一种仿真环境下的参数配置方法及装置与流程

1.本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真环境下的参数配置方法及装置。


背景技术：

2.无人驾驶设备的自动驾驶通常基于如控制模块、感知模块、规划模块等若干算法模块实现。为了更好实现对无人驾驶设备在真实环境中的运动控制，避免危险发生，通常通过仿真系统模拟无人驾驶设备在环境中的运动，以对无人驾驶设备进行检测。
3.通常会基于不同的检测指标进行仿真检测，例如，检测在不同环境状态(如、晴天、雨天等)或运动状态下各算法模块的性能等。对于不同的检测指标，通常需要为算法模块配置的参数也不同。
4.目前通常是采用硬编码的方式进行参数配置，即，将对各检测指标的检测逻辑固定，并将各检测指标对应的参数固定，写入同一套代码中，以通过运行该代码，针对不同检测指标进行仿真测试。
5.但硬编码的方式不能灵活调整各检测指标的检测逻辑以及参数，使得针对不同检测指标对无人驾驶系统进行的仿真受限。并且，当随着无人驾驶技术发展，检测指标变更或出现新的检测指标时，则需修改代码，或者重写代码，导致对代码维护成本高，且维护耗时长，效率低。并且在同一套代码中，不同代码段之间是紧密相连的，若其中部分代码出错，则可能会影响全局，使得参数配置难度大、效率低，进一步使得对无人驾驶设备的仿真检测的效果与效率受到限制。


技术实现要素：

6.本说明书提供一种仿真环境下的参数配置方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
7.本说明书采用下述技术方案：
8.本说明书提供了一种仿真环境下的参数配置方法，无人驾驶设备包括若干用于实现自动驾驶行为的算法模块，所述方法包括：
9.根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板；
10.根据所述配置模板中各算法模块对应的参数项的标识，确定基于用户操作进行配置的第一参数项及其对应的可操作类别，以及基于无人驾驶设备的行驶数据进行配置的第二参数项及其对应的可操作类别；
11.至少根据所述第一参数项及其可操作类别，向用户展示所述配置模板的配置界面，并响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数；
12.根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分所述第二参
数项的约束参数；
13.根据各约束参数，遍历所述配置模板的各参数项，对所述配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件，所述配置文件用于在仿真环境中对所述无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
14.可选地，根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分所述第二参数项的约束参数，具体包括：
15.确定所述配置模板中包含的各算法模块；
16.根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定所述配置模板中至少部分算法模块的版本参数，作为至少部分所述第二参数项的约束参数。
17.可选地，至少根据所述第一参数项及其可操作类别，向用户展示所述配置模板的配置界面，具体包括：
18.至少根据所述第一参数项、所述第一参数项对应的算法模块、用于为所述第一参数项设置参数的入口以及所述第一参数项的可操作类别，确定配置界面；
19.向用户展示所述配置界面。
20.可选地，所述可操作类别包括删除以及替换；
21.响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数，具体包括：
22.响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述用户操作的入口，以及所述用户基于所述入口对应的可操作类别通过所述入口设置的参数；
23.确定所述入口对应的参数项，将所述参数作为所述参数项对应的约束参数。
24.可选地，响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数，具体包括：
25.响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的对所述行驶数据的筛选参数，作为所述至少部分算法模块对应的约束参数。
26.可选地，根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板，具体包括：
27.向用户展示各检测指标；
28.响应于所述用户对检测指标的选择操作，确定对所述无人驾驶设备的检测指标；
29.根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板。
30.可选地，根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定所述配置模板中至少部分算法模块的版本参数，具体包括：
31.根据所述用户通过所述配置界面设置的约束参数，从所述配置模板的各算法模块中确定未被用户设置版本参数的算法模块，作为待配置模块；
32.针对每个待配置模块，根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定所述无人驾驶设备在历史行驶过程中应用的该待配置模块的版本；
33.将确定出的各待配置模块的版本，作为版本参数。
