手持云台和折叠结构的制作方法

1.本技术涉及云台技术领域，特别涉及一种手持云台和折叠结构。


背景技术：

2.目前，人们越来越多地使用拍摄装置进行拍摄照片或视频来记录生活和工作。人们手持拍摄装置使用时，拍摄装置难免会受到用户的手振动而容易出现画面模糊。通常地，会将拍摄装置安装在手持云台上，以利用手持云台对拍摄装置进行增稳或调节拍摄角度，以拍摄到画面较为清晰的照片或视频。然而，在相关技术中，手持云台的体积较大，不利用收纳和运输，影响用户体验。


技术实现要素：

3.本技术的实施方式提供一种手持云台和折叠结构。
4.本技术实施方式的手持云台包括：
5.手柄，
6.云台，连接所述手柄，所述云台包括：
7.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，在所述展开状态时，所述至少两个轴组件的电机分开设置。
8.上述手持云台，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，使得手持云台在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
9.本技术实施方式的手持云台包括：
10.手柄，
11.云台，连接所述手柄，所述云台包括：
12.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机，所述至少两个轴组件的电机包括电机转轴，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。
13.上述手持云台，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行，使得手持云台在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
14.本技术实施方式的手持云台包括：
15.手柄，
16.云台，连接所述手柄，所述云台包括：
17.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机和连接所述电机的轴臂，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述云台处于所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的轴臂位于所述手柄的同一侧且相互锁定在一起。
18.上述手持云台，在折叠状态时，至少两个轴组件的轴臂位于手柄的同一侧且相互锁定在一起，使得手持云台在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
19.本技术实施方式的折叠结构包括：
20.支撑部，
21.转动部，连接所述支撑部，所述转动部包括：
22.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机和连接所述电机的轴臂，所述转动部能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述转动部处于所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的轴臂位于所述支撑部的同一侧且相互锁定在一起。
23.上述折叠结构，在折叠状态时，至少两个轴组件的轴臂位于支撑部的同一侧且相互锁定在一起，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
24.本技术实施方式的折叠结构包括：
25.支撑部，
26.转动部，连接所述支撑部，所述转动部包括：
27.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机，所述转动部能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，在所述展开状态时，所述至少两个轴组件的电机分开设置。
28.上述折叠结构，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
29.本技术实施方式的折叠结构包括：
30.支撑部，
31.转动部，连接所述支撑部，所述转动部包括：
32.至少两个轴组件，所述至少两个轴组件转动连接，所述轴组件包括电机，所述至少两个轴组件的电机包括转轴，所述转动部能够在折叠状态和展开状态之间切换，在所述折叠状态时，所述至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。
33.上述折叠结构，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
34.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
35.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
36.图1是本技术实施方式的手持云台处于折叠状态的立体结构图；
37.图2是本技术实施方式的手持云台处于中间状态的立体结构图；
38.图3是本技术实施方式的手持云台处于展开状态的立体结构图；
39.图4是本技术实施方式的手持云台处于折叠状态的另一立体结构图；
