移动式放射线摄像装置的制作方法

1.本发明涉及一种移动式放射线摄像装置。


背景技术：

2.已知有一种移动式放射线摄像装置，其具有照射放射线的照射部及能够行驶的台车部(参考日本特开2011-87923号公报)。台车部设置有多个脚轮，并且搭载有支承设置有照射部的臂的支承部及主体部。
3.在日本特开2011-87923号公报中所记载的移动式放射线摄像装置(x射线摄像装置)的台车部上设置有转向脚轮(主轮)和自由脚轮(辅助轮)这2种脚轮。转向脚轮为与转向盘结合的脚轮，并且通过转向盘的操作来赋予转向角。由此，能够通过转向盘的操作来固定台车部的行进方向。自由脚轮不与转向盘连结而根据对台车部施加的力从动地改变转向角。


技术实现要素：

4.发明要解决的技术课题
5.这种移动式放射线摄像装置除了在摄影室中使用以外，有时在病房及手术室中使用。在拍摄难以移动到摄影室的患者的情况下，移动式放射线摄像装置被搬运到患者的病房内并在病房内使用。并且，在对手术中的患者的治疗对象部位进行动画摄影的情况下，被搬运到手术室内并在手术室内使用。在考虑到在这种多个使用场景中使用移动式放射线摄像装置的情况下，根据各使用场景而台车部所需要的操作性发生变化。
6.例如，相较于摄影室，病房较窄，因此相较于摄影室，需要小转弯灵活。并且，在病床等障碍物多的狭窄的病房内使用的情况下，希望无需费心操作转向盘而通过从各个方向推拉移动式放射线摄像装置，能够轻松地改变台车部的朝向等。另一方面，在手术中，例如也有时一边沿患者的体轴依次移动摄影位置一边进行拍摄。在这种情况下，若台车部晃动，则无法进行准确的拍摄，因此希望通过固定转向盘的位置来固定台车部的行进方向等。
7.在日本特开2011-87923号公报中所记载的移动式放射线摄像装置中，转向脚轮始终触地，因此台车部的行进方向通过转向盘的位置来固定。因此，若不进行转向盘的操作，则难以改变台车部的朝向，因此台车部的小转弯不灵活而在狭窄的病房内使用的情况下使用不方便。另一方面，在使用仅设置自由脚轮而不设置转向脚轮的台车部的情况下，小转弯灵活，但是在希望固定台车部的行进方向的情况下使用不方便。如此，根据使用场景而台车部所需要的操作性发生变化。
8.本发明所涉及的技术提供一种能够根据使用场景来改变台车部的操作性的移动式放射线摄像装置。
9.用于解决技术课题的手段
10.本发明的第1方式所涉及的移动式放射线摄像装置具备：照射部，照射放射线；台车部，搭载照射部，并且能够行驶；转向脚轮，设置于台车部上，并且与转向盘连结，通过转
向盘的操作来赋予转向角；自由脚轮，设置于台车部上，并且不与转向盘连结，根据对台车部施加的力的朝向从动地改变转向角；及切换机构，选择性地切换使自由脚轮从地板分离且使转向脚轮与地板接触的第1触地状态和使自由脚轮与地板接触且使转向脚轮从地板分离的第2触地状态。
11.根据上述结构，通过切换机构选择性地切换自由脚轮及转向脚轮的触地状态，从而能够根据使用场景来改变台车部的操作性。
12.即，关于台车部的操作性，通过使自由脚轮触地，台车部的小转弯变得灵活，另一方面，通过使转向脚轮触地，能够固定台车部的行进方向。若小转弯灵活，则在狭窄的病房内使用的情况下使用方便。若能够固定行进方向，则在一边移动摄影位置一边进行连续拍摄的情况下使用方便。
13.本发明的第2方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第1方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，切换机构通过使自由脚轮相对于转向脚轮升降来切换第1触地状态和第2触地状态。
14.通常，转向脚轮与转向盘连结，因此与自由脚轮相比，重量重。其中，根据上述结构，通过切换机构使自由脚轮侧升降，从而相较于使转向脚轮侧升降的结构，能够以较轻的力容易切换脚轮的触地状态。
15.本发明的第3方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第2方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，切换机构具有使自由脚轮升降的踏板。
16.根据上述结构，能够用脚踩踏板以使自由脚轮升降，因此能够一边用手操作移动式放射线摄像装置一边切换脚轮的触地状态。
17.本发明的第4方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第1方式至第3方式中的任一个方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，除了自由脚轮及转向脚轮以外，还设置有在第1触地状态及第2触地状态中的任一状态下都与地板接触的始终触地脚轮。
18.根据上述结构，除了自由脚轮及转向脚轮以外，还设置有始终触地脚轮，因此即使在自由脚轮及转向脚轮中的其中一个脚轮从地板分离的情况下，也能够使台车部稳定地行驶。并且，还抑制在切换自由脚轮和转向脚轮的触地状态时，台车部的姿势变得不稳定。