34.本说明书提供了一种仿真环境下的参数配置装置，无人驾驶设备包括若干用于实现自动驾驶行为的算法模块，所述装置包括：
35.模板确定模块，用于根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板；
36.参数项类别确定模块，用于根据所述配置模板中各算法模块对应的参数项的标识，确定基于用户操作进行配置的第一参数项及其对应的可操作类别，以及基于无人驾驶设备的行驶数据进行配置的第二参数项及其对应的可操作类别；
37.响应模块，用于至少根据所述第一参数项及其可操作类别，向用户展示所述配置模板的配置界面，并响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数；
38.参数确定模块，用于根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分所述第二参数项的约束参数；
39.配置模块，用于根据各约束参数、遍历所述配置模板的各参数项，对所述配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件，所述配置文件用于在仿真环境中对所述无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
40.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述仿真环境下的参数配置方法。
41.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述仿真环境下的参数配置方法。
42.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
43.在本说明书提供的仿真环境下的参数配置方法中，根据对无人驾驶设备的检测指标，确定检测指标对应的配置模板，并确定配置模板中基于用户操作配置的第一参数项、基于行驶数据配置的第二参数项及各参数项对应的可操作类别，基于第一参数项向用户展示配置模板的配置界面，并响应于用户的操作确定配置模板中算法模块的约束参数，以及根据无人驾驶设备的行驶数据确定第二参数项的约束参数，以对配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，确定配置文件。
44.从上述方法中可以看出，本方法可针对不同的检测指标的配置模板灵活进行参数配置，能够灵活应对检测指标变更的情况，在有新的检测指标时，无需修改代码或重写新的逻辑代码以进行参数配置，能够更方便灵活地进行参数配置，提高参数配置效率，便于进行针对不同检测指标的仿真检测，减少对仿真检测的限制。
附图说明
45.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
46.图1为本说明书中一种仿真环境下的参数配置方法的流程示意图；
47.图2为本说明书提供的一种仿真环境下的参数配置装置的示意图；
48.图3为本说明书提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
49.目前，采用硬编码的方式进行仿真参数的配置，难以适应无人驾驶技术的发展以及对无人驾驶设备检测指标的更新。当对无人驾驶设备有新的检测指标时，现有技术需修改逻辑代码或者重写代码。修改逻辑代码用时久效率低，且由于代码间是牵一发而动全身的关系，因此，容易在部分代码出错时，影响代码全局，影响仿真检测的进行。并且，若负责维护仿真代码的人员更替，新的人员对代码的理解以及对代码的修改则会更加困难，耗时更久。若在对无人驾驶设备有新的检测指标时重写代码，则会耗费更多的时间，使得对仿真参数的配置用时更久，配置效率更低。使得对无人驾驶设备的仿真检测的效果与效率受到限制。
50.在本说明书中，不采用硬编码的方式进行参数配置，而是采用半数据驱动的方式，基于对应不同检测指标的配置模板进行参数配置，能够快速进行参数的配置，得到配置文件。且针对不同的检测指标，能够对配置模板灵活设置参数、更改参数，得到适应不同检测指标的配置文件。
51.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
52.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
53.图1为本说明书中一种仿真环境下的参数配置方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
54.s100：根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板。
55.在本说明书中，该仿真环境下的参数配置方法可由服务器执行，或者也可由终端执行。由该服务器或终端执行该仿真环境下的参数配置方法，对无人驾驶设备进行回归测试，以对无人驾驶设备的各算法模块进行检测。具体的，可由该服务器或终端上运行的软件执行该仿真环境下的参数配置方法。该软件可以是作为回归测试的标注工具。
56.需要说明的是，不限制该回归测试的标注工具具体是何种工具，能够基于无人驾驶设备的检测指标对应的配置模板确定配置文件，以能够使得基于配置文件进行仿真测试得到检测指标的检测结果即可。
57.无人驾驶设备包括若干用于实现自动驾驶行为的算法模块。该仿真环境下的参数配置方法可用于对无人驾驶设备的各算法模块进行检测，以基于检测结果调整各算法模块，以提升各算法模块的性能。
58.该无人驾驶设备可以是无人驾驶车辆，如：无人车，或者也可以是具有无人驾驶功能且可供人驾驶的汽车。或者，也可以是无人机等设备。后续以无人驾驶设备是无人驾驶车辆为例进行说明。
