保持装置以及具备该保持装置的工程机械的制作方法

1.本发明涉及设置在工程机械并对保持对象物进行保持的保持装置以及具备该保持装置的工程机械。


背景技术：

2.专利文献1（日本专利公开公报特开2003-192265号）中公开了安装于液压挖掘机的斗杆的废家电握持装置。所述废家电握持装置具有一对爪。该一对爪具有笔直的形状，在保持平行姿势的情况下进行开闭动作。
3.专利文献2（日本专利公开公报特开昭61-94991号）中公开了安装于液压挖掘机的斗杆的抓握装置。所述抓握装置具有一对爪，所述一对爪将物体从其外侧握持。所述一对爪各自具有垂直的握持面。
4.专利文献3（日本专利公开公报实开昭59-116459号）中公开了安装于液压挖掘机的斗杆的多用途铲斗。所述多用途铲斗具备从铲斗主体延伸的一对握持臂和分别安装在所述一对握持臂的承接构件。专利文献3中公开了该承接构件可以兼用作将槽状体从其内侧保持的向内的承接构件和将槽状体从外侧保持的向外的承接构件。
5.但是，专利文献1及专利文献2记载的装置是从物体的外侧握持物体的装置，不能将物体从其内侧保持。另一方面，想要将专利文献3中记载的承接构件兼用于从外侧的保持和从内侧的保持，则需要较大地变更该承接构件的姿势而费事。此外，从外侧的保持以及从内侧的保持均要求灵活地根据保持对象物的形状而进行。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供设置在工程机械并能够将保持对象物从外侧及内侧的任一侧且灵活地根据该保持对象物的形状以充分的保持力进行保持的保持装置以及具备该保持装置的工程机械。
7.本发明所提供的是一种保持装置，所述保持装置连接于工程机械所具备的附属装置主体的远端部，并与该附属装置主体一起构成作业附属装置并对保持对象物进行保持，所述附属装置主体具有所述远端部，并能够以使该远端部移动的方式进行动作。所述保持装置包括保持装置主体、第一臂、第二臂、开闭机构、驱动装置、第一保持部及第二保持部。所述保持装置主体可以连接于所述附属装置主体的所述远端部。所述第一臂及所述第二臂以沿开闭方向排列的方式被配置。所述第一臂及所述第二臂各自具有连接于所述保持装置主体的臂上部和在保持姿势下从所述臂上部朝向下方延伸的臂下部。所述开闭机构介于所述第一臂及所述第二臂各自与所述保持装置主体之间。所述开闭机构以使所述第一臂及所述第二臂各自相对于所述保持装置主体一边保持所述保持姿势一边可沿所述开闭方向平行移动的方式，将所述第一臂及所述第二臂各自的所述臂上部和所述保持装置主体连接。所述保持姿势是所述臂下部从所述臂上部朝向下方延伸的姿势。所述驱动装置以变更臂间隔的方式让所述开闭机构动作。所述臂间隔是所述第一臂与所述第二臂在所述开闭方向上
的间隔。所述第一保持部以可绕第一保持转动轴转动的方式连接于所述第一臂的所述臂下部。所述第一保持转动轴沿分别与所述保持装置的上下方向及所述开闭方向直交的前后方向延伸。所述第二保持部以可绕第二保持转动轴转动的方式连接于所述第二臂的所述臂下部。所述第二保持转动轴沿所述前后方向延伸。所述第一保持部及所述第二保持部各自具有在所述开闭方向上彼此相向的内侧接触面和在所述开闭方向上面向与所述内侧接触面相反的一侧的外侧接触面。
8.此外，本发明提供的一种工程机械，其包括：附属装置主体，具有远端部并能够以使该远端部移动的方式进行动作；以及，所述的保持装置，其中，该保持装置连接于所述附属装置主体的远端部，与该附属装置主体一起构成作业附属装置并对保持对象物进行保持。
9.根据本发明，能够将保持对象物从外侧及内侧的任一侧且灵活地根据该保持对象物的形状以充分的保持力进行保持。
附图说明
10.图1是本发明的第一实施方式所涉及的工程机械的侧视图。
11.图2是所述第一实施方式所涉及的保持装置的正视图，该保持装置的臂间隔小。
12.图3是所述保持装置的侧视图。
13.图4是所述保持装置的正视图，该保持装置的所述臂间隔大。
14.图5是表示所述保持装置中的第一及第二臂的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
15.图6是所述第一及第二保持部的立体图。
16.图7是第一变形例所涉及的保持装置的正视图，该保持装置的所述臂间隔小。
17.图8是所述第一变形例所涉及的保持装置的正视图，该保持装置的所述臂间隔大。
18.图9是表示第二变形例所涉及的保持装置的臂下部和连接于该臂下部的保持部的立体图。
19.图10是表示本发明的第二实施方式所涉及的保持装置的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
20.图11是表示所述第二实施方式的第一变形例所涉及的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
21.图12是表示所述第二实施方式的第二变形例所涉及的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
22.图13是与所述第二变形例进行比较的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
23.图14是表示其他变形例所涉及的第一臂的臂下部和连接于所述臂下部的第一及第二保持部的立体图。
具体实施方式
24.下面，参照附图说明本发明的优选的实施方式。
25.图1表示本发明的第一实施方式所涉及的保持装置10以及具备该保持装置10的工
程机械100。所述保持装置10设置在所述工程机械100并保持作为保持对象物的搬运物。该保持装置特别适合于所述搬运物朝上开口的情况。所述工程机械100具备进行作业动作的作业附属装置130。图1中例示的所述工程机械100是液压挖掘机。
26.所述工程机械100包含下部行走体110、上部回转体120以及所述作业附属装置130。
27.所述下部行走体110可以进行行走动作，例如包含一对履带。所述上部回转体120可回转地安装在所述下部行走体110之上。
28.所述作业附属装置130以可沿上下方向转动的方式安装在所述上部回转体120。所述作业附属装置130包含附属装置主体132和远端附属装置134。
29.所述附属装置主体132包含动臂136和斗杆138。所述动臂136具有基端部和其相反侧的远端部。所述基端部以可沿上下方向转动的方式安装在所述上部回转体120。所述上部回转体120具有机械横向，该机械横向是所述动臂136相对于所述上部回转体120转动的中心轴延伸的方向。所述斗杆138以可沿上下方向转动的方式安装在所述动臂136的所述远端部。所述斗杆138相对于所述动臂136转动的中心轴沿所述机械横向延伸。
30.所述斗杆138的远端部相当于所述附属装置主体132的远端部。该附属装置主体132的远端部通过所述动臂136的转动以及所述斗杆138的转动，可以相对于所述上部回转体120进行相对移动。
31.所述远端附属装置134连接于所述斗杆138的远端部、即所述附属装置主体132的远端部，可以与该远端部一起移动。所述远端附属装置134包含旋转驱动机构140和保持装置10。
32.所述旋转驱动机构140介于所述附属装置主体132的所述远端部与所述保持装置10之间，使所述保持装置10绕多个中心轴相对于所述附属装置主体132进行相对旋转。
33.所述旋转驱动机构140包含主体部142、倾斜部144以及回转驱动部146。
34.所述主体部142被固定在所述斗杆138的所述远端部。因此，该主体部142与所述斗杆138一体移动。
35.所述倾斜部144介于所述主体部142与所述回转驱动部146及所述保持装置10之间，使所述回转驱动部146及所述保持装置10相对于所述主体部142倾斜，具体而言以倾斜轴为中心相对地转动。所述倾斜轴沿垂直于所述机械横向的方向延伸。所述倾斜轴是平行于包含后面详述的所述保持装置10的开闭方向及前后方向的面（图1中为水平面）的轴。由此，所述倾斜部144可以作为使所述保持装置10相对于所述附属装置主体132倾斜的倾斜装置而发挥功能。
36.所述回转驱动部146介于所述倾斜部144与所述保持装置10之间，使所述保持装置10绕回转轴相对于所述倾斜部144相对地回转。所述回转轴沿回转轴方向延伸。所述回转轴方向是与所述保持装置10的所述开闭方向及所述前后方向分别垂直的方向，在图1中为上下方向。换句话说，所述回转轴方向是平行于对所述附属装置主体132的远端部、即所述斗杆138的远端部的所述保持装置10的安装方向的方向。所述回转驱动部146可以作为使所述保持装置10以所述回转轴为中心相对于所述附属装置主体132相对地回转的回转驱动装置而发挥功能。
37.所述保持装置10连接于所述附属装置主体132而构成所述作业附属装置130，并且
可以对保持对象物进行保持。该实施方式所涉及的保持对象物是图2所示的搬运物150。该搬运物150如后所述具有朝上开口的截面形状。
38.所述保持装置10安装于所述附属装置主体132的远端部。具体而言，该实施方式所涉及的所述保持装置10通过所述旋转驱动机构140连接于所述斗杆138的远端部。该保持装置10进行保持所述搬运物150的动作，具体而言，进行所述开闭方向的开闭动作。所述开闭方向在图2中为左右方向，在图3中为垂直于纸面的方向。
39.如图2及图3所示，所述保持装置10包括壳体30、框架40、开闭机构50、第一臂60a、第二臂60b、驱动装置70、联动构件80、第一保持部90a及第二保持部90b。
40.所述壳体30及所述框架40构成保持装置主体。该保持装置主体连接于所述附属装置主体132并通过所述开闭机构50支撑所述第一及第二臂60a、60b。
41.所述壳体30可以安装于所述附属装置主体132的远端部。具体而言，所述壳体30通过所述旋转驱动机构140可以连接于所述斗杆138的所述远端部，更具体而言，可以固定于所述旋转驱动机构140的所述回转驱动部146。