19.本发明的第5方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第4方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，在台车部上搭载有支承照射部的臂和具有控制照射部的控制部的主体部，与自由脚轮同样地，始终触地脚轮为从动地改变转向角的脚轮，在将设置有臂的一侧设为台车部的前方且将设置有主体部的一侧设为台车部的后方的情况下，从台车部的前方到后方，按始终触地脚轮、转向脚轮及自由脚轮的顺序配置。
20.根据上述结构，通过在主体部的前后方向的始终触地脚轮与自由脚轮之间配置转向脚轮，能够将转向脚轮配置于接近主体部的重心位置的位置上。由此，能够抑制在操作转向盘时，主体部的姿势变得不稳定。
21.本发明的第6方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第5方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，在台车部的前后方向，转向脚轮配置于重心位置上。
22.根据上述结构，通过将转向脚轮配置于移动式放射线摄像装置整体中的重心位置上，能够进一步抑制在操作转向盘时主体部的姿势变得不稳定。
23.本发明的第7方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第5方式或第6方式所涉及的
移动式放射线摄像装置中，臂具有2个端部，并且在臂的一端设置有照射部而在臂的另一端设置有接受从照射部照射并透射了被摄体的放射线的图像接受部。
24.根据上述结构，能够将照射部和图像接受部一体地保持于臂上。因此，例如能够在手术中一边使台车部沿被摄体的体轴方向移动，一边进行拍摄。
25.本发明的第8方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第1方式至第7方式中的任一个方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，具有转向盘锁定机构，所述转向盘锁定机构在使转向脚轮从地板分离的第2触地状态下，锁定基于转向盘的操作。
26.根据上述结构，具有转向盘锁定机构，所述转向盘锁定机构在使转向脚轮从地板分离的情况下，锁定基于转向盘的操作。由此，能够抑制在通过自由脚轮使主体部移动时，转向脚轮移动而使移动式放射线摄像装置的姿势变得不稳定。
27.本发明的第9方式所涉及的移动式放射线摄像装置在第1方式至第8方式中的任一个方式所涉及的移动式放射线摄像装置中，用于推拉台车部的手柄与转向盘分开设置。
28.根据上述结构，通过将用于推拉台车部的手柄与转向盘分开设置，在通过自由脚轮使台车部行驶时容易操作。
29.发明效果
30.根据本发明所涉及的技术，能够根据使用场景来改变台车部的操作性。
附图说明
31.图1是表示实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的整体立体图。
32.图2a是实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的侧视图。
33.图2b是表示使图2a所示的移动式放射线摄像装置的臂沿箭头m1方向旋转的状态的侧视图。
34.图2c是表示使图2a所示的移动式放射线摄像装置的臂沿箭头m2方向旋转的状态的侧视图。
35.图3a是实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的主视图。
36.图3b是表示使图3a所示的移动式放射线摄像装置的臂沿箭头n1方向旋转的状态的主视图。
37.图3c是表示使图3a所示的移动式放射线摄像装置的臂沿箭头n2方向旋转180
°
的状态的主视图。
38.图4是表示实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的第1触地状态的整体侧视图。
39.图5是表示实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的第2触地状态的整体侧视图。
40.图6是表示实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的俯视图。
41.图7a是表示将图6所示的移动式放射线摄像装置的转向盘向一个方向操作的状态的俯视图。
42.图7b是表示将图6所示的移动式放射线摄像装置的转向盘向其他方向操作的状态的俯视图。
43.图8是表示实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置的切换机构的立体
图。
44.图9是图8所示的切换机构的分解立体图。
45.图10是表示第1触地状态下的切换机构的侧视图。
46.图11是表示第2触地状态下的切换机构的侧视图。
47.图12a是表示基于转向盘锁定机构的转向盘的非锁定状态的立体图。
48.图12b是表示基于转向盘锁定机构的转向盘的锁定状态的立体图。
具体实施方式
49.以下，参考附图对本发明的实施方式的一例所涉及的移动式放射线摄像装置进行说明。另外，在图中，箭头x是指移动式放射线摄像装置的前后方向，箭头y是指移动式放射线摄像装置的宽度方向，箭头z是指铅垂方向。
50.(移动式放射线摄像装置的整体结构)
