的示例，并不构成对声源定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述声源定位设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0122]
所述处理器21可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述声源定位设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个声源定位设备的各个部分。
[0123]
所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述声源定位设备的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0124]
其中，所述声源定位设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储
器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0125]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。