一种联动多级伸缩摆臂结构的制作方法

1.本实用新型涉及伸缩摆臂技术领域，特别是涉及一种联动多级伸缩摆臂结构。


背景技术：

2.随着社会经济的迅猛发展各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。特种机器人在复杂环境中的应用也日益增多，目前国内外的行走机器人通常为正向放置的单一行走状态。摄像头通常设置在机器人上，因此摄像头可拍摄视野范围窄，不能很好的感知机器人当前的姿态和所处的环境，并在有协作模块的机器人不能将工作目标大范围的感知，不利于操作人员观察当前全部环境，无法较好地完成任务。因此目前需要一种用于机器人的联动多级伸缩摆臂结构提高摄像头的可拍摄视野范围和视角角度。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种联动多级伸缩摆臂结构。
4.为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：
5.一种联动多级伸缩摆臂结构，包括：
6.底座，底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，连杆一端连接摆臂推杆电机另一端连接旋转台；
7.摆臂推杆电机，摆臂推杆电机固设于底座一端，摆臂推杆电机通过连杆与旋转台连接；
8.旋转台，旋转台与底座铰接，旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋转，旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；
9.多级伸缩电推杆，多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有用于安装传感器的舵机组，传感器可通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节。
10.进一步的，底座为u形底座，底座上端还设有可供多级伸缩电推杆卡入的摆臂固定槽。
11.进一步的，传感器为双目摄像头，双目摄像头包括广角镜头和对焦镜头。双目摄像头可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节从而获取更大的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。
12.进一步的，舵机组的水平旋转角度为1
°‑
360
°
，舵机组的上下旋转角度为1
°‑
180
°
。
13.进一步的，多级伸缩电推杆包括第一套杆、设于第一套杆内的第二套杆、设于第二套杆内的第三套杆以及用于控制第二套杆和第三套杆伸缩的伸缩电机。
14.进一步的，第一套杆长度为初始长度l，所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套
杆后所述多级伸缩电推杆的总长度为l l
伸
。
15.进一步的，伸缩电机的电压为24v，伸缩电机的推力为200n，第二套杆和第三套杆的伸缩速度为20mm/s。
16.进一步的，摆臂推杆电机的行程为50mm，摆臂推杆电机的推力为1000n。
17.进一步的，多级伸缩电推杆的摆动角度为0
°‑
90
°
，多级伸缩电推杆的转动速度为21.6
°
/s。
18.与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。
附图说明
19.下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
20.图1是本实用新型的一种联动多级伸缩摆臂结构的立体结构示意图。
21.图2是本实用新型的一种联动多级伸缩摆臂结构的侧面结构示意图。
具体实施方式
22.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
23.如图1和2所示，一种联动多级伸缩摆臂结构，包括：
24.底座1，如图1和2所示，底座1设有摆臂推杆电机2、连杆3和旋转台4，连杆3一端连接摆臂推杆电机2另一端连接旋转台4；
25.摆臂推杆电机2，摆臂推杆电机2固设于底座1一端，摆臂推杆电机2通过连杆3与旋转台4连接；
26.旋转台4，旋转台4与底座1铰接，旋转台4可通过摆臂推杆电机2可连杆3在底座1上往返旋转，旋转台4上端固设有多级伸缩电推杆5；
27.多级伸缩电推杆5，如图1和2所示，多级伸缩电推杆5一端与旋转台4固定连接另一端设有用于安装传感器6的舵机组8，传感器6可通过舵机组8在多级伸缩电推杆5上往返旋转。传感器6可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节。
28.优选的，底座1为u形底座1，底座1上端还设有可供多级伸缩电推杆5卡入的摆臂固定槽7。
29.优选的，传感器6为双目摄像头6，双目摄像头6包括广角镜头和对焦镜头。双目摄像头6可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节从而获取更大的可拍摄视野范围，利于双目摄像头6实现更好的信息采集。
30.优选的，舵机组8的水平旋转角度为1
°‑
360
°
，舵机组8的上下旋转角度为1
°‑
180
°
。在本实施例中舵机组8不做圆周运动。
31.优选的，如图1和2所示，多级伸缩电推杆5包括第一套杆501、设于第一套杆501内的第二套杆502、设于第二套杆502内的第三套杆503以及用于控制第二套杆502和第三套杆503伸缩的伸缩电机。
32.优选的，第一套杆长度为初始长度l，所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套杆
后所述多级伸缩电推杆的总长度为l l
伸
。在本实施例中，第一套杆长度为730mm，第二套杆502和第三套杆503伸出第一套杆501后多级伸缩电推杆5的总长度为1330mm。
33.优选的，伸缩电机的电压为24v，伸缩电机的推力为200n，第二套杆502和第三套杆503的伸缩速度为20mm/s。
34.优选的，摆臂推杆电机2的行程为50mm，摆臂推杆电机2的推力为1000n。
35.优选的，多级伸缩电推杆5的摆动角度为0
°‑
90
°
，多级伸缩电推杆5的转动速度为21.6
°
/s。
36.与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器6可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节从而获取更大的可拍摄视野范围，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于传感器6实现更好的信息采集。
37.以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。