51.图1所示的本实施方式的移动式放射线摄像装置10为拍摄被摄体h的放射线图像的装置。移动式放射线摄像装置10例如能够进行被摄体h的动画摄影及静止图像摄影。动画摄影例如在手术时以动画的形式显示被摄体h的处理对象部位的情况下(也被称为透视摄影等)进行。在动画摄影中，例如在与移动式放射线摄像装置10分开设置的未图示的监视器上显示被摄体h的动画。当然，也能够将所拍摄的动画的数据保存于移动式放射线摄像装置10的存储器内。并且，在进行静止图像摄影的情况下，也能够将所拍摄的静止图像显示在监视器上或者保存于移动式放射线摄像装置10中的存储器内。
52.如图1所示，移动式放射线摄像装置10具有侧面形状呈c字形状(圆弧形状)的臂12(被称为c臂等)及安装有支承部14的主体部16。臂12、支承部14及主体部16搭载于台车部17上。另外，在以下，将移动式放射线摄像装置10中的设置有臂12的一侧设为移动式放射线摄像装置10的前方且将设置有主体部16的一侧设为移动式放射线摄像装置10的后方。
53.(臂的结构)
54.臂12具有2个端部，在臂12的一端设置有照射部18，在另一端设置有图像接受部20。臂12能够以对置的姿势保持照射部18和图像接受部20。在照射部18与图像接受部20之间确保有能够插入被摄体h及被摄体h仰卧的床s的间隔。另外，以下，在侧视(在图1中从y方向观察的方向)臂12时，有时将设置有照射部18及图像接受部20的方向称为臂12的前方且将支承部14侧称为臂12的后方。
55.如图2a所示，臂12被设为相对于设置于支承部14上的轨道部22b能够以轴线m(与y轴平行的轴线)为中心进行轨道旋转。并且，臂12被设为相对于设置于主体部16上的轴承部23能够以轴线n(与x轴平行的轴线)为中心进行轴旋转。
56.具体而言，轨道部22b呈具有与臂12的圆弧相同的半径的圆弧形状。另一方面，在臂12的外周部设置有与轨道部22b嵌合的嵌合部22a。嵌合部22a呈沿臂12的形状的圆弧形状。轨道部22b例如为槽形状，并且嵌合有凸状的嵌合部22a。
57.如图2a所示，形成于臂12上的嵌合部22a沿形成于支承部14上的轨道部22b滑动。由此，臂12被设为相对于支承部14及主体部16能够以臂12的圆弧中心的轴线m为旋转中心进行轨道旋转。
58.即，如图2b及图2c所示，被设为能够使臂12围绕轴线m分别沿箭头m1方向(图2b中
的逆时针方向)及箭头m2方向(图2c中的顺时针方向)轨道旋转。由此，能够使设置于臂12的两端的照射部18及图像接受部20以对置的姿势围绕被摄体h(参考图1)的体轴(与y轴平行的轴)旋转。
59.并且，如图2a所示，在臂12上固定有沿移动式放射线摄像装置10的前后方向(x方向)延伸的支承轴24的一端。该支承轴24的另一端经由轴承部23支承于主体部16上。由支承轴24相对于轴承部23以轴线n为中心进行旋转，如图3a～图3c所示，被设为臂12及支承部14相对于主体部16能够以支承轴24的轴线n为旋转中心进行轴旋转。
60.即，如图3b及图3c所示，被设为能够使臂12围绕轴线n沿箭头n1方向(图3b中的逆时针方向)或箭头n2方向(图3c中的顺时针方向)轴旋转。由此，能够使设置于臂12的两端的照射部18及图像接受部20相对于被摄体h(参考图1)的上下方向(z轴向)的位置反转。
61.其中，关于图3a所示的照射部18配置于比图像接受部20更靠上方的位置上的臂12的姿势，照射部18中所包括的放射线管32(参考图1)位于被摄体h的上方。因此，该姿势被称为外套管姿势等。另一方面，关于图3c所示的照射部18配置于比图像接受部20更靠下方的位置上的臂12的姿势，放射线管32位于被摄体h的下方。因此，该姿势被称为下管姿势。
62.相较于下管姿势，外套管姿势能够扩大照射部18与被摄体h(参考图1)之间的距离。由此，在外套管姿势下，能够拍摄相对较宽的区域。因此，外套管姿势主要在拍摄被摄体h的静止图像时使用。另一方面，在下管姿势下，从照射部18照射的放射线被床s等屏蔽一部分。由此，在下管姿势下，能够减少对在被摄体h(参考图1)的周围的执刀医或操作者等(未图示)的辐射量。因此，下管姿势在持续地照射放射线来拍摄被摄体h的动画时使用。
63.(主体部的结构)
64.如图1所示，移动式放射线摄像装置10的主体部16具有控制照射部18等移动式放射线摄像装置10的各部的控制部28及例如触摸面板式操作面板30。除此以外，主体部16具备移动式放射线摄像装置10的电源开关等未图示的各种开关、向移动式放射线摄像装置10的各部供电的电源电路及电池等。
65.操作面板30作为通过向移动式放射线摄像装置10的各部输入操作命令来操作各部的操作部而发挥功能，并且作为显示例如警告消息及从图像接受部20输出的放射线图像等各种信息的显示部而发挥功能。
66.(控制部的结构)
67.控制部28通过向后述照射部18的放射线管32发送控制信号来控制放射线管32的管电压、管电流及放射线的照射时间等。通过由控制部28控制管电压来控制放射线的能量。并且，通过由控制部28控制管电流及照射时间来控制放射线的剂量。实际上，对放射线管32施加高电压，因此控制部28通过未图示的高电压产生装置来控制放射线管32。在进行摄影时，通过操作面板30来设定包括管电压、管电流及照射时间等的摄影条件。控制部28根据所设定的摄影条件来使照射部18动作。