42.所述壳体30具有一对侧板32、顶板34及底板36。所述一对侧板32彼此在所述前后方向上分离且平行地被配置。所述前后方向是分别垂直于所述保持装置10的上下方向及所述开闭方向的方向，在图3中为左右方向，在图2中为垂直于纸面的方向。所述上下方向是所述保持装置主体和所述第一及第二臂60a、60b排列的方向，所述开闭方向垂直于所述上下方向。所述顶板34以连接所述一对侧板32的上端之间的方式分别连接于该上端。所述底板36以连接所述一对侧板32的下端的中央部之间的方式分别连接于该中央部。所述一对侧板32的下边的左右两端部彼此在所述前后方向上分离而形成开口，据此，容许后面详述的所述开闭机构50的动作。
43.所述框架40结合于所述壳体30而与该壳体30一起构成所述保持装置主体。所述框架40是沿一个方向延伸的板状，沿左右方向即所述开闭方向贯穿所述壳体30的内侧并被固定于所述壳体30。所述框架40的长边方向的两端部即左右两端部越过所述壳体30的左右两侧面而向外侧突出。所述框架40分别通过销11a、11b而被固定于所述壳体30的所述左右方向的两端部。所述销11a、11b如图3所示沿所述前后方向（在图3中为左右方向）贯穿所述壳体30并分别被固定于所述壳体30的所述一对侧板32。也就是说，所述框架40可以通过所述壳体30安装于所述附属装置主体132。
44.如图2所示，所述第一及第二臂60a、60b在所述开闭方向上互相隔开间隔而排列配置，且各自保持特定的保持姿势。所述第一及第二臂60a、60b各自具有臂上部61和臂下部62。所述臂上部61在所述保持姿势下沿所述开闭方向延伸，并通过所述开闭机构50连接于所述保持装置主体，在该实施方式中连接于所述壳体30及所述框架40。所述臂下部62在所述保持姿势下从所述臂上部61的内侧端部朝向下方延伸。所述内侧端部是所述开闭方向上的内侧端部。在图2中，示于左侧的所述第一臂60a的所述内侧端部是右侧端部，示于右侧的所述第二臂60b的所述内侧端部是左侧端部。
45.所述第一及第二臂60a、60b各自包含如图3所示那样的一对臂板60a、60b及加强板60c。所述一对臂板60a、60b如后详述是作为用于分别支撑所述第一及第二保持部90a、90b的支撑构件而发挥功能的构件，在前后方向（在图3中为左右方向）上互相隔开间隔平行地被配置。所述加强板60c介于所述一对臂板60a、60b之间，并将它们沿所述前后方向互相连
接。在图3中，只示出所述第一及第二臂60a、60b中的所述第二臂60b。
46.所述开闭机构50介于所述第一臂60a及所述第二臂60b与所述保持装置主体（在该实施方式中为所述壳体30及所述框架40）之间。所述开闭机构50将所述第一臂60a及所述第二臂60b各自的所述臂上部61和所述保持装置主体连接，以使所述第一臂60a及所述第二臂60b各自能够在相对于所述保持装置主体保持所述保持姿势的状态下沿所述开闭方向平行移动。
47.如图2所示，所述开闭机构50包含所述第一连杆对52a和第二连杆对52b，它们在图2中分别被配置在左侧及右侧。所述第一连杆对52a与所述保持装置主体及所述第一臂60a的所述臂上部61一起构成平行连杆机构，将所述第一臂60a保持为所述保持姿势。同样，所述第二连杆对52b与所述保持装置主体及所述第二臂60b的所述臂上部61一起构成平行连杆机构，将所述第二臂60b保持为所述保持姿势。
48.所述第一连杆对52a包含一对第一连杆构件，即第一内侧连杆构件53a及第一外侧连杆构件54a。所述第一内侧连杆构件53a及所述第一外侧连杆构件54a互相平行地被配置。
49.所述第一内侧连杆构件53a被配置在所述开闭方向的内侧，即在所述开闭方向上靠近所述保持装置主体的中心的一侧，在图2中配置在右侧。所述第一内侧连杆构件53a的上端部通过所述销11a可转动地连接于所述壳体30的左侧端部及所述框架40。所述销11a相当于第一主体侧枢轴，容许所述第一内侧连杆构件53a相对于所述保持装置主体绕所述销11a的中心轴转动。
50.所述第一外侧连杆构件54a被配置在所述开闭方向的外侧，即在所述开闭方向上从所述保持装置主体的中心离开的一侧，在图2中配置在左侧。所述第一外侧连杆构件54a的上端部通过销11c可转动地连接于所述框架40的其中一端部，在图2中连接于左侧的端部。所述销11c与所述销11a同样相当于第一主体侧枢轴，容许所述第一外侧连杆构件54a相对于所述保持装置主体绕所述销11c的中心轴转动。
51.所述第二连杆对52b包含一对第二连杆构件，即第二内侧连杆构件53b及第二外侧连杆构件54b。所述第二内侧连杆构件53b及所述第二外侧连杆构件54b互相平行地被配置。
52.所述第二内侧连杆构件53b被配置在所述开闭方向的内侧，即在所述开闭方向上靠近所述保持装置主体的中心的一侧，在图2中配置在左侧。所述第二内侧连杆构件53b的上部（在该实施方式中为比上端部略低的部位）通过与所述销11a同样的所述销11b可转动地连接于所述壳体30的右侧端部及所述框架40。所述销11b相当于第二主体侧枢轴，容许所述第二内侧连杆构件53b相对于所述保持装置主体绕所述销11b的中心轴转动。
53.所述第二外侧连杆构件54b被配置在所述开闭方向的外侧，即在所述开闭方向上从所述保持装置主体的中心离开的一侧，在图2中配置在右侧。所述第二外侧连杆构件54b的上端部通过销11d可转动地连接于所述框架40的另一端部，在图2中连接于右侧的端部。所述销11d与所述销11b同样相当于第二主体侧枢轴，容许所述第二外侧连杆构件54b相对于所述保持装置主体绕所述销11d的中心轴转动。
54.所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b各自包含如图3所示那样的一对连杆板53a、53b及相互连接构件53c。所述一对连杆板53a、53b彼此在前后方向（在图3中为左右方向）上隔开间隔平行地被配置。所述相互连接构件53c介于所述一对连杆板53a、53b之间，并将它们互相连接。在图3中，只示出所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b中的所述第二内
侧连杆构件53b。
55.同样，所述第一及第二外侧连杆构件54a、54b各自包含如图3所示那样的一对连杆板54a、54b及相互连接构件54c。所述一对连杆板54a、54b彼此在前后方向（在图3中为左右方向）上隔开间隔平行地被配置。所述相互连接构件54c介于所述一对连杆板54a、54b之间，并将它们互相连接。在图3中，只示出所述第一及第二外侧连杆构件54a、54b中的所述第二外侧连杆构件54b。
56.所述第一内侧及外侧连杆构件53a、54a的下端部分别通过销11e、11f可转动地连接于所述第一臂60a的所述臂上部61。具体而言，所述销11e、11f被固定于所述第一臂60a的所述臂上部61，所述第一内侧及外侧连杆构件53a、54a的下端部分别连接于该销11e、11f。所述销11e沿前后方向贯穿所述开闭方向上的所述臂上部61的内侧部分（在图2中为右侧部分），所述销11f沿前后方向贯穿所述开闭方向上的所述臂上部61的外侧部分（在图2中为左侧部分）。所述第一内侧及外侧连杆构件53a、54a可以绕所述销11e、11f各自的中心轴，也就是第一臂侧枢轴相对于所述第一臂60a转动。
57.所述第二内侧及外侧连杆构件53b、54b的下端部分别通过销11g、11h可转动地连接于所述第二臂60b的所述臂上部61。具体而言，所述销11g、11h被固定于所述第二臂60b的所述臂上部61，所述第二内侧及外侧连杆构件53b、54b的下端部分别连接于该销11g、11h。所述销11g沿前后方向贯穿所述开闭方向上的所述臂上部61的内侧部分（在图2中为左侧部分），所述销11h沿前后方向贯穿所述开闭方向上的所述臂上部61的外侧部分（在图2中为右侧部分）。所述第二内侧及外侧连杆构件53b、54b可以绕所述销11g、11h各自的中心轴，也就是第二臂侧枢轴相对于所述第二臂60b转动。
58.分别为所述第一臂侧枢轴的所述销11e、11f之间的间隔等于分别为所述第一主体侧枢轴的所述销11a、11c之间的间隔。因此，该销11a、11c、11e、11f不管所述第一内侧及外侧连杆构件53a、54a转动也保持为平行四边形的顶点，据此，所述第一臂60a可以在保持所述保持姿势的状态下相对于所述保持装置主体沿所述开闭方向平行移动。
59.同样，分别为所述第二臂侧枢轴的所述销11g、11h之间的间隔等于分别为所述第二主体侧枢轴的所述销11b、11d之间的间隔，据此，该销11b、11d、11g、11h不管所述第二内侧及外侧连杆构件53b、54b转动也保持为平行四边形的顶点，据此，所述第二臂60b可以在保持所述保持姿势的状态下相对于所述保持装置主体沿所述开闭方向平行移动。
60.在该实施方式中，如图3所示，构成所述第一及第二臂60a、60b的一对臂板60a、60b的上端部分别连接于所述销11e、11f、11g、11h的前后方向的两端部。分别构成所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b的所述连杆板53a、53b的下端部在所述前后方向上的所述一对臂板60a、60b的两个外侧位置分别连接于所述销11e、11g，分别构成所述第一及第二外侧连杆构件54a、54b的所述连杆板54a、54b的下端部在所述前后方向上的所述一对臂板60a、60b的内侧位置分别连接于所述销11f、11h。
61.所述驱动装置70以变更臂间隔的方式让所述开闭机构50动作。所述臂间隔是所述第一臂60a与所述第二臂60b在所述开闭方向上的间隔。
62.该实施方式所涉及的所述驱动装置70采用可以进行伸缩动作的液压缸。所述驱动装置70以使所述第一连杆对52a和所述第二连杆对52b伴随所述伸缩动作而互相朝向相反方向转动的方式被配置在该第一及第二连杆对52a、52b之间。
63.构成所述驱动装置70的所述液压缸具有筒72、活塞74及杆76。所述筒72呈包围中心轴的圆筒状，在该筒72的内部界定缸室。所述中心轴沿缸伸缩方向延伸。所述活塞74以可以沿所述缸伸缩方向往复运动的方式装入所述缸室内。所述杆76沿所述缸伸缩方向延伸，并且以与所述活塞74一起沿所述缸伸缩方向相对于所述筒72移动的方式一体地连接于该活塞74。通过该杆76沿所述缸伸缩方向相对于该筒72移动，所述液压缸整体沿所述缸伸缩方向伸缩。
