一种圆饼料上料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及制动鼓生产加工技术领域，特别是指一种圆饼料上料机械手。


背景技术：

2.制动鼓是鼓式制动器的摩擦偶件，在制动鼓生产过程中，钢板圆饼是重要部件。现有的圆饼上料大部分是人工搬运，效率低且劳动强度大。随着机械化及自动化的推进，研发一种用于圆饼上料的机械手很有必要。


技术实现要素：

3.针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种圆饼料上料机械手，解决了现有技术中圆饼料上料效率低的问题。
4.本实用新型的技术方案是这样实现的：一种圆饼料上料机械手，包括支撑座，支撑座上设有回转机构，回转机构上设有沿z轴设置的直线升降模组，所述直线升降模组的升降端设有沿x轴设置的连接臂，连接臂上设有沿y轴设置的横梁架，横梁架上设有至少一个电磁吸盘总成；回转机构、直线升降模组及电磁吸盘总成均与后台控制器相连接。
5.进一步，所述横梁架上对称设有两个电磁吸盘总成，连接臂连接在横梁架的中部。
6.优选地，所述电磁吸盘总成包括十字支撑板，十字支撑板可拆卸设置在横梁架上，十字支撑板上设有至少两个用于抓取圆饼料的电磁吸盘。所述十字支撑板的下端面上设有行程传感器，行程传感器与后台控制器相连接。
7.进一步，所述回转机构包括转盘，转盘通过组合轴承转动设置在支撑座上，转盘通过传动机构与设置在支撑座上的驱动装置相连接。所述传动机构包括设置在转盘下部的传动齿轮和滑动设置在支撑座上的齿条，齿条与传动齿轮啮合，所述驱动装置为液压缸，液压缸的伸缩端与齿条连接。
8.进一步，所述直线升降模组包括支撑壳体，支撑壳体内设有直线电机，支撑壳体通过偏心臂连接在回转机构上。支撑壳体的一侧设有供直线电机的移动座运动的滑移槽，滑移槽的上下两端均设有缓冲垫，连接臂连接在直线电机的移动座上。
9.本实用新型通过回转机构和直线升降模组与电磁吸盘总成的配合，完成圆饼料由托盘到辊道生产线的定点快速搬运，实现自动化上料。本实用新型横梁架上设有两个或多个电磁吸盘总成，同时对两个或多个圆饼料进行搬运，提供上料效率，降低劳动强度，具有较高的推广价值。
附图说明
10.为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本实用新型圆饼料上料机械手结构示意图。
12.图2为本实用新型电磁吸盘总成结构示意图。
13.图3为圆饼料上料机械手工作状态示意图。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.如图1所示，实施例1，一种圆饼料上料机械手，包括支撑座1，支撑座为上料机械手的支撑结构。其形状跟结构形式不限，起到支撑作用即可。支撑座1上设有回转机构2，回转机构为上料机械手提供旋转，使上料机械手的运动更加灵活。回转机构2上设有沿z轴设置的直线升降模组3；本实施例中以竖直方向为z轴。直线升降模组3提供上料机械手的上下运动动作。所述直线升降模组3的升降端设有沿x轴设置的连接臂4，连接臂4上设有沿y轴设置的横梁架5，连接臂为直线升降模组与横梁架的连接件。横梁架5上设有至少一个电磁吸盘总成6。电磁吸盘的数量根据需要可设置多个，起到同时搬运多个圆饼料的作用。回转机构2、直线升降模组3及电磁吸盘总成6均与后台控制器相连接。实际工作时，上料机械手位于辊道生产线9的一侧，用于将托盘10上码放整齐的圆饼，抓取、放到辊道生产线9，完成自动化作业。
16.如图。。所示，实施例2，一种圆饼料上料机械手，在实施例1的基础上，所述横梁架5上对称设有两个电磁吸盘总成6，连接臂4连接在横梁架5的中部，作业时，两个电磁吸盘通电，同时抓取两个圆饼料并放置在辊道生产线上。
17.进一步，所述电磁吸盘总成6包括十字支撑板61，十字支撑板61可拆卸设置在横梁架5上，即十字支撑板通过抱箍和螺栓连接在横梁架上。横梁架为框型架，不会与电磁吸盘发生干涉。十字支撑板61上设有至少两个用于抓取圆饼料7的电磁吸盘62，电磁吸盘的数量以能稳定抓取圆饼料为准。本实施例中十字支撑板的四个角处均设有电磁吸盘，对圆饼料进行四点吸附，提高抓取稳定性。所述十字支撑板61的下端面上设有行程传感器63，行程传感器63与后台控制器相连接。行程传感器63与至少一个电磁吸盘对应设置，当行电磁吸盘下降到距离圆饼料一定位置处，程传感器63将信号传递给后台控制器，后台控制器控制直线升降模组停止运动，并给电磁吸盘通电，对圆饼料进行吸附抓取。
18.如图2所示，实施例3，一种圆饼料上料机械手，在实施例2的基础上，所述回转机构2包括转盘201，转盘201通过组合轴承202转动设置在支撑座1上。本实施例中组合轴承可采用平面轴承 深沟球轴承，实现转盘的稳定转动。转盘201通过传动机构与设置在支撑座1上的驱动装置203相连接，驱动装置可采用电机、马达或伸缩油缸。具体地，所述传动机构包括设置在转盘201下部的传动齿轮和滑动设置在支撑座1上的齿条，齿条与传动齿轮啮合，所述驱动装置203为液压缸，液压缸的伸缩端与齿条连接。plc驱动电磁阀，电磁阀控制液压缸工作，通过齿轮齿条副，驱动转盘转动。除此之外，传动机构可采用齿轮副，驱动装置可采用电机，电机通过齿轮副带动转盘转动，改变上料机械手的工作方位。
19.进一步，所述直线升降模组3包括支撑壳体301，支撑壳体301为柱状体，支撑壳体
301内设有直线电机302，支撑壳体301通过偏心臂8连接在回转机构2的转盘上。转动通过偏心臂带动支撑壳体及直线电机转动，改变电磁吸盘总成6的抓放方位，对圆饼搬运更加灵活。支撑壳体301的一侧设有供直线电机302的移动座运动的滑移槽303，滑移槽303的上下两端均设有缓冲垫304，防止发生碰撞。连接臂4连接在直线电机302的移动座上；直线电机通过其移动座及连接臂带动电磁吸盘总成6上下运动，实现圆饼料的搬运。
20.如图3所示，在现场施工过程中，圆饼料上料机械手安装于辊道生产线9及托盘10之间的合适位置，辊道生产线上设置传感器11，用于检测圆盘料的有无。当辊道上的传感器，感应到无料时；后台控制器的plc控制回转机构带动直线升降模组转动，使电磁吸盘总成转动到托盘上方且与放置在托盘上的圆饼料相对应位置；然后电磁吸盘总成在直线升降模组作用下开始下降；当电磁吸盘总成下降到距离圆饼料合适位置处，直线升降模组通知运动，控制器控制磁吸盘总成通电对圆饼料进行吸附抓取。然后直线升降模组带动电磁吸盘总成向上运动到合适位置停止，然后在回转机构总成的作用下，电磁吸盘总成转动到辊道生产线上方，然后线升降模组带动电磁吸盘总成向下运动至合适位置停止运动，电磁吸盘总成断电，将圆饼料放置在辊道生产线上，完成圆饼料的准确高效搬运。当辊道上的传感器，感应到有料，延时半分钟，仍然有料，证明辊道上有圆饼，机械手不再向辊道运放圆饼料。
21.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。