68.控制部28通过使照射部18执行从照射部18持续地照射放射线的动画摄影用照射，能够进行被摄体h的动画摄影。在进行动画摄影时，控制部28使后述图像接受部20的检测器与照射部18的动画摄影用照射同步地动作。在进行动画摄影的情况下，作为摄影条件，基本上不设定照射时间，并且通过操作面板30进行动画摄影的开始及结束的命令。若输入动画摄影的开始的命令，则控制部28在预先设定的摄影条件下开始从照射部18照射放射线。
69.在动画摄影中，在进行动画摄影用照射时，检测器以预先设定的帧速率反复进行图像检测动作。由检测器输出的图像被发送至控制部28。控制部28将所接收的图像依次输出至未图示的监视器。由此，在监视器上显示被摄体h的动画。
70.并且，控制部28通过使照射部18执行在比动画摄影用照射更短时间内从照射部18照射放射线的静止图像摄影用照射，能够进行被摄体h的静止图像摄影。
71.在静止图像摄影中，控制部28使图像接受部20的检测器与照射部18的静止图像摄影用照射的照射时刻同步地动作。关于静止图像摄影的命令，例如通过与控制部28连接的未图示的照射开关来进行。在进行静止图像摄影的情况下，照射时间例如为从几十毫秒至几百毫秒的时间量。若输入静止图像摄影的命令，则控制部28根据预先设定的摄影条件来使照射部18动作。在进行静止图像摄影的情况下，在摄影条件中设定有照射时间，因此在经过所设定的照射时间时，照射部18的照射结束。
72.若照射结束，则检测器开始输出所检测的图像。由检测器输出的图像被发送至控制部28。控制部28将静止图像的数据保存于未图示的存储器中。而且，所保存的静止图像显示在未图示的监视器上。由此，在监视器上显示被摄体h的静止图像。并且，为了在摄影后立即确认所拍摄的静止图像，可以在操作面板30上显示静止图像。
73.(照射部的结构)
74.照射部18具备放射线源31及照射场限制器34。放射线源31具备产生放射线的放射线管32。放射线例如为x射线。放射线管32通过使从阴极产生的电子与目标(阳极)冲突来产生放射线。电子与目标冲突的位置成为放射放射线的焦点。
75.并且，在放射线源31的下方设置有照射场限制器34。照射场限制器34(也被称为准直器等)具有矩形的照射开口34a。在放射线管32中所产生的放射线通过照射开口34a照射到被摄体h。照射场限制器34能够调整照射开口34a的开口面积。照射场限制器34具有例如屏蔽放射线的未图示的4张屏蔽板。4张屏蔽板的每一边与照射开口34a的各边对应，并划定照射开口34a。通过改变该屏蔽板的位置来调整照射开口34a的开口面积，从而变更从照射部18照射的放射线的照射场。
76.并且，照射部18被设为相对于臂12能够以沿移动式放射线摄像装置10的宽度方向(图1中的y方向)延伸的旋转轴36的轴线为旋转中心进行旋转。具体而言，在臂12的一端固定有一对安装板38在图1中仅图示其中一个)。
77.一对安装板38以夹住照射部18的宽度方向上的两侧的方式配置，并与照射部18的宽度方向上的两侧表面连结。在与各安装板38对置的照射部18的各侧面上分别突出设置有旋转轴36，该旋转轴36经由未图示的轴承分别支承于一对安装板38上。由此，照射部18相对于安装板38能够以旋转轴36的轴线为旋转中心进行旋转，从而能够使照射部18的照射开口34a的朝向在臂12的前后方向上改变。能够通过改变照射开口34a的朝向来改变放射线的照射方向。
78.另外，照射部18通过配线有用于发送控制信号的信号线及供电用电源线的未图示的电缆与主体部16的控制部28及未图示的电源电路等连接。
79.(图像接受部的结构)
80.如图1所示，图像接受部20设置于与照射部18对置的位置即臂12的另一端。另外，在本实施方式中，图像接受部20不可装卸地固定于臂12的另一端，但是图像接受部20可以
能够装卸地安装于臂12的另一端。
81.图像接受部20在框体内具备检测器。图像接受部20具备接受从照射部18照射并透射了被摄体h的放射线的图像接受面20a。承载有被摄体h的信息的放射线入射到图像接受面20a上。
82.检测器例如为数字辐射成像(dr；digital radiography)方式的平板检测器(fpd；flat panel detector)。fpd具有二维地排列多个像素的检测面及用于驱动像素的未图示的薄膜晶体管(tft；thin film transistor)面板。放射线通过图像接受面20a入射到检测器的检测面上。检测器将所入射的放射线转换成电信号，并根据所转换的电信号来输出表示被摄体h的放射线图像。作为检测器，例如使用间接转换型，所述间接转换型通过闪烁器将放射线转换成可见光，并且将所转换的可见光转换成电信号。另外，作为检测器，可以为将放射线转换成直接电信号的直接转换型。并且，作为图像接受部20，可以为除了使用fpd的结构以外的结构，例如也能够采用组合了图像增强器(i.i；image intensifier)与相机的结构。
83.另外，图像接受部20通过配线有用于发送控制信号的信号线及供电用电源线的未图示的电缆与主体部16的控制部28及未图示的电源电路等连接。
84.(台车部的结构)
85.如图4～图6所示，台车部17在俯视时为矩形状，并且安装于主体部16的下表面上。移动式放射线摄像装置10的主体部16、臂12及支承于臂12上的照射部18和图像接受部20均搭载于台车部17上。
