车辆以及车辆控制方法与流程

技术特征：
1.一种车辆，对应于停车场中的自动代客泊车服务，所述车辆具备：识别传感器，识别所述车辆的周围的记号；以及处理器，所述处理器被配置为执行：自身位置推定处理，基于所述记号的设置位置和通过所述识别传感器获得的所述记号的识别结果来确定作为所述停车场内的所述车辆的位置的车辆位置；以及车辆行驶控制，基于所述车辆位置来使所述车辆在所述停车场内自动地行驶，所述自动代客泊车服务包括在所述车辆停放在所述停车场期间对所述车辆实施的附加服务，在所述附加服务完成后重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器在设置有所述记号的返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述处理器将最终停车位置保存于存储装置，所述最终停车位置是所述车辆行驶控制的结束时间点的所述车辆位置，在所述附加服务完成后重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器不使用保存于所述存储装置的所述最终停车位置，而是通过在所述返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取所述最新的车辆位置。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，在从所述停车场出库时重新开始所述车辆行驶控制的情况下，所述处理器获取保存于所述存储装置的所述最终停车位置来作为最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。4.一种车辆控制方法，控制对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆，所述车辆控制方法包括：使用搭载于所述车辆的识别传感器来识别所述车辆的周围的记号的处理；自身位置推定处理，基于所述记号的设置位置和通过所述识别传感器获得的所述记号的识别结果来确定作为所述停车场内的所述车辆的位置的车辆位置；以及车辆行驶控制，基于所述车辆位置来使所述车辆在所述停车场内自动地行驶，所述自动代客泊车服务包括在所述车辆停放在所述停车场期间对所述车辆实施的附加服务，所述车辆控制方法还包括在所述附加服务完成后重新开始所述车辆行驶控制的第一重新开始处理，在所述第一重新开始处理中，在设置有所述记号的返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其中，还包括将最终停车位置保存于存储装置的处理，所述最终停车位置是所述车辆行驶控制的结束时间点的所述车辆位置，所述第一重新开始处理不使用保存于所述存储装置的所述最终停车位置，而是通过在所述返回空间中执行所述自身位置推定处理来获取所述最新的车辆位置。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其中，还包括在从所述停车场出库时重新开始所述车辆行驶控制的第二重新开始处理，在所述第二重新开始处理中，获取保存于所述存储装置的所述最终停车位置来作为最新的车辆位置，并基于所述最新的车辆位置来重新开始所述车辆行驶控制。

技术总结
本公开涉及车辆以及车辆控制方法。对应于停车场中的自动代客泊车服务的车辆具备识别车辆的周围的记号的识别传感器。车辆基于记号的设置位置和通过识别传感器获得的记号的识别结果来进行确定停车场内的车辆位置的自身位置推定处理。此外，车辆基于车辆位置来进行使车辆在停车场内自动地行驶的车辆行驶控制。自动代客泊车服务包括在车辆停放在停车场期间对车辆实施的附加服务。在附加服务完成后重新开始车辆行驶控制的情况下，车辆在设置有记号的返回空间中执行自身位置推定处理来获取最新的车辆位置，并基于最新的车辆位置来重新开始车辆行驶控制。开始车辆行驶控制。开始车辆行驶控制。


技术研发人员：高户美由纪
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.10.21
技术公布日：2022/6/10