64.所述驱动装置70在所述缸伸缩方向上具有两端部。该两端部中的一个端部是由所述杆76的远端部形成的杆侧端部，另一端部是由所述筒72的两端部中与所述杆侧端部相反的一侧的端部形成的底侧端部。
65.所述杆侧端部通过销11i连接于所述第一内侧连杆构件53a。所述销11i相当于所述驱动装置70的驱动力施加于所述第一连杆对52a的部位即第一操作部位。该销11i在与所述第一内侧连杆构件53a的所述上端部相比略靠下侧的位置，也就是与作为所述第一主体侧枢轴的所述销11a相比更靠近作为所述第一臂侧枢轴的所述销11e的位置贯穿该第一内侧连杆构件53a。所述杆侧端部以可以绕所述销11i的中心轴旋转的方式连接于该销11i，据此，以可以绕所述销11i的中心轴相对于所述第一内侧连杆构件53a转动的方式连接于该第一内侧连杆构件53a。
66.所述底侧端部通过销11j连接于所述第二内侧连杆构件53b。所述销11j相当于所述驱动装置70的驱动力施加于所述第二连杆对52b的部位即第二操作部位。所述销11j在该实施方式中，在与作为所述主体侧枢轴的所述销11b相比略靠下侧即靠近作为所述第二臂侧枢轴的所述销11g一侧的位置贯穿该第二内侧连杆构件53b。所述杆侧端部以可以绕所述销11j的中心轴转动的方式连接于该销11j，据此，以可以相对于所述第二内侧连杆构件53b绕所述销11j的中心轴转动的方式连接于该第二内侧连杆构件53b。
67.所述驱动装置70的配置通过构成该驱动装置70的所述液压缸的所述伸缩动作，可以变更所述臂间隔、即所述第一及第二臂60a、60b之间在所述开闭方向上的间隔。具体而言，如果构成该驱动装置70的所述液压缸如图2所示地收缩而该液压缸的两端部的所述销11i、11j之间的间隔变小，则以使与该销11i、11j连接的所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b之间的间隔变小的方式，该第一及第二内侧连杆构件53a、53b相对于所述保持装置主体转动，据此，使所述臂间隔变小，也就是使该第一及第二臂60a、60b在所述开闭方向上互相接近。另一方面，如果所述液压缸如图4所示地伸长而使所述销11i、11j之间的间隔变大，则以使所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b之间的间隔变大的方式该第一及第二内侧连杆构件53a、53b相对于所述保持装置主体转动，据此，使所述臂间隔变大，也就是使该第一及第二臂60a、60b在所述开闭方向上互相远离。
68.所述驱动装置70并不限定于该驱动装置70的两端部均连接于开闭机构50的结构。例如，也可以为：所述驱动装置70的两端部中的一个端部通过所述销11i或所述销11j可转动地连接于所述第一内侧连杆构件53a或所述第二内侧连杆构件53b，而另一端部可转动地连接于所述保持装置主体，例如所述壳体30或所述框架40。此外，所述驱动装置70并不限定于利用液压的装置，也可以是例如可以伸缩的电动缸。
69.如已所述，所述第一及第二连杆对52a、52b各自与所述保持装置主体及所述第一及第二臂60a、60b各自的所述臂上部61一起构成平行连杆机构，因此，不管所述臂间隔变
更，所述第一及第二臂60a、60b各自也能维持所述保持姿势，即所述臂下部62从所述臂上部61朝向下方延伸的姿势。具体而言，作为所述第一内侧及外侧连杆构件53a、54a的下端部相对于所述第一臂60a的转动中心轴的第一臂侧枢轴，在该实施方式中为所述销11e、11f之间的间隔等于作为该第一内侧及外侧连杆构件53a、54a的上端部的转动中心轴的第一主体侧枢轴，在该实施方式中为所述销11a、11c之间的间隔，同样，作为所述第二内侧及外侧连杆构件53b、54b的下端部相对于所述第二臂60b的转动中心轴的第二臂侧枢轴，在该实施方式中为所述销11g、11h之间的间隔等于作为该第二内侧及外侧连杆构件53b、54b的上端部的转动中心轴的第二主体侧枢轴，在该实施方式中为所述销11b、11d之间的间隔。这可以使得不管相对于所述保持装置主体的所述第一及第二连杆对52a、52b的转动如何，相对于该保持装置主体的所述第一及第二臂60a、60b的姿势也能维持保持姿势，也就是臂下部62从臂上部61朝向下方延伸的姿势。
70.所述联动构件80以使所述第一连杆对52a和所述第二连杆对52b互相联动而朝向相反方向转动的方式将该第一及第二连杆对52a、52b互相连接。即，所述联动构件80以将所述第一及第二连杆对52a、52b相接的方式与该第一及第二连杆对52a、52b各自连接。
71.具体而言，所述联动构件80包含第一连接部和第二连接部，该第一及第二连接部分别连接于所述第一及第二连杆对52a、52b。该实施方式所涉及的所述联动构件80由沿一个方向延伸的板状构件形成，该联动构件80的两端部分别相当于所述第一及第二连接部。
72.所述第一连接部通过所述销11i可转动地连接于所述第一连杆对52a中的一个第一连杆构件，在该实施方式中连接于所述第一内侧连杆构件53a。即，该实施方式所涉及的所述销11i兼作为所述第一连接部的转动轴即第一连接枢轴，在与所述第一内侧连杆构件53a的所述第一主体侧枢轴即所述销11a相比更靠近所述第一臂侧枢轴即所述销11e的位置，在图4中为比所述销11a更靠下侧的位置，以使所述第一内侧连杆构件53a及所述联动构件80彼此可以绕该销11i的中心轴转动的方式，将所述第一内侧连杆构件53a和所述联动构件80互相连接。
73.所述第二连接部通过销11k可转动地连接于所述第二连杆对52b中的一个第二连杆构件，在该实施方式中连接于所述第二内侧连杆构件53b。所述销11k是作为所述第二连接部的转动轴的第二连接枢轴，在与所述第二内侧连杆构件53b的所述第二主体侧枢轴即所述销11b相比更从所述第二臂侧枢轴即所述销11g离开的位置，在图4中为上侧的位置，以使所述第二内侧连杆构件53b及所述联动构件80彼此可以绕该销11k的中心轴转动的方式，将所述第二内侧连杆构件53b和所述联动构件80互相连接。更具体而言，所述第二内侧连杆构件53b包含上侧突出部分，所述联动构件80的所述第二连接部通过所述销11k可转动地连接于该上侧突出部分的上端部。所述上侧突出部分是在所述内侧连杆构件53b中与作为所述第二主体侧枢轴的所述销11b相比更向上侧突出的部分。
74.所述联动构件80如下地使所述第一及第二连杆对52a、52b的动作联动。如果构成所述驱动装置70的所述液压缸伸缩，该驱动装置70与所述第一及第二连杆对52a、52b的连接部位即所述销11i、11k彼此相对地朝向相反方向移动，据此，所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b的下端部互相相对地朝向相反方向移动。所述第一内侧连杆构件53a的下端部向所述开闭方向的移动使得所述联动构件80整体朝向与所述移动相同的方向移动，据此，所述第二内侧连杆构件53b的下端部朝向与所述第一内侧连杆构件53a的下端部相反的方向
移动。同样，所述第二内侧连杆构件53b的下端部向所述开闭方向的移动使得所述联动构件80整体朝向与所述移动相反的方向移动，据此，所述第一内侧连杆构件53a的下端部朝向与所述第二内侧连杆构件53b的下端部相反的方向移动。
75.如上所述，所述联动构件80伴随所述第一及第二连杆对52a、52b的其中一个朝向所述开闭方向的移动而使另一个朝向相反方向移动，据此，使基于所述驱动装置70的伸缩动作的所述第一及第二操作部位，在该实施方式中为所述销11i及所述销11j的移动量相等。在没有所述联动构件80的情况下，伴随所述驱动装置70的伸缩动作的所述第一及第二操作部位的移动并不一定相等，因所述保持装置10的倾斜及其他的因素，所述第一及第二操作部位中容易移动的操作部位的移动量变大。这使得所述第一及第二连杆对52a、52b的动作不均等。所述联动构件80有效地抑制这种动作的不均等。
76.所述第一保持部90a及所述第二保持部90b是为了保持作为所述保持对象物的所述搬运物150而可以与该搬运物150接触的部分。所述第一保持部90a可转动地安装于所述第一臂60a的所述臂下部62，所述第二保持部90b可转动地安装于所述第二臂60b的所述臂下部62。具体而言，所述第一保持部90a以相对于所述第一臂60a可以绕沿所述前后方向延伸的第一保持转动轴转动的方式连接于该第一臂60a的所述臂下部62的下端部。同样，所述第二保持部90b以相对于所述第二臂60b可以绕沿所述前后方向延伸的第二保持转动轴转动的方式连接于该第二臂60b的所述臂下部62的下端部。
77.所述第一及第二保持部90a、90b的具体的结构彼此相同。图5表示所述第一保持部90a被所述第一臂60a的所述臂下部62支撑的状态的同时表示所述第二保持部90b被所述第二臂60b的所述臂下部62支撑的状态。图6将所述第一保持部90a和所述第二保持部90b各自单独示出。
78.本发明所涉及的第一及第二保持部的至少其中之一优选为由多个构件形成的复合保持部。在所述第一实施方式中，所述第一及第二保持部90a、90b分别是复合保持部。具体而言，所述第一及第二保持部90a、90b各自包含保持部主体92、上下一对的内侧接触构件93、94、以及上下一对的外侧接触构件95、96。
79.所述保持部主体92可转动地连接于所述第一及第二臂60a、60b中所对应的臂的臂下部62。具体而言，所述第一保持部90a的所述保持部主体92以可绕所述第一保持转动轴转动的方式连接于所述第一臂60a的所述臂下部62的下端部，所述第二保持部90b的所述保持部主体92以可绕所述第二保持转动轴转动的方式连接于所述第二臂60b的所述臂下部62的下端部。