40.图5是本技术实施方式的手持云台处于展开状态的另一立体结构图；
41.图6是本技术实施方式的手持云台的立体结构图。
42.主要元件符号说明：
43.手持云台100、手柄10、容置槽12、限位块122、控制部14、云台20、第一轴组件22、第
一轴臂222、第一子臂2222、第二子臂2224、转轴组件2226、第一电机224、第二轴组件24、第二轴臂242、第二电机244、第三组件26、第三电机262、固定机构30、负载连接件40、负载200。
具体实施方式
44.下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
45.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
46.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
47.请参阅图1至图3，本技术实施方式的手持云台100包括手柄10和云台20。云台20连接手柄10。云台20包括至少两个轴组件，至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机，云台20能够在折叠状态和展开状态之间切换，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线z上下堆叠，在展开状态时，至少两个轴组件的电机分开设置。
48.如此，手持云台100，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线z上下堆叠，使得手持云台100在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
49.请参阅图1至图5，手持云台100可以包括手柄10、云台20和固定机构30。云台20连接手柄10。
50.云台20包括至少两个轴组件，至少两个轴组件转动连接。至少两个轴组件的电机包括电机转轴。在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。这样，至少两个轴组件的电机在空间上距离更加靠近，可以减小手持云台100在折叠状态时占用的空间。进一步地，当至少两个轴组件的电机转轴的轴线与同一直线z重合时，至少两个轴组件的电机在空间上距离达到最近，使得手持云台100在折叠状态时空间占用较少，易于收纳和运输。
51.请参阅图1至图5，在一个实施例中，至少两个轴组件包括第一轴组件22、第二轴组件24和第三组件26。第一轴组件22、第二轴组件24和第三组件26转动连接。第一轴组件22包括能够折叠和展开的第一轴臂222和第一电机224。第二轴组件24包括第二轴臂242和第二电机244。
52.在一实施例中，第三组件26包括第三电机262、负载连接件40、拍摄元件中的至少
一个。在一实施例中，第三组件26包括第三电机262，第三电机262与第二轴臂242连接。在另一实施例中，第三组件26包括第三电机262与负载连接件40，第三电机262连接第二轴臂242与负载连接件40。在另一实施例中，第三组件26包括第三电机262与拍摄元件(图未示)，拍摄元件连接第二轴臂242。在另一实施例中，第三组件26包括负载连接件40，负载连接件40与第二轴臂242连接。在另一实施例中，第三组件26包括拍摄元件，拍摄元件与第二轴臂242连接。
53.在一实施例中，第三组件26为第三轴组件26，第三轴组件26包括第三电机262。第一轴组件22和第二轴组件24转动连接。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第一电机224和第二电机244沿同一直线z上下堆叠，在云台20处于展开状态时，第一电机224和第二电机244分开设置，这样手持云台100可以在折叠状态和展开状态之间切换，使得手持云台100在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
54.第一电机224包括第一电机转轴。第二电机244包括第二电机转轴。在折叠状态和中间状态时，第一电机转轴的轴线a和第二电机转轴的轴线b相互平行。这样，第一电机224和第二电机244在空间上距离更加靠近，可以减小手持云台100在折叠状态时占用的空间。进一步地，当第一电机转轴的轴线a、第二电机转轴的轴线b与同一直线z重合时，第一电机224和第二电机244在空间上距离达到最近，使得手持云台100在折叠状态时空间占用较少，易于收纳和运输。
55.第一电机224包括定子和转子。第二电机244包括定子和转子。在云台20处于折叠状态和中间状态时，手持云台100满足以下其中一种结构：第二电机244的定子、第二电机244的转子、第一电机224的定子、第一电机224的转子沿同一直线z自上而下布置；第二电机244的转子、第二电机244的定子、第一电机224的定子、第一电机224的转子沿同一直线z自上而下布置；第二电机244的定子、第二电机244的转子、第一电机224的转子、第一电机224的定子沿同一直线z自上而下布置；第二电机244的转子、第二电机244的定子、第一电机224的转子、第一电机224的定子沿同一直线z自上而下布置。