59.为了提升各算法模块对无人驾驶设备的控制性能，在本说明书中，可针对不同检测指标对无人驾驶设备的各算法模块进行检测。不同检测指标对应的检测结果可用于评价无人驾驶设备的不同性能。
60.由于无人驾驶设备在运动过程中通常涉及多种行驶状态，例如，无人驾驶设备的
行驶状态可包括与决策相关的行驶状态，如：换道、超车、直行、避障等。每种行驶状态皆基于无人驾驶设备的至少部分算法模块控制实现。而不同行驶状态下各算法模块对无人驾驶设备的控制效果影响着无人驾驶设备行驶过程中的安全性。
61.因此，检测指标可包括对不同行驶状态下无人驾驶设备的控制效果进行检测的指标。其中包括正常行驶状态下的检测指标。并且，为了检测各算法模块对无人驾驶设备行驶过程中的故障的风险预判能力以及规避能力，如对追尾、碰撞等行驶故障的风险预判能力以及规避能力，该检测指标还可包括与行驶故障相关的检测指标。
62.在本说明书中，不同检测指标对应不同的配置模板。针对每个检测指标，该检测指标对应的配置模板用于针对该检测指标配置仿真参数，以根据配置参数后的配置模板，实现针对该检测指标对该无人驾驶设备的检测。其中，配置参数后的配置模板即针对检测指标生成的配置文件。
63.因此，在仿真环境下进行测试时，该服务器首先可确定当前的检测指标，并确定该检测指标对应的配置模板。
64.需要说明的是，对一次仿真检测的检测指标的数量不做限制，可以是一个也可以是多个。
65.在本说明书一个或多个实施例中，该配置模板具体可以是预制(prefab)。
66.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在确定预设的该检测指标对应的配置模板时，可先向用户展示各检测指标，用户则可从展示的检测指标中，选择当前的检测指标。
67.该服务器则可响应于用户对检测指标的选择操作，确定对该无人驾驶设备的检测指标，并根据对该无人驾驶设备的检测指标，确定预设的该检测指标对应的配置模板。
68.在本说明书一个或多个实施例中，检测指标与配置模板可以有固定的对应关系，例如，对于检测指标a，针对该检测指标进行仿真需要应用到算法模块1、2、3，则可将包含算法模块1、2、3的能够对算法模块1、2、3进行参数配置的配置模板，作为该检测指标对应的配置模板。当然，一个检测指标可对应多个配置模板。
69.在本说明书一个或多个实施例中，当一个检测指标对应多个配置模板时，该服务器可从中确定任意一个配置模板进行参数配置。或者，也可将该检测指标对应的各配置模板展示给用户，使用户选择，并响应于用户对配置模板的选择操作，从中确定该检测指标对应的用于进行仿真的配置模板。
70.在本说明书一个或多个实施例中，检测指标还可与配置模板无对应关系。
71.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器还可将所有可选择的配置模板展示给用户，使用户从中选择检测指标对应的配置模板，并响应于用户对配置模板的选择操作，从中确定该检测指标对应的用于进行仿真的配置模板。
72.s102：根据所述配置模板中各算法模块对应的参数项的标识，确定基于用户操作进行配置的第一参数项及其对应的可操作类别，以及基于无人驾驶设备的行驶数据进行配置的第二参数项及其对应的可操作类别。
73.在本说明书一个或多个实施例中，配置模板中可包含至少部分算法模块的参数项。不同参数项对应不同的标识，且每个参数项具有唯一的标识，不同参数项可基于不同的数据进行参数的配置。
74.在本说明书一个或多个实施例中，配置模板的参数项中可包括基于用户操作进行配置的参数项以及基于无人驾驶设备的历史行驶过程中的行驶数据进行配置的参数项。
75.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可根据该配置模板中各算法模块对应的参数项的标识，确定基于用户操作进行配置的第一参数项及其对应的可操作类别，以及基于无人驾驶设备的行驶数据进行配置的第二参数项及其对应的可操作类别。
76.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可针对每个参数项，根据该参数项的标识，确定该参数项对应的配置模板中的占位字符串是否能够被删除或替换，确定该参数项对应的可操作类别。
77.s104：至少根据所述第一参数项及其可操作类别，向用户展示所述配置模板的配置界面，并响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数。
78.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在确定出对无人驾驶设备的检测指标对应的配置模板后，可至少根据第一参数项及其可操作类别，向用户展示该配置模板的配置界面，使得用户可在该配置界面执行操作，为该配置模板中至少部分算法模块设置约束参数。
79.在用户设置约束参数后，该服务器则可响应于用户在该配置界面的操作，确定该配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数。
80.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在向该用户展示该配置模板的配置界面时，可先至少根据第一参数项、第一参数项对应的算法模块、用于为该第一参数项设置参数的入口以及第一参数项的可操作类别，确定配置界面。之后，再向用户展示该配置界面。可操作类别用于限制用户在配置界面对参数项进行参数配置时，可对其执行的操作。基于参数项的可操作类别，可限制用户在对参数项进行参数配置时的操作。