80.所述保持部主体92被配置在所述第一及第二臂60a、60b各自所包含的一对支撑构件、即所述一对臂板60a、60b的下端部之间，以可绕保持转动轴（所述第一保持转动轴或所述第二保持转动轴）转动的方式被该下端部支撑。具体而言，所述保持部主体92包含被支撑部92a和上下一对接触构件保持部92b、92c。所述被支撑部92a呈包围沿前后方向延伸的中心轴的圆筒状，容许销91沿所述前后方向插通于该被支撑部92a。所述销91具有从所述被支撑部92a前后突出的两端部，该两端部分别被固定于所述一对臂板60a、60b。据此，所述保持部主体92以可绕所述销91的中心轴、即沿所述前后方向延伸的所述第一保持转动轴或所述第二保持转动轴转动的方式通过该销91而被所述一对臂板60a、60b支撑。
81.所述一对接触构件保持部92b、92c隔着所述被支撑部92a而配置在其上下，与该被
支撑部92a一体连接。所述一对接触构件保持部92b、92c中，上侧的接触构件保持部92b保持所述一对内侧接触构件93、94中的上侧的内侧接触构件93和所述一对外侧接触构件95、96中的上侧的外侧接触构件95，下侧的接触构件保持部92c保持所述一对内侧接触构件93、94中的下侧的内侧接触构件94和所述一对外侧接触构件95、96中的下侧的外侧接触构件96。具体而言，图5及图6中例示的所述一对接触构件保持部92b、92c各自由中空的壳体形成，具有面向所述开闭方向的内侧的内侧保持面和面向所述开闭方向的外侧的外侧保持面。
82.所述内侧接触构件93、94及所述外侧接触构件95、96各自呈例如图5及图6所示的板状，包含可以与所述搬运物150接触的接触面。所述一对内侧接触构件93、94被固定于所述一对接触构件保持部92b、92c的所述内侧保持面，据此，该一对内侧接触构件93、94中所述内侧保持面的相反侧的面可以分别作为内侧接触面93a、94a而发挥功能。同样，所述一对外侧接触构件95、96被固定于所述一对接触构件保持部92b、92c的所述外侧保持面，据此，该一对外侧接触构件95、96中所述外侧保持面的相反侧的面分别作为外侧接触面95a、96a而发挥功能。所述内侧接触面93a、94a是所述第一及第二保持部90a、90b中与对方保持部的内侧接触面93a、94a彼此相向的面，也就是面向开闭方向的内侧的面，是可从所述开闭方向的外侧接触所述搬运物150的面。所述外侧接触面95a、96a是在所述开闭方向上面向所述内侧接触面93a、94a的相反侧、即开闭方向的外侧的面，是可从所述开闭方向的内侧接触所述搬运物150的面。
83.所述保持部主体92由比形成所述内侧及外侧接触构件93~96的材料相比具有更高的刚性的材料，例如金属材料形成。另一方面，所述内侧及外侧接触构件93~96各自由与形成所述保持部主体92的材料相比具有更高的弹性的材料形成，优选由弹性体，例如橡胶形成。也就是说，所述内侧及外侧接触面93a、94a、95a、96a各自优选由弹性体形成。
84.所述内侧及外侧接触构件93~96通过图5及图6所示的多个螺栓98而分别固定连接于所述一对接触构件保持部92b、92c中所对应的接触构件保持部。具体而言，在所述内侧及外侧接触构件93~96的适当部位设置沿厚度方向贯穿它们的多个螺栓插通孔，所述螺栓98从外侧插入于该螺栓插通孔，并与分别固定在所述一对接触构件保持部92b、92c的螺母97拧紧。所述多个螺栓98中将所述内侧接触构件93、94固定连接于所述一对接触构件保持部92b、92c的螺栓相当于内侧固定连接构件，所述螺栓98中将所述外侧接触构件95、96固定连接于所述一对接触构件保持部92b、92c的螺栓相当于外侧固定连接构件。
85.在所述内侧及外侧接触面93a~96a各自形成有包围所述螺栓插通孔的凹部99。该凹部99具有收容所述螺栓98的头部的直径及深度，据此，所述螺栓98的头部可以分别从所述内侧接触面93a、94a退避到开闭方向的外侧（在图5及图6中为左侧）、以及所述螺栓98的头部可以分别从所述外侧接触面95a、96a退避到开闭方向的内侧（在图5及图6中为右侧）。
86.本发明所涉及的第一及第二臂的至少其中之一优选为转动限制臂。在所述第一实施方式中，所述第一及第二臂60a、60b分别是转动限制臂，所述第一及第二保持部90a、90b分别是被限制保持部。所述被限制保持部是通过所述转动限制臂而相对于该转动限制臂的臂下部62的转动被限制的保持部。具体而言，所述第一及第二臂60a、60b各自具有转动限制部64，该转动限制部64分别限制所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述第一及第二臂60a、60b的所述臂下部62的转动范围。
87.该实施方式所涉及的所述转动限制部64包含如图5所示的螺母64a及螺栓64b。所
述螺母64a被固定于所述臂板60a的外侧面。所述螺母64a的位置是所述臂板60a的下端部附近位置，在图5所示的例子中是比所示销91略靠上侧的位置。在该位置形成有贯穿所述臂板60a的螺栓插通孔，该螺栓插通孔与所述螺母64a一致。所述螺栓64b可以一边与所述螺母64a拧紧一边从外侧插入于该螺母64a及所述螺栓插通孔。通过该拧紧的进展程度，也就是所述螺栓64b的旋转量，可以调节所述螺栓64b从所述臂板60a的内侧面突出的尺寸。
88.在所述第一及第二保持部90a、90b分别设置通过与所述转动限制部64卡合从而受到转动限制的被转动限制部。具体而言，在所述保持部主体92的适当部位形成图6所示的长孔92d。该长孔92d形成在所述螺栓64b的远端部可以嵌入该长孔92d的位置，通过该螺栓64b与该长孔92d的卡合，相对于所述臂下部62的所述第一及第二保持部90a、90b的转动范围被限制。所述长孔92d详细而言呈分别以所述第一及第二保持转动轴为中心的圆弧状，该圆弧的中心角相当于被所述转动限制部64限制的转动角度。所述转动范围优选被设定为：在该转动范围的中心，所述第一及第二保持部90a、90b成为图2~图6所示的正规的姿势。所述正规的姿势是所述内侧接触面93a、94a及所述外侧接触面95a、96a各自面向所述开闭方向的姿势，也就是这些接触面93a~96a的法线方向与所述开闭方向一致的姿势。
89.所述螺栓64b也可以与图5所示的结构相反而以从所述一对臂板60a、60b的内侧朝向外侧被插入的方式被配置。例如，也可以该螺栓64b拧入并固定于第一及第二保持部90a、90b，在所述一对臂板60a、60b的其中一个臂板形成与所述长孔92d相同的长孔，所述螺栓64b从内侧插入于该长孔中。这可以使得从臂板60a或臂板60b的所述螺栓64b的突出量变小，由此抑制该螺栓64b与搬运物150等的接触。
90.如图2及图4所示，所述保持装置10的保持对象即所述搬运物150呈朝上开口的形状，即包含内侧面的形状。图2及图4中例示的所述搬运物150是呈形成u字槽的形状的结构物，在长边方向（在图2及图4中为进深方向）上具有均匀的截面。所述保持对象物并不限定于搬运物。此外，该保持对象物的形状也不限定，该形状也可以是例如向上开口的箱状。图2及图4中例示的所述搬运物150例如是混凝土制，例如是预制混凝土。
91.所述搬运物150一体地具有底壁152、第一侧壁154a及第二侧壁154b。具体而言，所述底壁152沿所述长边方向延伸。所述第一侧壁154a从所述底壁152的一个边朝向上方突出，所述第二侧壁154b从所述底壁152的另一个边朝向上方突出。因此，所述第一及第二侧壁154a、154b在所述搬运物150的宽度方向隔开间隔而彼此相向，所述底壁152将所述第一及第二侧壁154a、154b的下端沿所述宽度方向互相连接。所述宽度方向是与所述长边方向及高度方向垂直的方向，是图2及图4中的左右方向。如所述搬运物150那样构成u字槽的结构物存在规格彼此不同的多个种类。所述规格包含例如整体的大小、所述底壁152在所述宽度方向上的尺寸、所述第一及第二侧壁154a、154b的外侧面及内侧面各自的倾斜角度。
92.所述保持装置10将所述搬运物150可以从该搬运物150的内侧及外侧的任意一侧保持。具体而言，增大所述臂间隔，如图4所示那样使所述第一及第二保持部90a、90b的所述内侧接触面93a、94a（互相在开闭方向上相向的面）在所述开闭方向上的间隔即内侧接触面间隔大于所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的外侧面在所述宽度方向上的间隔，从而可以使该内侧接触面93a、94a从所述宽度方向的外侧接触该外侧面。相反，减小所述臂间隔，如图2所示那样使所述第一及第二保持部90a、90b的所述外侧接触面95a、96a在所述开闭方向上的间隔即外侧接触面间隔小于所述搬运物150的所述第一及第二侧壁
154a、154b的内侧面在所述宽度方向上的间隔，从而可以使该外侧接触面95a、96a从所述宽度方向的内侧接触该内侧面。
93.下面，说明所述保持装置10的具体的动作。
94.所述工程机械100通过所述下部行走体110、所述上部回转体120、所述动臂136、所述斗杆138以及所述旋转驱动机构140中的至少其中之一的动作，可以使所述保持装置10移动到目的位置。该移动包含并进和旋转双方。所述保持装置10可以进行开闭动作。该开闭动作是以使所述臂间隔，进而所述第一及第二保持部90a、90b之间的间隔变更的方式，该第一及第二臂60a、60b沿所述开闭方向互相朝向相反方向移动的动作。该开闭动作可以根据所述工程机械100的操作人员的操作而进行，也可以由控制装置自动控制。
95.所述开闭动作如下地进行。在图2所示的状态下，如果构成所述驱动装置70的所述液压缸伸长，作为该驱动装置70的第一操作部位的所述销11i向所述开闭方向的外侧、即图2的左侧移动，据此，所述第一连杆对52a中的所述第一内侧连杆构件53a以其上端部的转动中心轴即作为第一主体侧枢轴的所述销11a的中心轴为中心朝向所述开闭方向外侧即打开方向转动。另一方面，作为所述驱动装置70的第二操作部位的所述销11j与所述销11i相反而向图2的右侧、也就是所述开闭方向的外侧移动，据此，所述第二连杆对52b中的所述第二内侧连杆构件53b以其上端部的转动中心轴即作为第二主体侧枢轴的所述销11b的中心轴为中心朝向所述开闭方向外侧即打开方向转动。所述第一内侧连杆构件53a向所述开闭方向外侧的转动使得包含所述第一连杆对52a的平行连杆机构使所述第一臂60a和与其连接的所述第一保持部90a沿所述开闭方向朝向外侧（图2的左侧）移动。同样，所述第二内侧连杆构件53b向所述开闭方向外侧的转动使得包含所述第二连杆对52b的平行连杆机构使所述第二臂60b和与其连接的所述第二保持部90b沿所述开闭方向朝向外侧（图2的右侧）移动。