86.台车部17在下部设置有多个脚轮26，并且能够行驶。因此，移动式放射线摄像装置10通过操作者用手推动而能够在例如手术室内或病房内等中行驶。
87.如图6所示，脚轮26由一对转向脚轮40、一对自由脚轮42及一对始终触地脚轮44构成。即，台车部17合计具有6个脚轮26。各个脚轮26在台车部17上，从台车部17的前方到后方、即从移动式放射线摄像装置10的前方到后方，按始终触地脚轮44、转向脚轮40及自由脚轮42的顺序配置。
88.具体而言，一对始终触地脚轮44在台车部17的前方，分别设置于台车部17的宽度方向(图6中的y方向)的两端部。并且，一对转向脚轮40在台车部17的前后方向的大致中央、即移动式放射线摄像装置10整体中的前后方向的重心位置上，分别设置于台车部17的宽度方向(图6中的y方向)的两端部。而且，一对自由脚轮42在台车部17的后方，分别设置于台车部17的宽度方向(图6中的y方向)的两端部。
89.一对自由脚轮42的各自以沿水平方向(y方向)延伸的车轴d1为中心独立地旋转，并且以沿铅垂方向(z方向)延伸的回转轴h1为中心独立地回转。并且，一对自由脚轮42不与设置于主体部16上的后述转向盘48连结而根据对台车部17施加的力的朝向从动地改变转向角。
90.一对始终触地脚轮44为与图4所示的地板46始终接触的脚轮。其中，始终是指在后述第1触地状态及第2触地状态中的任一状态下始终触地。因此，例如在使台车部17倾斜的情况下，始终触地脚轮44也从地板46分离。在本实施方式中，始终触地脚轮44为与自由脚轮42相同的结构。即，一对始终触地脚轮44的各自以沿水平方向(y方向)延伸的车轴d2为中心独立地旋转，并且以沿铅垂方向(z方向)延伸的回转轴h2为中心独立地回转。而且，与自由
脚轮42同样地，根据对台车部17施加的力的朝向从动地改变转向角。
91.一对转向脚轮40的各自以沿水平方向(y方向)延伸的车轴d3为中心独立地旋转。并且，一对转向脚轮40与设置于主体部16上的后述转向盘48连结，并且通过转向盘48的操作来赋予转向角。一对转向脚轮40通过转向盘48的操作以使双方联动而向相同的方向回转。
92.(转向盘的结构)
93.如图4～图6所示，在主体部16上设置有对转向脚轮40赋予转向角的转向盘48。转向盘48具备杆50及将杆50的旋转传递至一对转向脚轮40的连杆机构52。
94.如图4及图5所示，杆50例如经由固定于主体部16的上表面上的底座54安装于主体部16上。杆50具备竖立设置于底座54上且以能够围绕轴线旋转的方式安装于底座54上的旋转轴50a、及从旋转轴50a沿旋转轴50a的径向外侧(水平方向)延伸的把持部50b。操作者用手握住把持部50b并围绕旋转轴50a的轴线旋转，从而操作杆50。
95.杆50能够在从杆50的把持部50b的延伸方向成为移动式放射线摄像装置10的前后方向(x方向)的基准位置以旋转轴50a的轴线为中心左右各约90
°
的范围内旋转。杆50的旋转角度能够在能够旋转的范围内调整成任意的角度。
96.连杆机构52具备：轴56，上端固定于杆50的旋转轴50a上；小齿轮58，固定于轴56的下端；齿条60，与小齿轮58啮合；及拉杆62，连接齿条60与转向脚轮40。
97.若操作者将杆50的把持部50b围绕旋转轴50a的轴线左右(图6中的箭头r方向)旋转，则杆50的旋转轴50a围绕轴线旋转，固定于旋转轴50a上的连杆机构52的轴56及固定于轴56上的小齿轮58随着旋转轴50a的旋转而旋转。若使小齿轮58旋转，则和小齿轮58啮合的齿条60与小齿轮58的旋转联动而向台车部17的宽度方向(图6中的y方向)移动。齿条60的移动经由拉杆62传递至转向脚轮40，从而使转向脚轮40回转。
98.具体而言，如图7a所示，在使杆50沿左方向(箭头r1方向)旋转的情况下，连杆机构52的齿条60向左侧(箭头y1)移动，一对转向脚轮40分别沿右方向(箭头s1方向)旋转。由此，能够使台车部17向右方向移动。
99.另一方面，如图7b所示，在使杆50沿右方向(箭头r2方向)旋转的情况下，连杆机构52的齿条60向右侧(箭头y2方向)移动，一对转向脚轮40分别沿左方向(箭头s2)旋转。由此，能够使台车部17向左方向移动。
100.(切换机构的结构)
101.并且，如图4～图6所示，在台车部17上设置有切换机构64。切换机构64通过使自由脚轮42相对于转向脚轮40升降来选择性地切换第1触地状态和第2触地状态。
102.其中，如图4所示，第1触地状态为使自由脚轮42从地板46分离且使转向脚轮40与地板46接触的触地状态。并且，如图5所示，第2触地状态为使自由脚轮42与地板46接触且使转向脚轮40从地板46分离的触地状态。
103.具体而言，如图8及图9所示，切换机构64具备可动框架66和作为使自由脚轮42升降的踏板的第1踏板68及第2踏板70。
104.可动框架66的前端部(前方侧的端部)经由未图示的轴承部以能够围绕轴72的轴线旋转的方式固定于轴72上。轴72沿图4所示的台车部17的宽度方向(y方向)延伸，并且轴向的两端部固定于台车部17上。另一方面，在可动框架66的后端部(后方侧的端部)安装有
自由脚轮42。即，自由脚轮42经由可动框架66安装于台车部17上。