81.在本说明书一个或多个实施例中，配置模板中可包含参数项的占位字符串。可操作类别包括：删除以及替换。其中，替换即将参数项对应的占位字符串替换成为该参数项配置的约束参数。删除可包括仅删除以及删除后替换两种操作。仅删除即将该参数项的占位字符串删除，不为该参数项配置参数，删除后替换即将该参数项的占位字符串删除后替换成为其配置的约束参数。
82.在本说明书一个或多个实施例中，替换为将占位字符串替换为基于固有的参数确定的约束参数替换，即，参数项包括若干预设的固有参数，用户在配置界面为该参数项进行参数配置时，可从固有参数中选择为该参数项配置的约束参数，则该服务器可响应于用户的操作基于固有参数对该占位字符串进行替换。对于删除后替换，用户可通过该操作，任意输入参数为对应的参数项进行配置，参数项可配置的参数不受固有参数的限制，用户可根据需求灵活进行配置。
83.在本说明书一个或多个实施例中，步骤s100确定出的配置模板可以是未经过配置的配置模板，也可以是历史上进行仿真测试时经过配置的配置模板，即历史配置文件。则各参数项的占位字符串可以是编写配置模板时用于暂时代替参数进行占位的字符串，也可以是历史上为其配置的约束参数，即参数项的历史约束参数。
84.需要说明的是，在后续步骤中基于行驶数据对第二参数项进行配置时，也可基于固有参数对对应的参数项进行配置。
85.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在响应于用户在配置界面的操作，确定约束参数时，具体的，可响应于该用户在该配置界面的操作，确定该用户操作的入口，以及该用户基于该入口对应的可操作类别通过该入口设置的参数。之后，该服务器可确定该入口对应的参数项，将该参数项作为该参数项对应的约束参数。
86.该约束参数，即，对仿真过程进行约束的参数。例如，需要在仿真时在仿真数据中添加的数据或过滤掉的数据，如在仿真过程中的某一时刻某一位置设置的障碍物的参数、设置的控制无人驾驶设备开始行驶的位置、某一算法模块需要从仿真数据中过滤掉的障碍物的参数等。仿真数据，即作为仿真环境的数据基础的数据。
87.在本说明书一个或多个实施例中，该约束参数还可包括对算法模块的版本的约束参数。如，在进行仿真时应用算法模块的哪一版本，以对同一算法模块的不同版本进行对比，便于算法模块的调整更新。或者，得到能够达到更好的对无人驾驶设备的控制效果的不同算法模块在不同版本下的组合方式等。
88.s106：根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分所述第二参数项的约束参数。
89.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可根据该无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分第二参数项的约束参数。
90.具体的，该服务器可确定配置模板中包含的各算法模块，并根据无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定配置模板中至少部分算法模块的版本参数，作为至少部分第二参数项的约束参数。
91.当然，基于行驶数据确定版本参数作为第二参数项的约束参数仅为示例，还可仅基于行驶数据确定其他参数作为第二参数项的约束参数。例如，仿真测试的起始位置、终点位置等。
92.其中，无人驾驶设备历史上的行驶数据可以是无人驾驶设备在执行任务时采集的数据，也可以是为了进行仿真测试采集的路测数据。所述采集的数据，包括从环境中采集的数据以及无人驾驶设备运行生成的数据。
93.在本说明书一个或多个实施例中，在根据无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定配置模板中至少部分算法模块的版本参数时，该服务器可针对配置模板中至少部分算法模块中的每个算法模块，根据该无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定该无人驾驶设备在历史行驶过程中应用的该算法模块的版本，并将确定出的各算法模块的版本，作为版本参数。
94.或者，在本说明书一个或多个实施例中，该服务器还可针对配置模板中至少部分算法模块中的每个算法模块，根据该无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定该无人驾驶设备在历史行驶过程中应用的该算法模块的版本，作为历史应用版本，并确定该算法模块对应的该历史应用版本外的其他版本，以从其他版本中确定一个版本作为该算法模块的版本参数。如此，能够丰富基于同一算法模块的不同版本对无人驾驶设备进行控制的数据，以分析和调整算法模块，达到更好的对无人驾驶设备的控制效果。
95.需要说明的是，对步骤s106与步骤s104的执行顺序不做限制，可以先执行步骤s104再执行步骤s106，也可以先执行步骤s106再执行步骤s104。当然，本说明书的其他步骤的执行顺序也非限制，当不存在冲突时，其他步骤的执行顺序也可调整。
96.在本说明书一个或多个实施例中，当先执行步骤s106再执行步骤s104时，该服务器还可在基于行驶数据确定了至少部分第二参数项的约束参数后，根据配置模板中的各第二参数项、至少部分第二参数项的约束参数、第一参数项、第一参数项对应的算法模块、用于为第一参数项设置参数的入口以及第一参数项的可操作类别，确定配置界面，并向用户展示配置界面。
97.用户可通过配置界面对第二参数项的约束参数进行修改和调整。
98.则该服务器响应于用户在配置界面的操作，确定配置模板中至少部分算法对应的约束参数，可包括算法模块对应的第一参数项的约束参数，或第一参数项与第二参数项的约束参数。