96.作为所述第一操作部位的所述销11i向所述开闭方向外侧的移动伴随所述联动构件80整体向相同方向的移动，据此，使作为该联动构件80与所述第二内侧连杆构件53b的上端部的连接部位的所述销11k朝向相同方向、即图2的左侧移动。这使得该第二内侧连杆构件53b绕所述第二主体侧枢轴即所述销11b向打开方向转动，也就是说使该第二内侧连杆构件53b的下端部向开闭方向外侧（在图2中为向右）移动，据此，使所述第二臂60b向开闭方向外侧即图2的右侧移动。另一方面，所述驱动装置70的伸长伴随作为所述第二操作部位的所述销11j向开闭方向外侧（在图2中向右）的移动，这也使得所述销11k及所述联动构件80整体向相反方向即图2的左侧移动。这使得所述第一内侧连杆构件53a以所述第一主体侧枢轴即所述销11a为中心转动，该第一内侧连杆构件53a的下端部朝向开闭方向外侧即图2的左侧移动，使与该第一内侧连杆构件53a连接的所述第一臂60a向所述开闭方向外侧即图2的左侧移动。由此，所述第一及第二臂60a、60b分别可以向所述开闭方向的外侧移动，据此，所述臂间隔即所述第一及第二臂60a、60b在所述开闭方向上的间隔，例如可以扩大到图4所示的间隔。
97.通过进行与以上说明的向开闭方向外侧的动作，也就是打开动作相反的动作、即关闭动作，可以缩小所述臂间隔以及所述第一及第二保持部90a、90b在所述开闭方向上的间隔。
98.如上所述，通过所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b以该第一及第二内侧连杆
构件53a、53b的上端部为中心朝向彼此相反的方向转动，从而分别包含所述第一及第二内侧连杆构件53a、53b的一对平行连杆机构朝向彼此相反的方向动作，其结果，所述一对平行连杆机构分别所包含的所述第一及第二臂60a、60b的臂上部61沿所述开闭方向彼此朝向相反的方向平行移动。这可以使得所述第一及第二臂60a、60b在维持规定的保持姿势、即所述臂下部62从所述臂上部61朝向下方延伸的姿势的情况下，变更所述臂间隔。即使不通过包含所述第一及第二连杆对52a、52b的所述开闭机构50而通过所述驱动装置70让所述第一及第二臂60a、60b直接向开闭方向移动，也可以变更所述臂间隔，但是，通过所述开闭机构50，能够以所述驱动装置70的更少的动作，就可以在将所述第一及第二臂60a、60b各自的姿势维持为保持姿势的情况下变更所述臂间隔。
99.此外，所述联动构件80使所述第一及第二臂60a、60b的其中之一臂向所述开闭方向的移动与另一个臂向相反方向的移动可靠地联动，据此，可以容易地调整保持所述搬运物150的位置。
100.所述保持装置10具体而言如下地可以从内侧及外侧的任一侧保持所述搬运物150。
101.（a）从外侧保持搬运物为了从所述搬运物150的外侧保持该搬运物150，如图4所示，在将所述第一及第二臂60a、60b的姿势维持为所述保持姿势的情况下，使所述第一及第二保持部90a、90b在所述开闭方向上的间隔，详细而言所述第一保持部90a的所述内侧接触面93a、94a与所述第二保持部90b的所述内侧接触面93a、94a之间的间隔、即内侧接触面间隔扩大到大于所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的外侧面在所述宽度方向上的间隔的间隔。在该状态下，通过所述保持装置10下降，可以在所述搬运物150的所述外侧面的两个外侧分别配置所述第一及第二保持部90a、90b。
102.在该状态下，通过进行使所述第一及第二臂60a、60b朝向在使所述第一及第二臂60a、60b维持所述保持姿势的情况下使所述臂间隔及所述内侧接触面间隔变小的方向移动的动作，即关闭动作，从而所述第一及第二保持部90a、90b各自的所述内侧接触面93a、94a分别接触所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的外侧面。据此，所述搬运物150通过所述第一及第二保持部90a、90b沿所述开闭方向夹住，由此可以利用所述保持装置10从该搬运物150的所述宽度方向外侧保持。
103.由于所述第一及第二保持部90a、90b可以绕前后方向的第一及第二保持转动轴相对于所述第一及第二臂60a、60b的所述臂下部62转动，因此，在所述内侧接触面93a、94a接触所述搬运物150的外侧面时，可以灵活地应对该外侧面的倾斜以及形状而相对于所述臂下部62倾斜。这可以使所述内侧接触面93a、94a以更大的接触面积接触所述搬运物150的外侧面。即，与所述第一及第二保持部90a、90b不能转动地固定在所述臂下部62的情况相比，可以增大所述搬运物150的外侧面与所述第一及第二保持部90a、90b的内侧接触面93a、94a之间的接触面积。这可以使不管所述搬运物150的所述两个外侧面之间有一些倾斜，所述保持装置10也能够以充分的保持力保持所述搬运物150。
104.所述第一及第二保持部90a、90b为了保持所述搬运物150而与该搬运物150的外侧面接触的高度位置可以在所述搬运物150的所述外侧面的上端（即第一及第二侧壁154a、154b的上端）起至下端（第一及第二侧壁154a、154b的下端）的范围自由设定。例如，在与所
述搬运物150的重心位置大致相同的高度位置接触使由所述保持装置10保持的所述搬运物150的朝向变化引起的所述重心位置的变化较小，据此，可以稳定地搬运所述搬运物150。此外，所述搬运物150的下部、即接近介于所述第一及第二侧壁154a、154b之间的所述底壁152的部分具有与所述搬运物150的上部相比更高的强度，因此，如果夹住该下部，则可以在抑制所述搬运物150的破损的情况下保持该搬运物150。
105.所述转动限制部64通过限制所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动范围，抑制该第一及第二保持部90a、90b的不必要的摇动。这抑制所述第一及第二保持部90a、90b中所述内侧接触面93a、94a以外的部分接触所述搬运物150的情况，据此可以使该内侧接触面93a、94a容易地接触所述搬运物150的所述外侧面。
106.所述开闭动作中维持所述第一及第二臂60a、60b的保持姿势的动作不管所述臂间隔如何，可以使所述第一及第二保持部90a、90b分别以规定的角度接触所述搬运物150，据此，所述保持装置10能够以充分的保持力保持搬运物150。此外，所述保持姿势的维持抑制相对于所述搬运物150的外侧面的所述内侧接触面93a、94a的倾斜超过可以通过所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动来调整的范围（被所述转动限制部64限制的范围）。
107.从所述搬运物150的外侧保持该搬运物150，在该搬运物150的外侧确保容许所述第一及第二保持部90a、90b进入的空间的情况下有效。如果所述第一及第二保持部90a、90b位于所述搬运物150的外侧，则作业人员可以目视该搬运物150的外侧面与该第一及第二保持部90a、90b的相对位置关系。这可以使所述第一及第二保持部90a、90b可靠地位于相对于所述搬运物150的所需高度位置，例如与所述搬运物150的重心位置相同的高度位置或搬运物150的下部的高度位置，可以从所述搬运物150的外侧适当地保持该搬运物150。
108.（b）从内侧保持搬运物为了从所述搬运物150的内侧保持该搬运物150，如图2所示，在将所述第一及第二臂60a、60b的姿势维持为所述保持姿势的情况下，使所述第一及第二保持部90a、90b在所述开闭方向上的间隔，详细而言所述第一保持部90a的所述外侧接触面95a、96a与所述第二保持部90b的所述外侧接触面95a、96a之间的间隔即外侧接触面间隔缩小到小于所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的内侧面在所述宽度方向上的间隔、也就是上端开口在所述宽度方向上的尺寸的间隔。在该状态下，通过使所述保持装置10下降，可以在所述搬运物150的所述内侧面各自的内侧配置所述第一及第二保持部90a、90b。
109.在该状态下，通过进行使所述第一及第二臂60a、60b朝向在使所述第一及第二臂60a、60b维持所述保持姿势的情况下使所述臂间隔及所述外侧接触面间隔变大的方向移动的动作，即打开动作，从而所述第一及第二保持部90a、90b各自的所述外侧接触面95a、96a可以分别接触所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的内侧面。据此，所述搬运物150通过由所述第一及第二保持部90a、90b从内侧沿所述开闭方向推压，由此可以利用所述保持装置10从该搬运物150的所述宽度方向内侧保持。
110.由于所述第一及第二保持部90a、90b可以绕前后方向的第一及第二保持转动轴相对于所述第一及第二臂60a、60b的所述臂下部62转动，因此，所述外侧接触面95a、96a在接触所述搬运物150的内侧面时可以灵活地对应该内侧面的倾斜及形状而相对于所述臂下部62倾斜。这可以使所述外侧接触面95a、96a以更大的接触面积接触所述搬运物150的内侧
面。即，与所述第一及第二保持部90a、90b以不能转动地被固定在所述臂下部62的情况相比，可以增大所述搬运物150的内侧面与所述第一及第二保持部90a、90b的外侧接触面95a、96a的接触面积。这使得不管所述搬运物150的所述两个内侧面有一些倾斜，所述保持装置10也能够以充分的保持力保持所述搬运物150。