105.可动框架66以设置于前端部的轴72为中心进行旋转。通过以轴72为中心进行旋转，可动框架66的后端部一边描绘圆弧一边沿铅垂方向(z方向)上下移动。另外，可动框架66的后端部通过未图示的施力部件向铅垂方向(z方向)中的上方施力。
106.并且，在可动框架66的后端部的上表面上形成有一对斜面74。一对斜面74的高度从可动框架66的后端部到前端部逐渐变高。而且，在一对斜面74之间形成有槽76。
107.第1踏板68具备设置于第1踏板68的前端部(前方侧的端部)的基部68a及设置于第1踏板68的后端部(前方侧的端部)的踏面68b。基部68a经由未图示的轴承部以能够围绕轴78的轴线旋转的方式固定于轴78上。轴78沿图4所示的台车部17的宽度方向(y方向)延伸，并且轴向的两端部固定于台车部17上。
108.并且，在第1踏板68的基部68a中的轴78的下部固定有与轴78平行地延伸的轴承轴80。在该轴承轴80上以能够围绕轴承轴80的轴线旋转的方式固定有一对轴承82。
109.一对轴承82能够彼此同轴旋转，并且在轴承轴80的轴向上隔开间隔而设置。并且，一对轴承82在形成于可动框架66上的一对斜面74上沿斜面74能够移动地载置。
110.第1踏板68的踏面68b与基部68a固定成一体，并且能够与基部68a一起围绕轴78的轴线旋转。并且，如图4～图6所示，第1踏板68的踏面68b向台车部17的后方侧突出。由此，操作者能够从移动式放射线摄像装置10的外部用脚踩第1踏板68的踏面68b。
111.如图8及图9所示，第2踏板70具备设置于第2踏板70的前端部(前方侧的端部)的基部70a及设置于第2踏板70的后端部(前方侧的端部)的踏面70b。基部70a配置于可动框架66的形成于一对斜面74之间的槽76内，并且经由未图示的轴承部以能够围绕轴84的轴线旋转的方式固定于轴84上。轴84沿图4所示的台车部17的宽度方向(y方向)延伸，并且轴向的两端部固定于可动框架66上。
112.并且，在第2踏板70的基部70a中的轴84的上部设置有抵接部86。抵接部86从可动框架66的槽76向铅垂方向(z方向)上侧突出，并且位于一对斜面74之间。由此，能够使抵接部86与在一对斜面74上移动的一对轴承82抵接。
113.第2踏板70的踏面70b与基部70a固定成一体，并且能够与基部70a一起围绕轴84的轴线旋转。并且，如图6所示，与第1踏板68的踏面68b同样地，第2踏板70的踏面70b向台车部17的后方侧突出。由此，操作者能够从移动式放射线摄像装置10的外部用脚踩第2踏板70的踏面70b。
114.在从第1触地状态切换成第2触地状态的情况下，操作者用脚踩第1踏板68的踏面68b，从而使自由脚轮42相对于转向脚轮40下降。具体而言，如图10所示，若操作者用脚踩第1踏板68的踏面68b，则第1踏板68围绕轴78的轴线沿箭头j1方向(图10中的逆时针方向)旋转。此时，设置于第1踏板68的基部68a上的轴承82沿可动框架66的斜面74向前方(图10中的箭头k1方向)移动。
115.斜面74的高度从可动框架66的后端部到前端部逐渐变高。因此，若使轴承82向前方移动，则斜面74被轴承82向铅垂方向(z方向)下侧推动。由此，通过使可动框架66围绕轴72的轴线沿箭头l1方向(图10中的逆时针方向)旋转，可动框架66的后端部下降。
116.并且，若使第1踏板68的轴承82沿可动框架66的斜面74向前方移动，则轴承82与设置于一对斜面74之间的第2踏板70的抵接部86抵接(参考图11)。抵接部86被该轴承82向前
方推动，从而第2踏板70围绕轴84的轴线沿箭头t1方向(图10中的顺时针方向)旋转。由此，第2踏板70的踏面70b上升，并且位于比第1踏板68的踏面68b更靠铅垂方向(z方向)上侧的位置上(参考图11)。
117.在可动框架66的后端部的下表面上安装有自由脚轮42。因此，通过使可动框架66的后端部下降，自由脚轮42相对于台车部17、即图5所示的转向脚轮40下降。由此，如图5及图11所示，自由脚轮42与地板46接触，并且自由脚轮42位于比转向脚轮40更靠下方的位置上。由此，转向脚轮40从地板46分离。
118.另一方面，在从第2触地状态切换成第1触地状态的情况下，操作者用脚踩第2踏板70的踏面70b，从而使自由脚轮42相对于转向脚轮40上升。具体而言，如图11所示，若操作者用脚踩第2踏板70的踏面70b，则第2踏板70围绕轴84的轴线沿箭头t2方向(图11中的逆时针方向)旋转。此时，设置于第2踏板70的基部70a上的抵接部86也围绕轴84的轴线沿箭头t2方向旋转。
119.若使抵接部86向箭头t2方向移动，则第1踏板68的轴承82被抵接部86推动，第1踏板68围绕轴78的轴线沿箭头j2方向(图11中的顺时针方向)旋转。由此，轴承82沿可动框架66的斜面74向后方(图11中的箭头k2方向)移动，并且第1踏板68的踏面68b上升。
120.若轴承82向后方移动，则被轴承82向铅垂方向(z方向)下侧推动的斜面74通过未图示的施力部件的作用力而向铅垂方向(z方向)上侧上升。由此，通过使可动框架66围绕轴72的轴线沿箭头l2方向(图11中的顺时针方向)旋转，可动框架66的后端部上升。