99.s108：根据各约束参数，遍历所述配置模板的各参数项，对所述配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件，所述配置文件用于在仿真环境中对所述无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
100.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可在内存中加载该配置模板。
101.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在经过步骤s104以及步骤s106最终确定出各约束参数后，可根据最终确定出的各约束参数，遍历配置模板的各参数项，对该配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件。
102.该配置文件用于在仿真环境中对无人驾驶设备进行测试，确定该检测指标对应的检测结果。
103.在本说明书一个或多个实施例中，用户操作删除的参数项也存在对应的约束参数。例如，在用户通过配置界面执行删除操作后，确定预设的删除操作对应的操作标识作为对应的参数项的约束参数，该服务器可在确定存在约束参数为该操作标识的参数项时，将该参数项的占位字符串进行删除。对于需要删除后替换为用户设置的约束参数的参数项，该服务器可在确定存在约束参数中包含删除操作对应的操作标识以及其他字符串时，先将对应的参数项的占位字符串删除，之后将该其他字符串作为该参数项的约束参数。当参数项的约束参数中仅包含其他字符串时，则可将该参数项的占位字符串替换为该其他字符串。
104.因此，该服务器在根据各约束参数，遍历配置模板的各参数项，对该配置模板中至少部分第一参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件时，可针对每个参数项，判断该参数项的约束参数中是否包含删除操作对应的操作标识。若包含删除操作对应的操作标识，且该约束参数中不包含其他字符串时，对该参数项的占位字符串进行删除。若包含删除操作对应的操作标识，且该约束参数中包含其他字符串时，该服务器可将该参数项对应的占位字符串删除后替换为该其他字符串。若该参数项的约束参数中不包含删除操作对应的操作标识，仅包含其他字符串，则该服务器可将该参数项对应的占位字符串替换为该其他字符串。
105.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器还可以根据各约束参数以及各参数项的可操作类别，遍历该配置模板的各参数项，对该配置模板中至少部分第一参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件。
106.具体的，该服务器可针对每个约束参数，根据该约束参数对应的参数项的可操作类别对该约束参数进行验证，当验证通过时，根据该约束参数对该约束参数对应的参数项
的占位字符串进行替换或删除。在进行验证时，可基于该约束参数中是否携带有删除操作对应的操作标识、其他字符串以及该约束参数对应的参数项的可操作类别进行验证。即，基于该约束参数以及该约束参数对应的参数项的可操作类别，验证该参数项对应的可操作类别与基于约束参数确定出的实际操作类别是否一致，当一致时，则可确定验证通过，否则验证不通过。
107.通过对约束参数进行验证，可避免各种故障导致的约束参数出错，进一步避免进行错误的参数配置。基于图1所示的仿真环境下的参数配置方法，根据对无人驾驶设备的检测指标，确定检测指标对应的配置模板，并确定配置模板中基于用户操作配置的第一参数项、基于行驶数据配置的第二参数项及各参数项对应的可操作类别，基于第一参数项向用户展示配置模板的配置界面，并响应于用户的操作确定配置模板中算法模块的约束参数，以及根据无人驾驶设备的行驶数据确定第二参数项的约束参数，以对配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，确定配置文件。
108.从上述方法中可以看出，本方法可基于配置模板以及用户配置的参数，实现采用半数据驱动的方式，生成对无人驾驶设备进行仿真测试的目的。可针对不同的检测指标的配置模板灵活进行参数配置，能够灵活应对检测指标变更的情况，并且，基于配置模板对参数进行配置，易于维护与扩展。在有新的检测目的，即检测指标时，无需修改或重写新的逻辑代码以进行参数配置。由于基于配置模板进行参数配置更方便灵活，且无需重写代码，因此，能够提高参数配置效率，便于进行针对不同检测指标的仿真检测，减少对仿真检测的限制。
109.另外，由于对步骤s104与步骤s106的执行顺序不做限制。在先执行步骤s104再执行步骤s106时，该服务器还可根据第一参数项及其可操作类别以及第二参数项及其可操作类别，向用户展示配置模板的配置界面。用户可通过配置界面，对至少部分第一参数项和/或至少部分第二参数项设置参数。
110.该服务器则可响应于用户在配置界面的操作，确定配置模板中至少部分算法模块对应的第一参数项和/或第二参数项的约束参数。
111.在本说明书一个或多个实施例中，在步骤s106中根据无人驾驶设备的行驶数据，确定配置模板中至少部分第二参数项的版本参数时，该服务器可根据用户通过配置界面设置的约束参数，从配置模板的各算法模块中确定未被用户设置版本参数的算法模块，作为待配置模块。并针对每个待配置模块，根据无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定无人驾驶设备在历史行驶过程中应用的该待配置模块的版本。该服务器则可将确定出的各待配置模块的版本，作为各待配置模块的版本参数。