111.所述第一及第二保持部90a、90b为了保持所述搬运物150而与所述内侧面接触的高度位置可以在所述搬运物150的所述内侧面的上端（即所述第一及第二侧壁154a、154b的上端）起至下端（第一及第二侧壁154a、154b的下端）的范围自由设定。例如，在与所述搬运物150的重心位置大致相同的高度位置接触，使被保持的所述搬运物150的朝向变化引起的所述重心位置的变化较小，据此，可以稳定地搬运所述搬运物150。此外，所述搬运物150的下部、即接近将所述第一及第二侧壁154a、154b互相连接的所述底壁152的部分与所述搬运物150的上部相比具有更高的强度，因此，对该下部的所述外侧接触面95a、96a的推压可以使得在抑制所述搬运物150的破损的情况下保持该搬运物150。
112.此外，所述转动限制部64通过限制所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动范围，从而抑制该第一及第二保持部90a、90b的不必要的摇动。这可以抑制所述第一及第二保持部90a、90b中所述外侧接触面95a、96a以外的部分接触所述搬运物150，据此使该外侧接触面95a、96a容易地接触所述搬运物150的所述内侧面。
113.所述开闭动作中的维持所述第一及第二臂60a、60b的保持姿势的动作不管所述臂间隔如何，也能够使所述第一及第二保持部90a、90b分别以规定的角度接触所述搬运物150，据此，所述保持装置10能够以充分的保持力保持所述搬运物150。此外，所述保持姿势的维持抑制相对于所述搬运物150的所述内侧面的所述外侧接触面95a、96a的倾斜超过可以通过所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动来调整的范围（被所述转动限制部64限制的范围）。
114.从所述搬运物150的内侧保持该搬运物150在该搬运物150的外侧不存在容许所述第一及第二保持部90a、90b进入的空间的情况下，例如所述搬运物150的第一侧壁154a和另一搬运物150的第二侧壁154b在所述宽度方向上邻接排列的情况下有效。由此，即使在不存在所述空间的情况下，通过将所述第一及第二保持部90a、90b从上方插入于所述搬运物150的向上的开口内侧，从而可以从所述搬运物150的内侧适当地保持所述搬运物150。
115.从所述搬运物150的内侧保持该搬运物150或者在将该搬运物150载置在具有与所述搬运物150的宽度尺寸大致相同的宽度尺寸的狭窄的槽等情况下也有效。在该情况下，如果由所述第一及第二保持部90a、90b从所述搬运物150的外侧夹住并保持该搬运物150，则由于所述槽的侧面与所述搬运物150的所述第一及第二侧壁154a、154b的外侧面之间没有充分的空间，因此，不能使该第一及第二保持部90a、90b进入到该槽内。此外，即使勉强能进入，但是如果在该进入的状态下为了解除所述保持而让所述第一及第二臂60a、60b进行打开动作，则所述第一及第二保持部90a、90b会碰到所述槽的侧面而槽有可能被破环。相对于此，从所述搬运物150的内侧保持该搬运物150可以在维持该保持的状态下将该搬运物150载置在该槽内。此外，载置后用于解除所述保持的动作是使所述第一及第二臂60a、60b互相接近的关闭动作，因此，所述第一及第二保持部90a、90b不会碰到所述槽的侧面。
116.所述搬运物150可以一边被所述保持装置10保持一边被抬起，并被移送到目的地。此时，构成所述内侧接触面93a、94a以及所述外侧接触面95a、96a的所述内侧接触构件93、
94以及所述外侧接触构件95、96分别由弹性体形成，与所述保持部主体92相比具有更高的弹性，因此，可以利用该内侧及外侧接触构件93~96的弹性复原力牢固地保持所述搬运物150。
117.如果所述搬运物150到达目的地，则所述保持装置10对所述搬运物150的保持被解除。具体而言，在所述第一及第二保持部90a、90b从所述搬运物150的外侧保持该搬运物150的情况下，通过所述第一及第二臂60a、60b以及所述第一及第二保持部90a、90b进行朝向彼此沿开闭方向分离的方向移动的打开动作，所述保持装置10对所述搬运物150的保持被解除。另一方面，在所述第一及第二保持部90a、90b从所述搬运物150的内侧保持该搬运物150的情况下，通过所述第一及第二臂60a、60b以及所述第一及第二保持部90a、90b进行朝向彼此沿开闭方向接近的方向移动的关闭动作，所述保持装置10对所述搬运物150的保持被解除。
118.所述旋转驱动机构140的所述回转驱动部146通过使所述保持装置主体绕分别垂直于所述开闭方向及所述前后方向的回转轴回转，可以改变该保持装置10的开闭方向，据此，可以改变被保持在该保持装置10的所述搬运物150的朝向。这可以使该搬运物150的操作容易。例如，即使在应载置到所述目的地的所述搬运物150的朝向不同于被所述保持装置10保持之前被载置时的所述搬运物150的朝向的情况下，所述回转驱动部146也可以通过所述保持装置10的回转而容易地变更被该保持装置10保持的所述搬运物150的朝向，据此，可以容易地将所述搬运物150以适当的朝向设置。
119.此外，所述旋转驱动机构140的所述倾斜部144通过让所述保持装置主体以平行于包含所述开闭方向及所述前后方向的面（在图1所示的姿势下是水平面）的所述倾斜轴为中心相对于所述作业附属装置130转动，从而可以改变该保持装置10的倾斜，据此，可以改变被该保持装置10保持的所述搬运物150的倾斜。这可以使该搬运物150的操作容易。例如，即使在被所述保持装置10保持的所述搬运物150相对于目的地的设置面倾斜的情况下，所述倾斜部144也可以通过改变被所述保持装置10保持的所述搬运物150相对于铅锤方向的倾斜，从而不管所述目的地的状态，例如地面的倾斜如何，都可以将所述搬运物150容易地设置在该目的地。
120.以上说明的第一实施方式例如也可以如下地变形。
121.图7及图8表示所述第一实施方式的第一变形例所涉及的保持装置10a。在该第一变形例中，与所述第一实施方式相反，所述驱动装置70被配置成：伴随构成驱动装置70的液压缸伸长而第一及第二臂60a、60b在开闭方向上互相接近、即臂间隔变小，另一方面，伴随所述驱动装置70收缩而所述第一及第二臂60a、60b在所述开闭方向上互相离开、即所述臂间隔变大。
122.具体而言，与所述保持装置10中的所述开闭机构50同样，所述保持装置10a具备包含第一及第二连杆对52a、52b的开闭机构50，但是，所述驱动装置70的两端部分别通过销11l、11m绕前后方向的轴可转动地连接于所述第一及第二连杆对52a、52b的第一及第二外侧连杆构件54a、54b的上端部而没有连接于第一及第二内侧连杆构件53a、53b。也就是说，所述销11l、11m分别相当于第一操作部位和第二操作部位。各所述第一及第二外侧连杆构件54a、54b不是在其上端部而是在与该上端部相比位于下侧的位置通过销11c、11d可转动地连接于框架40。因此，作为所述第一及第二操作部位的所述销11l、11m与作为第一及第二
主体侧枢轴的所述销11c、11d相比位于更从作为第一及第二臂侧枢轴的所述销11f、11h离开的一侧，在图7中位于上侧。这可以使得伴随所述驱动装置70的伸长及收缩而所述第一及第二外侧连杆构件54a、54b分别以所述销11c、11d为中心朝向关闭方向及打开方向转动。
123.所述保持装置10a与所述保持装置10同样具备联动构件80，但是作为该联动构件80的一端部的第一连接部在与作为所述第一主体侧枢轴的所述销11c相比位于上侧，也就是与该销11c相比更从作为所述第一臂侧枢轴的销11f离开的一侧的所述第一操作部位，通过所述销11l可转动地连接于所述第一外侧连杆构件54a的上端部。即，所述销11l兼作为所述第一主体侧枢轴和第一连接枢轴。作为所述联动构件80的另一端部的第二连接部在与作为所述第二主体侧枢轴的所述销11d相比位于下侧，也就是与所述销11d相比更接近作为第二臂侧枢轴的销11h的位置，通过作为第二连接枢轴的销11n可转动地连接于所述第二外侧连杆构件54b。
124.在图7所示的所述保持装置10a中，如果构成所述驱动装置70的所述液压缸收缩，则作为所述第一操作部位的所述销11l向图7的右侧移动，据此，位于图2的左侧的所述第一外侧连杆构件54a以作为第一主体侧枢轴的所述销11c的中心轴为中心朝向打开方向（在图7中为顺时针方向）转动，使连接于该第一外侧连杆构件54a的第一臂60a向开闭方向的外侧移动，在图7中向左侧移动。作为所述第一操作部位的所述销11l向图2的右侧移动使得包含销11n的所述联动构件80整体向图2的右侧移动。据此，位于图7的右侧的所述第二外侧连杆构件54b以作为第二主体侧枢轴的所述销11d的中心轴为中心朝向打开方向（在图7中为逆时针方向）转动，使连接于该第二外侧连杆构件54b的第二臂60b向所述开闭方向的外侧移动，在图7中向右侧移动。通过以上的动作，如图8所示，所述第一及第二臂60a、60b之间在所述开闭方向上的间隔、即所述臂间隔扩大。此外，通过与其相反的动作，所述臂间隔缩小。
125.所述第一变形例所涉及的所述保持装置10a也起到与所述保持装置10的效果相同的效果。
126.图9表示所述第一实施方式的第二变形例所涉及的保持部190安装于构成臂下部62的一对臂板60a、60b的状态。所述保持部190可以为所述第一保持部90a和所述第二保持部90b的任一个的变形例。
127.如图9所示，所述保持部190包含保持部主体192、内侧接触构件194以及外侧接触构件196。在图9中，所述内侧接触构件194以及所述一对臂板60a、60b用双点划线来表示。所述保持部主体192与所述保持部主体92同样，以通过沿前后方向延伸的销191可转动地被所述一对臂板60a、60b支撑，也就是说，以作为所述销191的中心轴的保持转动轴（第一保持转动轴或第二保持转动轴）为中心可转动的方式被所述一对臂板60a、60b支撑。所述内侧接触构件194是所述第一实施方式所涉及的所述内侧接触构件93、94被一体化的构件，与该内侧接触构件93、94同样，由板状的弹性体形成。同样，所述外侧接触构件196是所述第一实施方式所涉及的所述外侧接触构件95、96被一体化的构件，与该外侧接触构件95、96同样，由板状的弹性体形成。