56.在一实施例中，第一电机224可以为偏航(yaw)电机，相应的，第一电机转轴为偏航(yaw)电机转轴。第二电机244可以为俯仰(pitch)电机，相应的，第二电机转轴为俯仰(pitch)电机转轴。第三电机262可以为横滚(roll)电机，相应的，第三电机转轴为横滚(roll)电机转轴。
57.在一实施例中，第一电机转轴、第二电机转轴和第三电机转轴的轴线互为非正交。可以理解的，在其它实施例中，第一电机转轴、第二电机转轴和第三电机转轴可以根据实际应用场景设置为任意其它合适的排布，例如第一电机转轴的轴线a与第二电机转轴的轴线b大致垂直，第一电机转轴的轴线a与第三电机转轴的轴线c大致垂直。其中，大致垂直可以是指两个电机转轴的轴线之间的夹角为85
°‑
95
°
。第二电机转轴的轴线b与第三电机转轴的轴线c之间的夹角为锐角，例如为50
°
。
58.手柄10大致呈倾斜杆状，用于供用户握持及操控手持云台100。手柄10侧面开设有容置槽12。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第三电机262至少部分地位于容置槽12，容置槽12能够限制第三电机262沿手柄10的周向转动。例如，容置槽12可包括沿水平方向对称设置的至少两个限位块122，用于在第三电机262部分地位于容置槽12时，抵接第三电机262以防止第二轴臂242相对手柄10来回晃动，增加折叠状态的稳定性。在云台20处于展开
状态时，第三电机262位于容置槽12外。手柄10还包括控制部14，控制部14设在与容置槽12相背的侧面。可通过控制部14控制云台20，从而调整第一电机224和第二电机244的位置和朝向，进而实现云台20增稳或维持姿态等功能。在其它实施方式中，手柄可呈竖直杆状，手柄侧面也可不开设容置槽，在云台20处于折叠状态和中间状态时，第三电机262抵持手柄侧面，手柄侧面能够限制第三电机262沿手柄10的周向转动。
59.第一电机224安装在手柄10顶部。也即是说，云台20通过第一电机224与手柄10连接。
60.第一轴臂222连接第一电机224和第二电机244。在云台20处于折叠状态和展开状态时，第一轴臂222是折叠的，在云台20处于展开状态时，第一轴臂222是展开的。
61.具体地，第一轴臂222可连接第一电机224的定子和第二电机244的定子，或者第一轴臂222可连接第一电机224的转子和第二电机244的定子，或者第一轴臂222可连接第一电机224的定子和第二电机244的转子，或者第一轴臂222可连接第一电机224的转子和第二电机244的转子，在此不作限定。需要指出的是，当第一轴臂222连接第一电机224的定子时，第一电机224的转子安装在手柄10顶部，当第一轴臂222连接第一电机224的转子时，第一电机224的定子安装在手柄10顶部，这样第一电机224的定子相对第一电机224的转子转动的同时，能够带动云台20绕第一电机转轴转动。
62.第一轴臂222包括第一子臂2222、第二子臂2224和转轴组件2226。第一子臂2222连接第一电机224和转轴组件2226。第二子臂2224连接第二电机244和转轴组件2226。转轴组件2226被配置为连接第一子臂2222与第二子臂2224以铰接第一电机224和第二电机244。如此，第一轴臂222通过折叠和展开以改变第一电机224和第二电机244的空间位置，从而达到改变手持云台100占用空间的效果。当第一轴臂222折叠时，第一电机224和第二电机244的空间位置较近，使得手持云台100占用空间较小，便于运输和收纳；当第一轴臂222展开时，第一电机224和第二电机244的空间位置较远，使得手持云台100能够正常工作。
63.具体地，第一子臂2222可连接第一电机224的定子或转子，当第一子臂2222连接第一电机224的定子时，第一电机224的转子连接手柄10顶部，当第一子臂2222连接第一电机224的转子时，第一电机224的定子连接手柄10顶部，这样第一电机224的定子相对第一电机224的转子转动的同时，能够带动第一轴臂222绕第一电机转轴转动。同理，第二子臂2224可连接第二电机244的定子或转子。
64.进一步地，第一子臂2222和第二子臂2224的其中一个呈弯曲状，另一个是呈直线状；或第一子臂2222和第二子臂2224均呈弯曲状，在云台20处于折叠状态时，第一子臂2222与第二子臂2224之间形成有容置空间，第二电机244的定子或转子位于容置空间中。在图1所示的实施方式中，第一子臂2222呈弯曲状，第二子臂2224呈直线状。
65.转轴组件2226包括锁紧机构(图未示)和转轴(图未示)。锁紧机构设于第一子臂2222和第二子臂2224之间，用于锁定第一子臂2222与第二子臂2224之间的相对转动，以将云台20锁定在展开状态或折叠状态。转轴穿设第一子臂2222和第二子臂2224的至少一个，以铰接第一电机224和第二电机244。
66.锁紧机构能够锁紧第一子臂2222与第二子臂2224的相对位置，使得云台20可以维持在稳定的展开状态或折叠状态。当锁紧机构锁紧时，第一子臂2222和第二子臂2224之间无法相对转动。当锁紧机构解锁时，第一子臂2222和第二子臂2224之间能够相对转动。当云