112.另外，在本说明书中，在仿真环境中对无人驾驶设备的仿真检测，可以以无人驾驶设备历史上在真实环境中行驶时生成的行驶数据中的至少部分数据，作为仿真环境的数据基础，即，将行驶数据作为即仿真数据，以搭建仿真环境，通过在仿真环境中重新运行行驶数据，以模拟无人驾驶设备历史上在真实环境中的运动及对其的控制。或者，行驶数据与仿真数据可以是包含关系，也可以是存在交集的关系。
113.当然，将无人驾驶设备历史行驶过程中的行驶数据作为为仿真提供数据基础的仿真数据仅为示例，仿真数据也可与行驶数据无关，例如，在根据检测指标，检测算法模块中的控制模块对无人驾驶设备沿规划轨迹行驶的控制效果时，可由用户通过在地图中标记生
成标记轨迹，再在仿真时使控制模块控制无人驾驶设备沿该标记轨迹行驶。或者仿真数据还可采用其他数据，例如，历史上进行仿真时的仿真数据等。
114.在本说明书一个或多个实施例中，得到配置文件后，该服务器可根据该配置文件，在仿真环境中对该无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
115.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器还可根据行驶数据以及该配置文件，在仿真环境中对该无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
116.在本说明书一个或多个实施例中，检测指标的确定可与行驶数据有关，例如，无人驾驶设备的行驶数据对应若干历史事件(包括行驶状态对应的历史事件、行驶故障对应的历史事件以及控制员的接管事件)。基于不同的历史事件可将行驶数据切分为不同的数据段，基于不同的数据段则可确定出不同的检测指标。
117.控制员即在无人驾驶设备处于复杂环境下，或其他情况使得无人驾驶设备难以自行安全驾驶时，接管并控制无人驾驶设备继续运动或制动的人员。控制员可以是在无人驾驶设备内部可现场控制无人驾驶设备的控制员，也可是能够远程控制无人驾驶设备的控制员。
118.由于当无人驾驶设备处于难以自行驾驶的情况时，需要控制员接管无人驾驶设备，控制无人驾驶设备继续运动或制动，在此情况下，控制员对无人驾驶设备的接管即接管事件。由于之所以在复杂环境下，无人驾驶设备难以自行安全驾驶的情况会发生，是因为可能是由于无人驾驶设备的部分算法模块的性能，达不到控制员对无人驾驶设备的控制效果，其性能还有待提升。因此，在行驶数据中控制员接管无人驾驶设备前后的部分数据是有利于对无人驾驶设备的各算法模块进行检测，以对各算法模块进行调整更新的数据。
119.由于检测指标的确定可对应行驶数据中的一段数据，并且，为了更加精准地，针对性地基于检测指标对无人驾驶设备在仿真环境下进行测试，该服务器还可从获取到的行驶数据中，确定部分数据作为目标数据。以基于目标数据以及配置文件，在仿真环境中对该无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
120.即，该服务器可基于获取到的全部行驶数据进行仿真测试。或者，也可从行驶数据中确定部分数据，进行仿真测试。例如，假设该对无人驾驶设备的检测指标为对无人驾驶设备在行驶过程中对交通信号灯的识别准确性的检测的指标。则该服务器可基于获取到的全部行驶数据以及该检测指标对应的配置模板，进行仿真测试，也可从该行驶数据中截取一段包含无人驾驶设备经过红绿灯时的数据，作为目标数据，以基于目标数据与该检测指标对应的配置模板，进行仿真测试。假设该对无人驾驶设备的检测指标为对无人驾驶设备的超车性能进行检测的指标。则该服务器可从行驶数据中，确定无人驾驶设备处于超车这一行驶状态对应的一段数据作为目标数据。
121.因此，在本说明书中，检测指标也可与无人驾驶设备在历史行驶过程中的历史事件对应。目标数据也可根据历史事件从行驶数据中获取。
122.在根据该无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据以及该配置模板，在仿真环境中对该无人驾驶设备进行测试时，具体的，该服务器可确定无人驾驶设备在历史行驶过程中发生的历史事件，并从历史事件中确定目标事件。之后，根据预设的时间区间，从该行驶数据中确定该目标事件前后对应的部分数据，作为目标数据。例如，该无人驾驶设备的行驶数据对应t1～t20时刻。该目标事件发生在t6～t10时刻。假设该时间区间是8个时刻，则
该服务器可确定行驶数据中t4～t12时刻对应的部分数据，作为目标数据。
123.或者，该时间区间可包括第一区间与第二区间，该服务器可根据该第一区间从该目标事件前确定第一目标数据，并根据该第二区间从该目标事件前确定第二目标数据，并根据第一目标数据、该第二目标数据以及该目标事件发生期间的数据，作为目标数据。
124.在确定出目标数据后，该服务器可根据该目标数据以及配置模板，在仿真环境中对无人驾驶设备进行测试。
125.在本说明书一个或多个实施例中，在从历史事件中确定目标事件时，具体的，该服务器可确定该检测指标对应的检测事件，该检测事件即该检测指标检测的历史事件。之后，该服务器可从该无人驾驶设备在该历史行驶过程中发生的历史事件中，确定与该检测事件相同的历史事件，作为目标事件。
126.在本说明书一个或多个实施例中，以行驶数据是路测数据为例，在得到无人驾驶设备的路测数据后，该服务器还可根据该路测数据的生成过程中，发生的各历史事件对该路测数据进行时序上的切分，或逻辑上的分组，得到各数据组，针对每个数据组，根据该数据组对应的各算法模块，则可确定一个针对该历史事件进行检测的检测指标，并生成一个对应的配置模板。不同的算法模块关注的数据不同，所以在不同数据组对应的配置模板中，启用的算法模块不同。
127.在本说明书一个或多个实施例中，在生成检测指标对应的配置模板时，可由该服务器根据该检测指标对应的各算法模块随机生成，或者，也可由开发人员根据需求编写。