128.所述内侧接触构件194包含构成可与保持对象物接触的内侧接触面194a的主体部分和从该主体部分上下分别延长的延长部194b、194c，所述内侧接触构件194以使该延长部194b、194c各自以沿所述保持部主体192的顶壁192b及底壁192c的方式被折弯，该延长部194b、194c通过作为内侧固定连接构件的多个螺栓198而在上下方向上固定连接于所述顶
壁192b及所述底壁192c。同样，所述外侧接触构件196包含构成可与保持对象物接触的外侧接触面196a的主体部分和从该主体部分上下分别延长的延长部196b、196c，并且以使该延长部196b、196c各自以沿所述保持部主体192的所述顶壁192b及所述底壁192c的方式被折弯，该延长部196b、196c通过作为外侧固定连接构件的多个螺栓198而在上下方向上固定连接于所述顶壁192b及所述底壁192c。
129.所述结构与第一实施方式同样，可以使所述内侧固定连接构件从所述内侧接触面194a退避到开闭方向外侧，可以使所述外侧固定连接构件从所述外侧接触面196a退避到开闭方向内侧。而且，作为固定连接于所述保持部主体192的部分的所述延长部194b、194c、196b、196c是从分别构成内侧接触面194a和外侧接触面196a的所述主体部分偏离的部分，因此，与例如图5及图6所示的结构相比，可以增加所述内侧接触面194a和所述外侧接触面196a的面积。
130.接着，参照附图说明本发明的第二实施方式。在以下的说明中，省略说明与所述第一实施方式相同的结构以及据此获得的效果，主要说明不同于所述第一实施方式的点。具体而言，所述第二实施方式所涉及的保持装置的构成要素除了转动限制部以外与所述第一实施方式所涉及的所述保持装置10的构成要素相同，因此，对所述转动限制部以外的构成要素附上相同的参照符号并省略其说明。
131.所述第二实施方式所涉及的第一及第二臂60a、60b也是转动限制臂，但是作为转动限制部，代替图5所示的所述转动限制部64而包含图10所示的限制突出部66。所述限制突出部66被配置在构成所述第一及第二臂60a、60b的臂下部62的一对臂板60a、60b、即一对支撑构件的所述前后方向的内侧。
132.所述限制突出部66从所述一对臂板60a、60b中的一个臂板即图10所示的例子中进深侧的臂板60b朝向另一个臂板即图10中跟前侧的臂板60a而在所述前后方向上突出。图10所示的所述限制突出部66呈具有四边形的截面的棱柱状。但是，限制突出部的具体的形状并不限定。该限制突出部也可以是具有多边形的截面的棱柱状。
133.如图10所示，作为限制对象的第一及第二保持部90a、90b处于正规的姿势时，以在所述限制突出部66的底面与所述第一及第二保持部90a、90b的上表面之间确保在上下方向上具有适当尺寸的间隙的方式，设定所述限制突出部66的位置。所述正规的姿势是所述内侧接触面93a、94a及所述外侧接触面95a、96a各自面向所述开闭方向的姿势，也就是这些接触面93a~96a的法线方向与所述开闭方向一致的姿势。与所述间隙相对应，容许所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动。如果所述第一及第二保持部90a、90b从所述正规的姿势较大地转动从而该第一及第二保持部90a、90b的上表面抵接于所述限制突出部66，则阻止所述第一及第二保持部90a、90b超过该位置而转动。这样，所述限制突出部66通过抵接于所述第一及第二保持部90a、90b的上表面从而限制该第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动角度。
134.由于所述限制突出部66被配置在作为一对支撑构件的所述一对臂板60a、60b的所述前后方向的内侧，因此，与例如配置在所述一对臂板60a、60b的外侧的转动限制部相比，抑制所述限制突出部66接触所述搬运物150等。据此，抑制限制突出部66的破损。
135.此外，所述限制突出部66以抵接于所述第一及第二保持部90a、90b的上表面这一简单的结构，就能够可靠地限制所述第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转
动角度。
136.此外，只是要求抵接于所述第一及第二保持部90a、90b的所述限制突出部66与例如构成图5所示的所述转动限制部64的所述螺栓64b相比形状自由度高，因此，可以被设计成具有用于对抗所述第一及第二保持部90a、90b的转动的高强度。这可以使得例如只利用所述第一及第二保持部90a、90b的下部也可以可靠地保持所述搬运物150。
137.图11表示所述第二实施方式的第一变形例所涉及的转动限制部。该转动限制部包含相互连接构件68，该相互连接构件68以在所述第一及第二保持部90a、90b的上侧的位置将作为一对支撑构件的一对臂板60a、60b沿前后方向互相连接的方式被配置。该相互连接构件68与所述限制突出部66同样，通过抵接于所述第一及第二保持部90a、90b的上表面来限制该第一及第二保持部90a、90b相对于所述臂下部62的转动范围。另一方面，在所述第一及第二保持部90a、90b的开闭方向的中央部形成有凹部90r。该凹部90r为了可靠地避免与所述相互连接构件68的干扰而形成，也可以适当省略。
138.所述相互连接构件68也可以被设计成具有比例如图5所示的螺栓64b的强度高的强度。这可以使得只利用所述第一及第二保持部90a、90b的下部也可以可靠地保持所述搬运物150。此外，所述相互连接构件68通过将作为一对支撑构件的所述一对臂板60a、60b互相连接，从而还可以作为提高所述臂下部62的强度的加强构件而发挥功能。
139.图12表示所述第二实施方式的第二变形例所涉及的转动限制部。该转动限制部利用与图2至图5所示的所述加强板60c一样的加强板60c。该加强板60c是沿上下方向延伸并将作为一对支撑构件的一对臂板60a、60b互相连接来加强所述臂下部62的构件，但也可以通过将该加强板60c朝向下方延长从而使该加强板60c的下端60e与例如图13所示的参考例中的加强板60c的下端60e的位置相比还低而如图12所示位于第一及第二保持部90a、90b的上表面附近，由此该加强板60c作为构成所述转动限制部的构件而被利用。该利用可以削减第一及第二臂60a、60b的零件数量。
140.所述第一及第二保持部90a、90b的至少其中之一优选为低重心保持部。该低重心保持部具有与该低重心保持部的转动轴（在所述第一保持部90a中为第一保持转动轴，在所述第二保持部90b中为第二保持转动轴）相比更位于下侧的重心。例如，在图10所示的第一保持部90a（第二保持部90b）中，使所述保持部主体92的构成下侧的接触构件保持部92c的壁的厚度大于构成上侧的接触构件保持部92b的壁的厚度，从而使相对于作为所述转动轴的所述销91的中心轴位于下侧的部分的质量大于相对于该中心轴位于上侧的部分的质量。由此，重心比所述第一或第二保持转动轴低的低重心保持部以其自身的自重保持正规的姿势、即图10中接触面93a~96a朝向开闭方向的姿势，可以使该接触面93a~96a良好地接触搬运物150。
141.用于使所述重心的位置比所述第一或第二保持转动轴低的方法并不限定于所述壁厚的设定，例如也可以通过设定上下方向的尺寸而进行。在图14所示的第一保持部90a（第二保持部90b）中，通过使下侧的内侧接触构件94及外侧接触构件96的上下方向的尺寸lc大于上侧的内侧接触构件93及外侧接触构件95的上下方向的尺寸lb，从而第一保持部90a（第二保持部90b）的重心降低到与转动轴相比位于下方的位置。或者，也可以仅在第一保持部90a（第二保持部90b）中的与其转动轴相比位于下侧的部分安装重心调节用砝码。在任一情况下，以使所述重心比所述转动轴更位于下侧的方式构成的所述低重心保持部不管
保持装置10相对于底面倾斜，也能利用该低重心保持部的自重维持正规的姿势，即维持容易使该低重心保持部的内侧接触面及外侧接触面良好接触载置在地面上的搬运物150等保持对象物的姿势。
142.以上说明了本发明的实施方式及其变形例，但是这些只是具体例，并不特别限定本发明，具体结构等可以适当变更设计。此外，发明的实施方式中记载的作用及效果只不过列举了由本发明产生的最适合的作用及效果，本发明的作用及效果并不限定于本发明的实施方式中记载的作用及效果。
143.例如，本发明所涉及的开闭机构并不限定于包含所述第一及第二连杆对52a、52b而构成平行连杆机构的结构。所述开闭机构也可以包含例如沿开闭方向延伸的导轨和分别设置在所述第一及第二臂的一对滑动件。该导轨被固定在保持装置主体，分别通过所述一对滑动件而将第一及第二臂以可沿开闭方向滑动的方式支撑。沿该导轨的所述第一及第二臂在该开闭方向上的滑动也可以变更该第一及第二臂彼此在开闭方向上的间隔、即臂间隔。
144.本发明所涉及的驱动装置并不限定于如所述液压缸和所述电动缸那样进行伸缩动作的装置。该驱动装置也可以是例如让第一及第二连杆构件以第一及第二主体侧枢轴各自为中心转动的马达。
145.本发明所涉及的内侧接触面及外侧接触面各自的材质并不限定。例如，所述内侧接触面及所述外侧接触面的至少其中之一也可以由金属材料形成。此外，所述内侧接触面及外侧接触面的至少其中之一优选具有包含凹凸的防滑结构。所述凹凸可以是例如包含多个突起的凹凸，也可以是形成有多个缺口的凹凸。所述防滑结构可以抑制被保持装置保持的保持对象物从第一保持部或第二保持部滑落。