技术特征：
1.一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，包括：底座，所述底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，所述连杆一端连接所述摆臂推杆电机另一端连接所述旋转台；摆臂推杆电机，所述摆臂推杆电机固设于所述底座一端，所述摆臂推杆电机通过所述连杆与所述旋转台连接；旋转台，所述旋转台与所述底座铰接，所述旋转台可通过所述摆臂推杆电机可连杆在所述底座上往返旋转，所述旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；多级伸缩电推杆，所述多级伸缩电推杆一端与所述旋转台固定连接另一端设有用于安装传感器的舵机组，所述传感器可通过所述舵机组在所述多级伸缩电推杆上往返旋转。2.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述底座为u形底座，所述底座上端还设有可供所述多级伸缩电推杆卡入的摆臂固定槽。3.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述传感器为双目摄像头，所述双目摄像头包括广角镜头和对焦镜头。4.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述舵机组的水平旋转角度为1
°‑
360
°
，所述舵机组的上下旋转角度为1
°‑
180
°
。5.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述多级伸缩电推杆包括第一套杆、设于所述第一套杆内的第二套杆、设于所述第二套杆内的第三套杆以及用于控制所述第二套杆和第三套杆伸缩的伸缩电机。6.根据权利要求5所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述第一套杆长度为初始长度l，所述第二套杆和第三套杆伸出所述第一套杆后所述多级伸缩电推杆的总长度为l l
伸
。7.根据权利要求5所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述伸缩电机的电压为24v，所述伸缩电机的推力为200n，所述第二套杆和第三套杆的伸缩速度为20mm/s。8.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述摆臂推杆电机的行程为50mm，所述摆臂推杆电机的推力为1000n。9.根据权利要求1所述的一种联动多级伸缩摆臂结构，其特征在于，所述多级伸缩电推杆的摆动角度为0
°‑
90
°
，所述多级伸缩电推杆的转动速度为21.6
°
/s。

技术总结
本实用新型公开了一种联动多级伸缩摆臂结构，包括底座，底座设有摆臂推杆电机、连杆和旋转台，连杆一端连接摆臂推杆电机另一端连接旋转台；摆臂推杆电机固设于底座一端，摆臂推杆电机通过连杆与旋转台连接；旋转台与底座铰接，旋转台可通过摆臂推杆电机可连杆在底座上往返旋转，旋转台上端固设有多级伸缩电推杆；多级伸缩电推杆一端与旋转台固定连接另一端设有舵机组，摄像头可以通过舵机组在多级伸缩电推杆上往返旋转。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：传感器可通过该联动多级伸缩摆臂结构进行高度调节和水平角度调节，也可以上下角度调节，从而获取多角度，更精确的可拍摄视野范围，利于摄像头实现更好的信息采集。集。集。


技术研发人员：索旭东 刘志明 段永海 李冀川
受保护的技术使用者：智能移动机器人（中山）研究院
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/6/17