128.在由该服务器根据该检测指标对应的各算法模块随机生成配置模板时，该服务器可确定该检测指标对应的各算法模块，并根据各算法模块实现对无人驾驶设备实现自动驾驶行为的关联关系，确定各算法模块的操作参数项的组合关系，并针对每种组合关系，生成一个配置模板。
129.其中，确定各算法模块的操作参数项的组合关系，即确定哪些算法模块的操作项为启动，哪些为召回路测数据。
130.另外，在本说明书步骤s104中，该服务器响应于用户在配置界面的操作确定的约束参数可以是从行驶数据中确定的。因此，该服务器在响应于用户在配置界面的操作，确定配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数时，可响应于用户在该配置界面的操作，确定该配置模板中至少部分算法模块对应的对该行驶数据的筛选参数，作为该至少部分算法模块对应的约束参数。
131.在本说明书一个或多个实施例中，该用户还可通过在配置界面执行添加操作，对需要在行驶数据中添加的数据参数进行设置。该服务器则可响应于该用户在该配置界面的添加操作，确定该配置模板中至少部分算法模块对应的对该行驶数据的补充参数，作为该至少部分算法模块对应的约束参数。
132.另外，在本说明书一个或多个实施例中，一个检测指标可对应多个配置模板，一个配置模板也可不仅对应一个检测指标。
133.针对每个配置模板，该配置模板中可包括固定参数项以及非固定参数项。上述各步骤中提到的参数项皆指非固定参数项。后续除特别说明，所提及的参数项皆指非固定参数项。每个参数项对应配置模板中的一个语句块(snippet)。固定参数项对应的参数可在编写配置模板时预先配置并固定，非固定参数项对应的参数则可在进行仿真测试时由用户通
过配置界面和/或基于行驶数据进行配置。
134.固定参数项可包括该配置模板关联的检测指标对应的各算法模块的参数项，以及各算法模块对应的操作参数项。操作参数项的参数可包括：启动或召回行驶数据。召回行驶数据，即按照无人驾驶设备历史行驶过程中各时刻生成或/采集行驶数据中部分数据的时间，重新运行行驶数据，在对应的时间向其他算法模块发送或接收该行驶数据中的部分数据。即，模拟无人驾驶设备历史行驶时，按照时间顺序采集，或生成该历史数据的过程。启动，即在仿真环境中重新运行设置有启动操作的算法模块，使得在仿真环境中模拟无人驾驶设备运动时，该算法模块重新采集或生成新的数据。
135.非固定参数项即可由用户设置约束参数的参数项。
136.在配置模板中，对于对应不同可操作类别的非固定参数项可用不同的类别标识进行标明。
137.以下仅以简单的格式作为示例对配置模板进行说明：
138.{模块一template：启动，模块二：回放路测数据}；{模块一参数placeholder}
139.其中，“模块一template”为一个占位字符串，对应一个参数项。“模块一参数placeholder”为一个占位字符串，对应一个参数项。“模块二”、“启动”、“回放路测数据”皆为固定参数项。“template”即模板，为类别标识中的第一类别标识，“placeholder”即占位符，为类别标识中的第二类别标识。第一类别标识表示该第一类别标识对应的参数项为可通过替换该参数项的占位字符串，为该参数项配置参数的参数项。第二类别标识表示该第二类别标识对应的参数项为可仅删除其对应的占位字符串，或删除后替换该参数项的占位字符串，为该参数项配置参数的参数项。
140.在基于各约束参数对配置模板中的至少部分参数项进行配置后，则可得到包含可运行的配置文件。
141.以下仅以简单的格式作为示例对配置文件进行说明：
142.检测指标甲对应的配置文件：{模块一：启动，模块二：召回路测数据}；{模块二参数：a＝1}
143.检测指标乙对应的配置文件：{模块一：启动，模块二：启动，模块三：启动}；{模块二参数：b＝3}；{模块三参数：a＝2}
144.假设检测指标甲对应的配置文件中的模块一为规划(planning)模块，模块二为感知模块，则a＝1可表示过滤标识为1的障碍物数据。
145.当有对应新的检测目的的检测指标产生时，可在原有的检测指标对应的配置模板的基础上进行配置，或在原有的配置文件的基础上进行调整或重新配置参数。由于无需重写逻辑代码以进行参数配置，生成配置文件的方法更方便灵活，能够提高配置效率，便于进行针对不同检测指标的仿真检测，减少对仿真检测的限制。
146.在本说明书一个或多个实施例中，该服务器还可响应于用户的操作，生成新的检测指标。并从历史配置模板以及配置文件中，确定该新的检测指标对应的配置模板和/或配置文件，并展示给该用户。当该用户选择了配置文件时，该服务器则可根据该配置文件中的参数项以及各参数项的历史约束参数确定配置界面。用户可在该配置文件各参数项的历史约束参数的基础上进行修改和删除等调整操作。该服务器则可响应于该用户的调整操作，重新确定该配置文件中至少部分算法模块对应的约束参数，得到新的配置文件。
147.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的仿真环境下的参数配置方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的仿真环境下的参数配置装置，如图2所示。
148.图2为本说明书提供的一种仿真环境下的参数配置装置示意图，无人驾驶设备包括若干用于实现自动驾驶行为的算法模块，该装置包括：
149.模板确定模块200，用于根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板；
150.参数项类别确定模块201，用于根据所述配置模板中各算法模块对应的参数项的标识，确定基于用户操作进行配置的第一参数项及其对应的可操作类别，以及基于无人驾驶设备的行驶数据进行配置的第二参数项及其对应的可操作类别；