146.此外，对于保持对象物（在所述实施方式中为搬运物150），也可以除了从内侧保持和从外侧保持以外还进行其他的保持。例如，也可以所述第一及第二保持部90a、90b各自的所述内侧接触面93a、94a分别接触所述搬运物150的第一侧壁154a或第二侧壁154b的外侧面及内侧面来夹持该第一侧壁154a或第二侧壁154b。该保持在因所述搬运物150在所述宽度方向上的所述第一侧壁154a与所述第二侧壁154b之间的距离过大而难以从内侧或外侧保持该搬运物150的情况下有效。
147.如上所述，提供设置在工程机械并能够将保持对象物从外侧及内侧的任一侧且灵活地根据该保持对象物的形状以充分的保持力进行保持的保持装置以及具备该保持装置的工程机械。
148.所述保持装置连接于工程机械所具备的附属装置主体的远端部，并与该附属装置主体一起构成作业附属装置并对保持对象物进行保持，所述附属装置主体具有所述远端部。所述附属装置主体能够以使该远端部移动的方式进行动作。所述保持装置包括保持装置主体、第一臂、第二臂、开闭机构、驱动装置、第一保持部及第二保持部。所述保持装置主体可以连接于所述附属装置主体的所述远端部。所述第一臂及所述第二臂以沿开闭方向排列的方式被配置。所述第一臂及所述第二臂各自具有连接于所述保持装置主体的臂上部和在保持姿势下从所述臂上部朝向下方延伸的臂下部。所述开闭机构介于所述第一臂及所述第二臂各自与所述保持装置主体之间。所述开闭机构以使所述第一臂及所述第二臂各自相对于所述保持装置主体一边保持所述保持姿势一边可沿所述开闭方向平行移动的方式，将
所述第一臂及所述第二臂各自的所述臂上部和所述保持装置主体连接。所述保持姿势是所述臂下部从所述臂上部朝向下方延伸的姿势。所述驱动装置以变更臂间隔的方式让所述开闭机构动作。所述臂间隔是所述第一臂与所述第二臂在所述开闭方向上的间隔。所述第一保持部以可绕第一保持转动轴转动的方式连接于所述第一臂的所述臂下部，所述第一保持转动轴沿分别与上下方向及所述开闭方向直交的前后方向延伸。所述第二保持部以可绕第二保持转动轴转动的方式连接于所述第二臂的所述臂下部，所述第二保持转动轴沿所述前后方向延伸。所述第一保持部及所述第二保持部各自具有在所述开闭方向上彼此相向的内侧接触面和在所述开闭方向上面向与所述内侧接触面相反的一侧的外侧接触面。
149.在所述保持装置中，通过增大所述臂间隔来使所述第一及第二保持部的内侧接触面之间的间隔大于保持对象物的外侧面之间的间隔，从而所述第一及第二保持部可以将所述保持对象物从其两外侧夹住并保持。相反地，通过缩小所述臂间隔来使所述第一及第二保持部的外侧接触面之间的间隔小于所述保持对象物的内侧面之间的间隔，从而所述外侧接触面推压所述保持对象物的内侧面并可从内侧保持所述保持对象物。此外，所述第一及第二保持部可以分别绕前后方向的第一及第二保持转动轴相对于所述第一及第二臂的臂下部转动，因此，与不能进行该转动的情况相比，可以增大所述第一及第二保持部的内侧接触面及外侧接触面分别接触所述保持对象物的外侧面或内侧面的面积。这使得不管所述保持对象物的所述外侧面或所述内侧面倾斜如何，都能灵活地应对并能够以充分的保持力对保持对象物进行保持。此外，所述开闭机构不管所述臂间隔变更，也能使所述第一及第二臂维持保持姿势，即保持所述臂下部从所述臂上部朝向下方延伸的姿势，据此，不管所述臂间隔如何，均能够以充分的保持力对保持对象物进行保持。
150.优选所述开闭机构具备：在所述第一臂与所述保持装置主体之间互相并列配置的一对第一连杆构件；以及在所述第二臂与所述保持装置主体之间互相并列配置的一对第二连杆构件。所述一对第一连杆构件以与所述保持装置主体及所述第一臂的所述臂上部一起构成平行连杆机构的方式，以可绕所述前后方向的第一主体侧枢轴转动的方式连接于所述保持装置主体，并且，以可绕所述前后方向的第一臂侧枢轴转动的方式连接于所述第一臂的所述臂上部。所述一对第二连杆构件以与所述保持装置主体及所述第二臂的所述臂上部一起构成平行连杆机构的方式，以可绕所述前后方向的第二主体侧枢轴转动的方式连接于所述保持装置主体，并且，以可绕所述前后方向的第二臂侧枢轴转动的方式连接于所述第二臂的所述臂上部。所述驱动装置可以通过使所述一对第一连杆构件和所述一对第二连杆构件相对于所述保持装置主体彼此朝向相反方向转动，来变更所述臂间隔。所述开闭机构通过各自包含构成平行连杆机构的所述一对第一连杆构件和所述一对第二连杆构件，从而通过所述驱动装置的单纯的动作，就可以将所述第一及第二臂分别保持在所述保持姿势的情况下使它们沿所述开闭方向平行移动。
151.在该结构中，优选还包括：联动构件，以使所述一对第一连杆构件和所述一对第二连杆构件互相联动而朝向相反方向转动的方式，将该一对第一连杆构件和该一对第二连杆构件互相连接。所述联动构件具备第一连接部和第二连接部。所述第一连接部通过第一连接枢轴以可绕该第一连接枢轴旋转的方式连接于所述一对第一连杆构件之中的一方的第一连杆构件。所述第一连接枢轴与所述第一主体侧枢轴相比位于更接近所述第一臂侧枢轴的一侧。所述第二连接部通过第二连接枢轴以可绕该第二连接枢轴旋转的方式连接于所述
一对第二连杆构件之中的一方的第二连杆构件。所述第二连接枢轴与所述第二主体侧枢轴相比位于更离开所述第二臂侧枢轴的一侧。
152.所述联动构件可以使所述第一及第二臂伴随所述驱动装置工作而可靠地联动，并沿所述开闭方向彼此朝向相反方向移动。这使得可以容易调整所述保持装置保持所述保持对象物的位置。
153.优选所述第一臂及所述第二臂的至少其中之一臂是具有转动限制部的转动限制臂。所述转动限制部限制所述第一保持部及所述第二保持部之中作为连接于所述转动限制臂的保持部的被限制保持部相对于所述转动限制臂的转动的范围。这抑制所述被限制保持部不必要地摇动，据此，更容易地使所述内侧接触面及所述外侧接触面接触所述保持对象物。
154.更具体而言，优选所述转动限制臂的所述臂下部具有被配置在所述被限制保持部的所述前后方向的两侧并可转动地支撑该被限制保持部的一对支撑构件，所述转动限制部在所述前后方向上被配置在所述一对支撑构件之间。这可以降低所述转动限制部误接触于所述保持装置以外的物体，例如保持对象物的可能性。
155.所述转动限制部例如优选通过伴随所述被限制保持部的转动而抵接于所述被限制保持部的上表面，来限制所述被限制保持部的转动的范围。该转动限制部能够以抵接于所述上表面这一简单的结构可靠地限制所述转动范围。
156.更具体而言，所述转动限制部可以包含从所述一对支撑构件的至少其中之一的内侧面向所述前后方向突出的限制突出部，也可以包含在所述被限制保持部的上侧将所述一对支撑构件互相连接的相互连接构件。所述相互连接构件通过将所述一对支撑构件相互连接，从而作为加强包含该一对支撑构件的所述臂下部的加强构件而发挥功能。
157.优选所述第一保持部及所述第二保持部的至少其中之一是低重心保持部。所述低重心保持部具有比所述第一保持转动轴及所述第二保持转动轴中的所述低重心保持部的转动轴位于下侧的重心。该低重心保持部有效利用其自重，不管所述保持装置整体的倾斜如何，也能保持稳定的姿势。
158.优选所述第一保持部及所述第二保持部的至少其中之一的所述内侧接触面及所述外侧接触面各自由弹性体形成。这可以使得利用所述弹性体的弹性复原力更可靠地保持所述保持对象物。
159.优选所述第一保持部及所述第二保持部的至少其中之一的所述内侧接触面及所述外侧接触面具有防滑结构。该防滑结构能够抑制所述保持对象物从所述内侧接触面或所述外侧接触面滑落。
160.优选所述第一保持部及所述第二保持部的至少其中之一的保持部是复合保持部。所述复合保持部具备：连接于所述第一臂及所述第二臂之中与所述复合保持部相对应的臂的所述臂下部的保持部主体；具有所述内侧接触面并被固定于所述保持部主体的内侧接触构件；以及具有所述外侧接触面并被固定于所述保持部主体的外侧接触构件。该复合保持部可以使所述保持部主体、所述内侧接触构件及所述外侧接触构件各自的材质互相独立地被选择。
161.例如，所述保持部主体由与分别形成所述内侧接触构件及所述外侧接触构件的材料相比具有更高的刚性的材料形成，形成所述内侧接触构件及所述外侧接触构件的所述材
料与形成所述保持部主体的所述材料相比具有更高的弹性。这可以使得通过所述保持部主体确保所述复合保持部整体的高刚性，并利用所述内侧接触构件及所述外侧接触构件各自的高弹性良好地对保持对象物进行保持。
162.优选所述复合保持部还具备固定连接所述保持部主体和所述内侧接触构件的内侧固定连接构件，所述内侧固定连接构件在从所述内侧接触面向所述开闭方向的外侧退避的位置，固定连接所述保持部主体和所述内侧接触构件。所述内侧固定连接构件在不妨碍所述内侧接触面与所述保持对象物的良好接触的情况下，能够将所述内侧接触构件固定于所述保持部主体。
163.同样，所述复合保持部还具备固定连接所述保持部主体和所述外侧接触构件的外侧固定连接构件，所述外侧固定连接构件在从所述外侧接触面向所述开闭方向的内侧退避的位置，固定连接所述保持部主体和所述外侧接触构件。所述外侧固定连接构件在不妨碍所述外侧接触面与所述保持对象物的良好接触的情况下，能够将所述外侧接触构件固定于所述保持部主体。
164.此外，所提供的所述工程机械包括附属装置主体和所述的保持装置。所述附属装置主体具有远端部并能够以使该远端部移动的方式进行动作。所述保持装置连接于所述附属装置主体的远端部，与该附属装置主体一起构成作业附属装置并对保持对象物进行保持。
165.在所述工程机械中，所述作业附属装置优选还具备介于所述保持装置的所述保持装置主体与所述附属装置主体的所述远端部之间的回转驱动装置。所述回转驱动装置使所述保持装置主体以分别与所述开闭方向及所述前后方向直交的回转轴为中心相对于所述附属装置主体进行回转，从而可以容易地变更被所述保持装置保持的所述保持对象物的朝向。
166.此外，优选所述作业附属装置还具备介于所述保持装置的所述保持装置主体与所述附属装置主体的所述远端部之间的倾斜装置。所述倾斜装置通过使所述保持装置主体以倾斜轴为中心相对于所述附属装置主体进行转动，从而使该保持装置主体相对于该附属装置主体倾斜。所述倾斜轴平行于包含所述开闭方向及所述前后方向的面。所述倾斜装置可以使被所述保持装置保持的所述保持对象物的倾斜容易被变更，据此，可以使所述保持对象物的操作容易。