台20处于展开状态时，锁紧机构锁紧，第一子臂2222和第二子臂2224之间无法相对转动，云台20可以正常工作，此时，施加大于锁紧机构的扭力，锁紧机构解锁，可以解除第一子臂2222与第二子臂2224的锁定，从而第一子臂2222与第二子臂2224相对转动，当转动至云台20处于折叠状态时，锁紧机构再次锁紧，第一子臂2222和第二子臂2224之间无法相对转动，云台20体积达到最小，便于携带和运输。其中，锁紧机构可以为任意合适的锁紧结构，只要能够锁定第一子臂2222与第二子臂2224之间的相对转动即可，例如锁紧机构可以为斜面锁紧、偏心轮锁紧、四杆机构锁紧、卡扣锁紧结构中的至少一种。
67.在一个例子中，锁紧机构包括第一限位孔、第二限位孔、弹簧和定位球。第一限位孔设于第一子臂上。第二限位孔设于第二子臂上对应第一限位孔的位置。弹簧和定位球设于第一限位孔中。弹簧的一端抵接于第一限位孔的底壁，弹簧的另一端抵接定位球。定位球在弹簧的作用下能够部分收容于第二限位孔内，从而锁定第一子臂与第二子臂的相对转动。第一子臂在外力作用下相对第二子臂转动时，定位球能够压缩弹簧，从而使得定位球脱离第二限位孔，此时，第一子臂与第二子臂能够相对转动。如此，实现第一子臂与第二子臂的锁紧与解锁。
68.需要指出的是，在其它实施例中，第一子臂和第二子臂可通过电机自身扭力实现自动锁定在一起，从而使得第一轴臂保持在折叠状态。同理，手持云台在折叠状态、中间状态和展开状态之间切换时，可以手动进行切换，也可以通过电机驱动实现切换。
69.第二轴臂242连接第二电机244和第三电机262。当云台20处于折叠状态时，第一轴臂222和第二轴臂242位于手柄10的同一侧，且第一轴臂222和第二轴臂242通过固定机构30相互锁定在一起，从而更好地维持折叠状态，防止在收纳和运输过程中至少两个轴组件发生相对转动和解除折叠状态，从而造成收纳不便或者在运输中损坏手持云台100。当云台20处于中间状态时，第一轴臂222和第二轴臂242分别位于手柄10相背的两侧。第一电机224和第二电机244的至少一个转动，可以使得第一轴臂222和第二轴臂242在位于手柄10的同一侧和分别位于手柄10相背的两侧切换，从而云台20在折叠状态和中间状态之间切换。需要指出的是，在云台20处于中间状态时，将第一轴臂222绕第一电机转轴的轴线a旋转不低于90度可限制第二轴臂242打开。例如，当云台20处于中间状态时，第一轴臂222和第二轴臂242之间的夹角为180度，将第一轴臂222绕第一电机转轴的轴线a旋转100机，则第一轴臂222和第二轴臂242之间的夹角缩小为80度，此时，云台20处于折叠状态和中间状态之间的状态，第一轴臂222可限制第二轴臂242打开。
70.进一步地，固定机构30可通过磁吸、锁扣、卡扣、过盈配合、螺丝连接、粘接其中一种方式固定连接至少两个轴组件的轴臂，这样，在云台20处于折叠状态时，至少两个轴组件通过固定机构30相互锁定在一起，能够更好地维持折叠状态，防止在收纳和运输过程中至少两个轴组件发生相对转动和解除折叠状态，从而造成收纳不便或者在运输中损坏手持云台100。
71.在一个实施例中，固定机构30通过磁吸的方式固定连接至少两个轴组件的轴臂。固定机构30包括磁性件(图未示)，磁性件分别设于第一轴臂222和第二轴臂242。当云台20处于折叠状态时，第一轴臂222和第二轴臂242位于手柄10的同一侧，且第一轴臂222和第二轴臂242通过磁性件，以磁吸的方式相互锁定在一起，从而更好地维持折叠状态。具体地，磁性件包括磁铁和能被磁铁吸附的材料。在一个例子中，第一轴臂222和第二轴臂242的磁性
件均为磁铁，这样当第一轴臂222和第二轴臂242的距离达到某一阈值时，第一轴臂222和第二轴臂242上的磁铁相互吸引，从而锁定第一轴臂222和第二轴臂242。在另一个例子中，第一轴臂222和第二轴臂242中的一个磁性件为磁铁，第一轴臂222和第二轴臂242中的另外一个磁性件为能被磁铁吸附的材料，这样当第一轴臂222和第二轴臂242的距离达到某一阈值时，第一轴臂222和第二轴臂242上的磁铁吸附该能被磁铁吸附的材料，从而锁定第一轴臂222和第二轴臂242。
72.在另一个实施例中，固定机构30通过过盈配合的方式固定连接至少两个轴组件的轴臂。固定机构30包括凸块(图未示)和凹槽(图未示)，凸块和凹槽中的一个设于第一轴臂222，凸块和凹槽中的另外一个设于第二轴臂242。凸块的尺寸略大于凹槽的尺寸，以使得凸块能够较好地固定在凹槽中。这样，当云台20处于折叠状态时，第一轴臂222和第二轴臂242位于手柄10的同一侧，且第一轴臂222和第二轴臂242通过过盈配合的方式相互锁定在一起，从而更好地维持折叠状态。
73.在又一个实施例中，固定机构30通过粘接的方式固定连接至少两个轴组件的轴臂。固定机构30包括魔术贴(图未示)，魔术贴包括勾面和毛面，勾面和毛面中的一个设于第一轴臂222，勾面和毛面中的另外一个设于第二轴臂242。勾面具有倒钩，毛面具有纤维，倒钩能够粘接纤维，这样，当云台20处于折叠状态时，第一轴臂222和第二轴臂242位于手柄10的同一侧，且第一轴臂222和第二轴臂242通过粘接的方式相互锁定在一起，从而更好地维持折叠状态。
74.需要指出的是，在其它实施例中，第一轴臂和第二轴臂可通过电机自身扭力实现自动锁定在一起，从而使得手持云台保持在折叠状态。同理，手持云台在折叠状态、中间状态和展开状态之间切换时，可以手动进行切换，也可以通过电机驱动实现切换。
