一种装箱四轴机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种装箱四轴机械手。


背景技术：

2.四轴机械手是一种较为常见的装箱用工业机器人，它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化，其往往通过和工厂内的控制器设备连接以便自动化控制，然而现在的装箱四轴机械手在实际使用时还是存在不易实现旋转和水平移动功能、平稳效果差、不易自动化判断工作进程和工作效率低下的问题，这不利于装置的长期推广。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种装箱四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的不易实现旋转和水平移动功能、平稳效果差、不易自动化判断工作进程和工作效率低下的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种装箱四轴机械手，包括横向架体、竖向架体、第二旋转驱动件和第三旋转驱动件，所述第二旋转驱动件安装于横向架体的一端，所述第三旋转驱动件安装于横向架体的另一端，所述第二旋转驱动件和第三旋转驱动件输出端横向架体的内部皆安装有同步轮，所述同步轮上套设有同步带，所述竖向架体设置于横向架体上，所述竖向架体上安装有与同步带相匹配的机械手水平移动模组，所述竖向架体的底部安装有第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件的底部安装有机械手旋转模组，且所述机械手旋转模组的底端安装有夹具。
5.优选的，所述横向架体和竖向架体的材质皆为不锈钢，所述横向架体和竖向架体之间的角度为90
°
，使其优化了装置的结构，便于操作。
6.优选的，所述横向架体底部的两端皆焊接有加强板，提升了横向架体的结构强度。
7.优选的，所述机械手旋转模组上设置有相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于第二齿轮的直径，提升了旋转机构运行时的平稳性能。
8.优选的，所述第一旋转驱动件、第二旋转驱动件和第三旋转驱动件皆为伺服电机，便于实现对于操作位置的自动化水平调节。
9.优选的，所述机械手水平移动模组上均匀安装有导向滑轮，所述横向架体上设置有与导向滑轮相匹配的导向滑槽，利用该滑动导向结构，提升了自动化水平位置调节机构的平稳性能。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
11.(1)、该装箱四轴机械手通过安装有第一旋转驱动件和机械手旋转模组，使得装置优化了自身的结构，使用时，一方面通过旋转机构控制旋转方向后放进箱子内，之后回到装箱准备位，具体地，启动第一旋转驱动件，带动机械手旋转模组上的第二齿轮旋转，再带动与其啮合的第一齿轮旋转，进而带动夹具旋转，完成方位转换功能，另一方面利用不同大小的第一齿轮和第二齿轮构成的传动作用，提升了旋转机构运行时的平稳性能；
12.(2)、该装箱四轴机械手通过安装有同步带、机械手水平移动模组和竖向架体，使得装置优化了自身的性能，使用时，装箱到位检测有信号时，会通过控制器设备给装置信号，控制装置把其中的一组产品抓取，具体地，启动第二旋转驱动件和第三旋转驱动件，带动同步轮旋转和同步带传送，从而带动和同步带连接的机械手水平移动模组和竖向架体水平运动，进而便于实现对于操作位置的自动化水平调节，再配合夹具的夹取作用，完成该产品抓取步骤，增强了装置的实用性；
13.(3)、该装箱四轴机械手通过安装有机械手水平移动模组、竖向架体和导向滑轮，使得装置实际运行时，一方面装置每完成一次装箱操作，就会得到机械手一个完成信号，工厂内设置的与装置电性连接的控制器设备则记一层数据，直到达到客户设定的层数时，即为完成整个装箱过程，进而使得装置可以自动化判断工作进程，提升了工作效率，另一方面机械手水平移动模组、竖向架体和夹具等结构进行水平调节时，机械手水平移动模组上均匀设置的导向滑轮会在横向架体上对应设置的导向滑槽内部滑动，进而利用该滑动导向结构，提升了自动化水平位置调节机构的平稳性能。