151.响应模块202，用于至少根据所述第一参数项及其可操作类别，向用户展示所述配置模板的配置界面，并响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的约束参数；
152.参数确定模块203，用于根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定至少部分所述第二参数项的约束参数；
153.配置模块204，用于根据各约束参数、遍历所述配置模板的各参数项，对所述配置模板中至少部分参数项的占位字符串进行替换或删除，以确定配置文件，所述配置文件用于在仿真环境中对所述无人驾驶设备进行测试，确定检测结果。
154.可选地，所述配置模块204，还用于确定所述配置模板中包含的各算法模块，根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定所述配置模板中至少部分算法模块的版本参数，作为至少部分所述第二参数项的约束参数。
155.可选地，所述响应模块202，还用于至少根据所述第一参数项、所述第一参数项对应的算法模块、用于为所述第一参数项设置参数的入口以及所述第一参数项的可操作类别，确定配置界面，向用户展示所述配置界面。
156.可选地，所述响应模块202，还用于响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述用户操作的入口，以及所述用户基于所述入口对应的可操作类别通过所述入口设置的参数，确定所述入口对应的参数项，将所述参数作为所述参数项对应的约束参数。
157.可选地，所述响应模块202，还用于响应于所述用户在所述配置界面的操作，确定所述配置模板中至少部分算法模块对应的对所述行驶数据的筛选参数，作为所述至少部分算法模块对应的约束参数。
158.可选地，所述模板确定模块200，还用于向用户展示各检测指标，响应于所述用户对检测指标的选择操作，确定对所述无人驾驶设备的检测指标，根据对所述无人驾驶设备的检测指标，确定预设的所述检测指标对应的配置模板。
159.可选地，所述配置模块204，还用于根据所述用户通过所述配置界面设置的约束参数，从所述配置模板的各算法模块中确定未被用户设置版本参数的算法模块，作为待配置模块，针对每个待配置模块，根据所述无人驾驶设备在历史行驶过程中的行驶数据，确定所述无人驾驶设备在历史行驶过程中应用的该待配置模块的版本，将确定出的各待配置模块的版本，作为版本参数。
160.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的仿真环境下的参数配置方法。
161.本说明书还提供了图3所示的电子设备的结构示意图。如图3所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1提供的仿真环境下的参数配置方法。该电子设备可以是服务器或终端。
162.需要说明的是，本说明书中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
163.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
164.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
165.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视
为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
166.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
167.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
168.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
169.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
170.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
171.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
172.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
173.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
174.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算
机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
175.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
176.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
177.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
178.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
179.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。