75.在云台20处于折叠状态时，第二子臂2224的打开方向和第二轴臂242的打开方向相反。请结合图1，可以理解，在云台20处于折叠状态时，打开指的是将云台20由折叠状态切换至中间状态，由于第一轴臂222和第二轴臂242通过固定机构30锁定在一起，若想将云台20由折叠状态切换至中间状态，需要施力使得固定机构30解锁，从而第一轴臂222和第二轴臂242分开，云台20可由折叠状态切换至中间状态。在一个例子中，当第二子臂2224相对于第二轴臂242沿第二电机转轴的轴线b顺时针转动时，或者当第二轴臂242相对于第二子臂2224沿第二电机转轴的轴线b逆时针转动时，固定机构30能够解锁，云台20能够由折叠状态切换至中间状态。
76.在云台20处于中间状态时，第二子臂2224的打开方向和第二轴臂242的打开方向相同。请结合图2，可以理解，在云台20处于中间状态时，打开指的是将云台20由中间状态切换至展开状态，由于第一轴臂222和第二轴臂242分别位于手柄10相背的两侧，若想将云台20由中间状态切换至展开状态，需要施力使得第二子臂2224相对转轴组件2226逆时针转动，从而第二子臂2224通过第二电机244带动第二轴臂242朝相同的方向转动，云台20可由中间状态切换至展开状态。
77.在另一实施例中，第三组件26包括第三电机262与负载连接件40，第三电机262连接第二轴臂242与负载连接件40。即就是，手持云台100包括手柄10、第一轴臂222、第一电机224、第二轴臂242、第二电机244、第三电机262、固定机构30和负载连接件40。负载连接件40连接第三电机262。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第一轴臂222是折叠的，负载连接
件40至少部分地位于容置槽12，容置槽12能够限制负载连接件40沿手柄10的周向转动，在云台20处于展开状态时，第一轴臂222是展开的，负载连接件40位于容置槽12外。具体地，负载连接件40可包括磁性件或夹持件。负载连接件40通过磁性件或夹持件，将负载200搭载在手持云台100上。手持云台100通过调节负载200的位置以及朝向，进而满足多种场景的作业需求。负载200可以为成像装置、移动终端、传感器等中的其中一种。成像装置可以为摄像机、相机、超声波成像装置、红外成像装置、成像镜头等图像获取装置。移动终端可以为手机、平板电脑等。传感器可以为姿态传感器，例如角度传感器、加速度传感器等。可以理解的是，成像装置也可以是某些移动终端，例如成像装置为具有录像和拍照功能的手机、平板电脑等。当然，也可以说，移动终端还可以为某些成像装置。在图6所示的实施方式中，负载200为手机，第一电机224为偏航电机，第二电机244可以为俯仰电机，第三电机262可以为横滚电机，第一电机224可以控制手机在偏航方向的姿态，第二电机244可以控制手机在俯仰方向的姿态，第三电机262可以控制手机在横滚方向的姿态，从而使得手持云台100能够为手机实现三轴增稳和姿态控制，使得手机保持在较佳的姿态。
78.在另一实施例中，第三组件26包括第三电机262与拍摄元件(图未示)，拍摄元件连接第二轴臂242。即就是，手持云台100包括手柄10、第一轴臂222、第一电机224、第二轴臂242、第二电机244、第三电机262、固定机构30和拍摄元件。拍摄元件连接第三电机262。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第一轴臂222是折叠的，拍摄元件至少部分地位于容置槽12，容置槽12能够限制拍摄元件沿手柄10的周向转动，在云台20处于展开状态时，第一轴臂222是展开的，拍摄元件位于容置槽12外。具体地，拍摄元件可为相机。
79.在另一实施例中，第三组件26包括负载连接件40，负载连接件40与第二轴臂242连接。即就是，手持云台100包括手柄10、第一轴臂222、第一电机224、第二轴臂242、第二电机244、固定机构30和负载连接件40。第二轴臂242连接第二电机244和负载连接件40。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第一轴臂222是折叠的，负载连接件40至少部分地位于容置槽12，容置槽12能够限制负载连接件40沿手柄10的周向转动，在云台20处于展开状态时，第一轴臂222是展开的，负载连接件40位于容置槽12外。具体地，负载连接件40可包括磁性件或夹持件。
80.在另一实施例中，第三组件26包括拍摄元件，拍摄元件与第二轴臂242连接。即就是，手持云台100包括手柄10、第一轴臂222、第一电机224、第二轴臂242、第二电机244、固定机构30和拍摄元件。第二轴臂242连接第二电机244和拍摄元件。在云台20处于折叠状态和中间状态时，第一轴臂222是折叠的，拍摄元件至少部分地位于容置槽12，容置槽12能够限制拍摄元件沿手柄10的周向转动，在云台20处于展开状态时，第一轴臂222是展开的，拍摄元件位于容置槽12外。具体地，拍摄元件可为相机。
81.综上，本技术实施方式的手持云台100，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线z上下堆叠，使得手持云台100在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