121.在可动框架66的后端部的下表面上安装有自由脚轮42。因此，通过使可动框架66的后端部上升，自由脚轮42相对于台车部17、即图4所示的转向脚轮40上升。由此，如图4及图10所示，自由脚轮42从地板46分离，并且自由脚轮42位于比转向脚轮40更靠上方的位置上。由此，转向脚轮40与地板46接触。
122.(手柄的结构)
123.并且，如图4及图5所示，在主体部16的上表面上固定有用于推拉主体部16(台车部17)的一对手柄88。手柄88例如为由截面为大致圆形的圆柱杆构成的杆状手柄。
124.手柄88沿主体部16的前后方向(x方向)延伸，并且延伸方向的两端部固定于主体部16的上表面上。并且，如图6所示，一对手柄88在主体部16的后方，分别设置于宽度方向(图6中的y方向)的两端部。
125.在移动式放射线摄像装置10移动时，一对手柄88被操作者分别把持并推拉。另外，手柄88的形状及固定位置等并不限于实施方式，适当选择容易把持的形状及容易把持的位置。
126.(转向盘锁定机构的结构)
127.并且，如图12a及图12b所示，在转向盘48上设置有转向盘锁定机构90，所述转向盘锁定机构90在使图4所示的转向脚轮40从地板46分离的第2触地状态下，锁定基于转向盘48的操作。
128.在本实施方式中，作为一例，转向盘锁定机构90锁定构成转向盘48的杆50相对于底座54的旋转。具体而言，转向盘锁定机构90具备形成于底座54的上表面上的销孔92a、形成于与杆50的底座54的抵接部即凸缘部94上的销孔92b及插通于杆50的销孔92b中的锁定销96。杆50的凸缘部94的销孔92b为与底座54的销孔92a大致相同的直径，并且在铅垂方向
(z方向)上贯穿凸缘部94。
129.其中，例如在杆50的把持部50b位于基准位置(杆50的把持部50b的延伸方向成为移动式放射线摄像装置10的前后方向(x方向)的位置)上的情况下，杆50的销孔92b形成于与底座54的销孔92a连通的位置上。
130.如图12a所示，在底座54的销孔92a与杆50的销孔92b不连通的状态、即杆50的把持部50b不位于基准位置上的状态下，无法将插通于杆50的销孔92b中的锁定销96插入底座54的销孔92a中。
131.因此，杆50相对于底座54能够围绕旋转轴50a的轴线旋转。此时，能够通过构成转向盘48的杆50来操作转向脚轮40(参考图4)。
132.另一方面，如图12b所示，在底座54的销孔92a与杆50的销孔92b连通的状态、即杆50的把持部50b位于基准位置的状态下，能够将插通于杆50的销孔92b中的锁定销96插入底座54的销孔92a中。
133.因此，通过从上方推入锁定销96以使锁定销96的前端部位于底座54的销孔92a内，杆50相对于底座54不能旋转。此时，基于转向盘48的转向脚轮40(参考图4)的操作被锁定。另外，锁定销96可以手动插通于销孔92a中，例如也可以使用未图示的螺线管等电动插通于销孔92a中。
134.(作用效果)
135.根据本实施方式的移动式放射线摄像装置10，将通过转向盘48的操作来赋予转向角的转向脚轮40和根据对台车部17施加的力的朝向从动地改变转向角的自由脚轮42设置于台车部17上。并且，通过切换机构64，能够选择性地切换脚轮26的第1触地状态和第2触地状态。
136.因此，通过切换机构64选择性地切换自由脚轮42及转向脚轮40的触地状态，从而能够根据使用场景来改变台车部17的操作性。
137.即，通过设为使自由脚轮42从地板46分离且使转向脚轮40与地板46接触的第1触地状态，能够固定台车部17的行进方向。若能够固定台车部17的行进方向，则在一边移动摄影位置一边进行连续拍摄的情况下使用方便。
138.例如，在一边沿被摄体h的体轴方向改变拍摄部位一边进行拍摄的情况下，若能够使台车部17沿被摄体h的体轴方向稳定地移动，则使用方便。转向脚轮40能够通过转向盘48的操作来固定转向角，因此在台车部17移动时台车部17不会晃动而行进方向稳定。
139.另一方面，通过设为使自由脚轮42与地板46接触且使转向脚轮40从地板46分离的第2触地状态，台车部17的小转弯变得灵活。若台车部17的小转弯灵活，则能够在狭窄的空间内改变台车部17的朝向。因此，在狭窄的病房内使用移动式放射线摄像装置10的情况下使用方便。
140.并且，切换机构64切换自由脚轮42和转向脚轮40的触地状态，因此结构简单。例如，作为切换机构，可以考虑在使转向脚轮40接地的状态下，切换从转向盘48向转向脚轮40的操作力的输入的有效状态和无效状态的方法。所谓无效状态为使转向脚轮40作为自由脚轮而发挥功能的状态。与如此切换从转向盘48的操作力的输入的有效状态和无效状态的机构相比，切换触地状态的机构更容易简化结构。
141.并且，根据本实施方式，切换机构64通过使自由脚轮42相对于转向脚轮40升降来
切换第1触地状态和第2触地状态。通常，转向脚轮40与转向盘48连结，因此与自由脚轮42相比，重量重。根据本实施方式，通过切换机构64使自由脚轮42侧升降，从而相较于使转向脚轮40侧升降的结构，能够以较轻的力容易切换脚轮26的触地状态。
142.而且，切换机构64具有作为使自由脚轮42升降的踏板的第1踏板68及第2踏板70。因此，能够用脚踩第1踏板68或第2踏板70以使自由脚轮42升降，因此能够一边用手操作移动式放射线摄像装置10一边切换脚轮26的触地状态。
