部件安装装置以及部件安装方法与流程

技术特征：
1.一种部件安装装置，其特征在于，具备：安装头，具有能够分别在与驱动轴平行的轴向以及以所述驱动轴为中心的旋转方向移动的吸嘴；拍摄装置，拍摄被所述吸嘴保持的部件；第1拍摄控制部，对所述拍摄装置进行控制，以便取得所述部件的从所述轴向观察的图像；吸嘴控制部，基于从所述轴向观察的图像对所述吸嘴进行控制，以便调整所述部件在所述旋转方向上的位置；第2拍摄控制部，在所述旋转方向的位置被调整之后，对所述拍摄装置进行控制，以便取得所述部件的从与所述驱动轴正交的第1方向观察的图像以及从第2方向观察的图像；角度计算部，基于从所述第1方向观察的图像以及从所述第2方向观察的图像，计算所述部件的角度；以及安装控制部，基于所述角度对所述安装头进行控制，以便将所述部件安装于基板的目标安装位置。2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件安装装置具备校正量计算部，该校正量计算部基于所述角度和所述目标安装位置，计算与安装所述部件安装时的所述安装头的位置相关的校正量，所述安装控制部基于所述校正量对所述安装头进行控制。3.根据权利要求2所述的部件安装装置，其特征在于，所述校正量包含在从所述吸嘴释放在以所述角度倾斜的状态下与所述基板接触的所述部件时预测出的所述部件从所述目标安装位置的偏离量。4.根据权利要求2或3所述的部件安装装置，其特征在于，所述角度包含与所述第1方向正交的第1面内的第1角度、以及与所述第2方向正交的第2面内的第2角度，所述校正量包含基于所述第1角度计算的第1校正量、以及基于所述第2角度计算的第2校正量。5.根据权利要求2或3所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件安装装置具备：阈值存储部，存储与所述角度相关的第1阈值以及比所述第1阈值大的第2阈值；以及角度判定部，判定所述角度与所述第1阈值和所述第2阈值之间的关系，在判定为所述角度在所述第1阈值以下的情况下，所述安装控制部不基于所述校正量地对所述安装头进行控制，以便将所述部件安装于所述基板，在判定为所述角度超过所述第1阈值且在所述第2阈值以下的情况下，所述安装控制部基于所述校正量对所述安装头进行控制，以便将所述部件安装于所述基板，在判定为所述角度超过所述第2阈值的情况下，所述安装控制部对所述安装头进行控制，以便不将所述部件安装于所述基板。6.根据权利要求1至3中任一项所述的部件安装装置，其特征在于，所述部件为长方体状，从所述轴向拍摄而得到的图像是包括所述部件的下表面的图像，
所述吸嘴控制部基于包括所述下表面的图像调整所述部件在所述旋转方向上的位置，以使所述部件的第1侧面朝向所述第1方向，从所述第1方向观察的图像是包括所述部件的第1侧面的图像，从所述第2方向观察的图像是包括与所述第1侧面正交的所述部件的第2侧面的图像。7.根据权利要求1至3中任一项所述的部件安装装置，其特征在于，所述拍摄装置包括相对于所述吸嘴配置在所述轴向的第1拍摄装置、以及相对于所述吸嘴配置在所述第1方向的第2拍摄装置，所述第1拍摄控制部对所述第1拍摄装置进行控制，以便取得从所述轴向观察的图像，所述第2拍摄控制部使所述吸嘴旋转所述第1方向与所述第2方向所成的角度，并对所述第2拍摄装置进行控制，以便取得从所述第1方向观察的图像以及从所述第2方向观察的图像。8.一种部件安装方法，其特征在于，包括：用能够分别在与驱动轴平行的轴向以及以所述驱动轴为中心的旋转方向移动的吸嘴保持部件的上表面；拍摄被所述吸嘴保持的所述部件的下表面；基于所述下表面的图像，使所述部件旋转，以使所述部件的第1侧面与第1方向正交；拍摄朝向所述第1方向的所述第1侧面；拍摄所述部件的朝向与所述第1方向正交的第2方向的第2侧面；基于所述第1侧面的图像，计算与所述第1方向正交的第1面内的所述部件的第1角度；基于所述第2侧面的图像，计算与所述第2方向正交的第2面内的所述部件的第2角度，基于所述第1角度和所述部件的目标安装位置，计算与将所述部件安装于基板时的所述吸嘴的所述第2方向的位置相关的第1校正量；基于所述第2角度和所述部件的目标安装位置，计算与将所述部件安装于基板时的所述吸嘴的所述第1方向的位置相关的第2校正量；以及基于所述第1校正量以及所述第2校正量调整所述吸嘴的位置，将所述部件安装于所述基板。

技术总结
本发明提供部件安装装置以及部件安装方法，具备：安装头，具有能够分别在与驱动轴平行的轴向以及以驱动轴为中心的旋转方向移动的吸嘴；拍摄装置，拍摄被吸嘴保持的部件；第1拍摄控制部，对拍摄装置进行控制，以便取得部件的从轴向观察的图像；吸嘴控制部，基于从轴向观察的图像对吸嘴进行控制，以调整部件在旋转方向上的位置；第2拍摄控制部，在调整了旋转方向的位置调整之后，对拍摄装置进行控制，以便取得部件的从与驱动轴正交的第1方向观察的图像以及从第2方向观察的图像；角度计算部，基于从第1方向观察的图像以及从第2方向观察的图像，计算部件的角度；安装控制部，基于角度对安装头进行控制，以便将部件安装于基板的目标安装位置。装位置。装位置。


技术研发人员：古贺博之
受保护的技术使用者：JUKI株式会社
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/6/14