82.在某些实施方式中，手持云台100包括手柄10和云台20。云台20连接手柄10。云台20包括至少两个轴组件。至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机。至少两个轴组件的电机包括电机转轴。云台20能够在折叠状态和展开状态之间切换。在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。
83.具体地，本技术实施方式的手持云台100与上述实施方式的手持云台结构大致相同，其区别在于，本技术实施方式的手持云台100处于折叠状态时，至少两个轴组件的电机可不沿同一直线上下堆叠，而保持至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。可以理解，本技术实施方式的手持云台100处于折叠状态时，至少两个轴组件的电机在水平面上的投影可部分重叠，也可不重叠。
84.需要指出的是，本技术实施方式的手持云台100的其余结构与上述实施方式的手持云台结构均相同，为避免冗余，此不赘述。
85.综上，本技术实施方式的手持云台100，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行，使得手持云台100在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
86.在某些实施方式中，云台20包括三个轴组件。三个轴组件转动连接。轴组件包括电机。三个轴组件的电机包括电机转轴。在折叠状态时，三个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。如此，使得手持云台100在折叠状态时空间占用更少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
87.在某些实施方式中，手持云台100包括手柄10和云台20。云台20连接手柄10。云台20包括至少两个轴组件。至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机和连接电机的轴臂，云台20能够在折叠状态和展开状态之间切换，在云台20处于折叠状态时，至少两个轴组件的轴臂位于手柄的同一侧且相互锁定在一起。
88.如此，在折叠状态时，至少两个轴组件的轴臂位于手柄的同一侧且相互锁定在一起，使得手持云台在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。可以理解，在此实施方式中，至少两个轴组件的电机可沿同一直线上下堆叠，也可不沿同一直线上下堆叠，例如相互错开或者部分堆叠，在此不作限定。
89.在某些实施方式中，本技术的折叠结构不局限应用于手持云台100。折叠结构包括支撑部10和转动部20。转动部20连接支撑部10。转动部20包括至少两个轴组件。至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机。至少两个轴组件的电机包括电机轴。转动部20能够在折叠状态和展开状态之间切换。在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行。该支撑部10例如是手柄、支架、底座等用于支撑转动部20的支撑结构。该转动部20例如是云台、电机组等能够转动的转动结构。
90.如此，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机转轴的轴线相互平行，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
91.在某些实施方式中，折叠结构包括支撑部10和转动部20。转动部20连接支撑部10。转动部20包括至少两个轴组件。至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机。转动部能够在折叠状态和展开状态之间切换，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，在展开状态时，至少两个轴组件的电机分开设置。
92.如此，在折叠状态时，至少两个轴组件的电机沿同一直线上下堆叠，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
93.在某些实施方式中，折叠结构包括支撑部10和转动部20。转动部20连接支撑部10。转动部20包括至少两个轴组件。至少两个轴组件转动连接。轴组件包括电机和连接电机的轴臂。转动部20能够在折叠状态和展开状态之间切换。在转动部20处于所述折叠状态时，至
少两个轴组件的轴臂位于支撑部10的同一侧且相互锁定在一起。
94.如此，在折叠状态时，至少两个轴组件的轴臂位于支撑部10的同一侧且相互锁定在一起，使得折叠结构在折叠状态时空间占用少，易于收纳和运输，提升了用户体验。
95.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
96.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
97.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
98.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。