143.尤其，根据本实施方式，踏板由第1踏板68及第2踏板70这2个踏板构成，若使踏板中的其中一个踏板下降，则另一个踏板上升。通常，在用1个踏板使自由脚轮42升降的情况下，通过降低踏板来使自由脚轮42下降，并且通过提高踏板来使自由脚轮42上升。但是，与下压踏板的作业相比，提拉踏板的作业的负载大。
144.其中，根据本实施方式，通过组合2个踏板，能够通过踩(下压)踏板来实现使自由脚轮42上升的操作及使自由脚轮42下降的操作这两者。因此，容易切换脚轮26的触地状态。
145.并且，在本实施方式中，在台车部17上，除了自由脚轮42及转向脚轮40以外，还设置有在第1触地状态及第2触地状态中的任一状态下始终与地板46接触的始终触地脚轮44。
146.因此，即使在自由脚轮42及转向脚轮40中的其中一个脚轮从地板46分离的情况下，也能够使台车部17稳定地行驶。并且，还抑制在切换自由脚轮42和转向脚轮40的触地状态时，台车部17的姿势变得不稳定。
147.并且，根据本实施方式，从台车部17的前方到后方，按始终触地脚轮44、转向脚轮40及自由脚轮42的顺序配置。如此，通过在始终触地脚轮44与自由脚轮42之间配置转向脚轮40，能够将转向脚轮40配置于接近主体部16的重心位置的位置上。由此，能够抑制在操作转向盘48时，主体部16的姿势变得不稳定。
148.尤其，根据本实施方式，在台车部17的前后方向，转向脚轮40配置于移动式放射线摄像装置10整体中的重心位置上。由此，能够进一步抑制在操作转向盘48时，主体部16的姿势变得不稳定。
149.并且，本实施方式的移动式放射线摄像装置10的臂12具有2个端部，并且在一端设置有照射部18而在另一端设置有图像接受部20。因此，能够将照射部18和图像接受部20一体地保持于臂12上。由此，例如能够在手术中一边使台车部17沿被摄体h的体轴方向移动，一边进行拍摄。
150.并且，根据本实施方式的移动式放射线摄像装置10，具有转向盘锁定机构90，所述转向盘锁定机构90锁定基于转向盘48的操作。因此，例如在使转向脚轮40从地板46分离的第2触地状态下，通过转向盘锁定机构90使杆50相对于底座54(主体部16)不能旋转，从而能够使转向脚轮40不能旋转。由此，能够抑制在通过自由脚轮42使主体部16移动时，转向脚轮40移动而使移动式放射线摄像装置10的姿势变得不稳定。
151.并且，根据本实施方式，用于推拉台车部17的手柄88与构成转向盘48的杆50分开设置。如此，通过将手柄88与杆50分开设置，在通过自由脚轮42使台车部17行驶时容易操作。
152.《其他实施方式》
153.以上，对本发明的实施方式的一例进行了叙述，但是本发明并不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够以各种方式实施。
154.例如，在上述实施方式中，与自由脚轮42同样地，始终触地脚轮44为从动地改变转向角的脚轮。但是，始终触地脚轮44可以为不能回转的固定脚轮。
155.并且，在台车部17上不一定必须设置有始终触地脚轮44。在不设置始终触地脚轮44的情况下，例如通过在台车部17上分别设置3个以上的转向脚轮40及自由脚轮42，能够使台车部17稳定地行驶。并且，各个脚轮26的配置也并不限于上述实施方式，也可以将转向脚轮40配置于比始终触地脚轮44及自由脚轮42更靠后方的位置上。
156.并且，在上述实施方式中，通过切换机构64使自由脚轮42升降，但是也可以设为通过切换机构64使转向脚轮40升降的结构。
157.并且，在上述实施方式中，在主体部16的上表面上设置有手柄88。但是，也可以设为不设置手柄88而通过推拉转向盘48的杆50或直接推拉主体部16以使移动式放射线摄像装置10移动的结构。
158.并且，在上述实施方式中，转向盘48的连杆机构52由轴56、小齿轮58、齿条60及拉杆62构成，但是连杆机构52的结构并不限于上述实施方式，也能够使用其他公知的连杆机构。
159.并且，在上述实施方式中，转向盘锁定机构90为锁定构成转向盘48的杆50的旋转的结构。但是，转向盘锁定机构90只要设为锁定构成转向盘48的各机构及转向脚轮40中的任一个的旋转的结构即可，例如可以为锁定转向脚轮40的回转的止挡器等。
160.而且，在通过自由脚轮42使主体部16移动时，在能够允许转向脚轮40移动的情况下，不一定必须设置转向盘锁定机构90。
161.并且，在上述实施方式中，作为臂12以侧面形状为c字形状的c臂为例进行了说明，但是也可以为侧面形状为u字形状的u臂。而且，臂12也可以为在一端仅设置有照射部18的侧面形状为i字形状的i臂。
162.并且，在上述实施方式中，在臂12的两端分别设置有照射部18及图像接受部20，但是也可以在臂12上不一定必须设置有图像接受部20，只要至少仅设置有照射部18即可。
163.另外，在上述实施方式中，作为放射线，以x射线为例进行了说明，但是并不限于x射线，也可以为γ射线等。
164.2019年10月31日申请的日本专利申请2019-199331号的发明的其全部内容作为参考被编入本说明书中。本说明书中所记载的所有文献、日本专利申请及技术标准以与具体地且单独地记载作为参考被编入的每个文献、日本专利申请及技术标准的情况相同的方式作为参考被编入本说明书中。