附图说明
14.图1为本实用新型正视结构示意图；
15.图2为本实用新型侧视结构示意图；
16.图3为本实用新型俯视结构示意图；
17.图4为本实用新型图3中a处放大结构示意图。
18.图中：1、横向架体；2、导向滑轮；3、夹具；4、机械手旋转模组；5、竖向架体；6、第一旋转驱动件；7、第二旋转驱动件；8、第三旋转驱动件；9、机械手水平移动模组；10、加强板；11、同步轮；12、同步带。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种装箱四轴机械手，包括横向架体1、竖向架体5、第二旋转驱动件7和第三旋转驱动件8，第二旋转驱动件7安装于横向架体1的一端，第三旋转驱动件8安装于横向架体1的另一端；
21.第二旋转驱动件7和第三旋转驱动件8输出端横向架体1的内部皆安装有同步轮11，同步轮11上套设有同步带12；
22.竖向架体5设置于横向架体1上，竖向架体5上安装有与同步带12相匹配的机械手水平移动模组9；
23.竖向架体5的底部安装有第一旋转驱动件6，第一旋转驱动件6的底部安装有机械手旋转模组4，且机械手旋转模组4的底端安装有夹具3；
24.横向架体1和竖向架体5的材质皆为不锈钢，横向架体1和竖向架体5之间的角度为90
°
；使其优化了装置的结构，便于操作；
25.横向架体1底部的两端皆焊接有加强板10；
26.使用时，利用焊接固定的加强板10，提升了横向架体1的结构强度；
27.机械手旋转模组4上设置有相啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的直径大于第二齿轮的直径；
28.使用时，启动第一旋转驱动件6，带动机械手旋转模组4上的第二齿轮旋转，再带动与其啮合的第一齿轮旋转，进而带动夹具3旋转，从而利用不同大小的第一齿轮和第二齿轮构成的传动作用，提升了旋转机构运行时的平稳性能；
29.第一旋转驱动件6、第二旋转驱动件7和第三旋转驱动件8皆为伺服电机；
30.使用时，工厂内设置的与装置电性连接的控制器设备会启动第二旋转驱动件7和第三旋转驱动件8，带动同步轮11旋转和同步带12传送，从而带动和同步带12连接的机械手水平移动模组9和竖向架体5水平运动，进而便于实现对于操作位置的自动化水平调节；
31.机械手水平移动模组9上均匀安装有导向滑轮2，横向架体1上设置有与导向滑轮2相匹配的导向滑槽；
32.使用时，机械手水平移动模组9、竖向架体5和夹具3等结构进行水平调节时，机械手水平移动模组9上均匀设置的导向滑轮2会在横向架体1上对应设置的导向滑槽内部滑动，进而利用该滑动导向结构，提升了自动化水平位置调节机构的平稳性能。
33.本技术实施例在使用时：外接电源，并且将装置和工厂内对应的控制器设备进行电性连接，具体运行时，装箱到位检测有信号时，会通过控制器设备给装置信号，控制装置把其中的一组产品抓取，具体地，启动第二旋转驱动件7和第三旋转驱动件8，带动同步轮11旋转和同步带12传送，从而带动和同步带12连接的机械手水平移动模组9和竖向架体5水平运动，进而便于实现对于操作位置的自动化水平调节，再配合夹具3的夹取作用，完成该产品抓取步骤，然后，通过旋转机构控制旋转方向后放进箱子内，之后回到装箱准备位，具体地，启动第一旋转驱动件6，带动机械手旋转模组4上的第二齿轮旋转，再带动与其啮合的第一齿轮旋转，进而带动夹具3旋转，完成方位转换功能，并且，利用不同大小的第一齿轮和第二齿轮构成的传动作用，提升了旋转机构运行时的平稳性能，最后装置再抓取另一组产品放进箱子内，再回到装箱准备位，同时，装置每完成一次装箱操作，就会得到机械手一个完成信号，工厂内设置的与装置电性连接的控制器设备则记一层数据，直到达到客户设定的层数时，即为完成整个装箱过程，从而使得装置可以自动化判断工作进程，提升了工作效率。