一种多功能AGV喷涂机器人的制作方法

一种多功能agv喷涂机器人
技术领域
1.本发明属于机器人领域，具体地说，涉及一种多功能agv喷涂机器人。


背景技术：

2.agv通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
3.现有的生产加工过程中，逐渐采用agv机器人取代现有的加工设备，例如对工件、家具表面进行喷漆处理，通过在agv机器人上安装相应的喷漆设备进行喷漆处理，在工件以及家具喷漆之后，需要将喷漆处理后的工件以及家具等进行通风换气处理，以便将喷漆处理后的空气污染取出，同时需要在换气消毒处理后，另外采用设备对喷漆处理的地面位置油漆以及其他脏污进行清理，实用过程较为繁琐，不利于快速对工件以及家具的喷漆处理，为此，我们提出了一种多功能agv喷涂机器人。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种多功能agv喷涂机器人，为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
5.一种多功能agv喷涂机器人，包括agv车本体，所述agv车本体一侧连接有定位雷达，所述agv车本体顶部连接有输出轴，且输出轴上连接有喷漆组件，所述agv车本体外侧设有操控面板；
6.喷漆途中处理机构：包括漆面烘干组件以及通风消毒组件，所述通风消毒组件连接在agv车本体一侧，且通风消毒组件用以对喷漆环境下的空气进行吸收处理，所述漆面烘干组件安装在通风消毒组件上；
7.喷漆清理机构：包括清理组件和吸收组件，所述清理组件位于通风消毒组件下端，且清理组件用以清理地面脏污，所述agv车本体一侧设有安装凹槽，且吸收组件安装在安装凹槽内部，所述吸收组件的吸入口位于清理组件后方。
8.优选的，所述喷漆组件包括设置在agv车本体顶部的安装盘，所述安装盘底部设有与输出轴相互配合的安装孔洞，所述输出轴在agv车本体内部动力控制下进行转动调整，所述安装盘上连接有机器手臂，所述机器手臂一端连接有调整座，且调整座上连接有喷漆管口，所述喷漆管口外侧连接有采集摄像头，且采集摄像头摄像位置分布在喷漆管口的喷漆位置。
9.优选的，所述通风消毒组件包括连接在agv车本体一侧的处理壳体，所述处理壳体处于喷漆面处安装有过滤网板，所述处理壳体内部连接有吸附处理层，且吸附处理层一侧连接有活性炭层，所述活性炭层一侧设有隔离曲板，所述隔离曲板与处理壳体的内部顶壁
之间预留空气流动间隙，且漆面烘干组件分布在隔离曲板与处理壳体形成的间隙处，所述处理壳体的顶部连接有吸附管口，且吸附管口的另一端连接有空压机，所述空压机与agv车本体连接，所述处理壳体的底部处联通有排气管口。
10.优选的，所述漆面烘干组件包括连接在处理壳体内部的转轴，所述转轴外侧包裹有半扇形型电热片，所述电热片的另一侧设有与转轴连接有半扇形框架，所述电热片加热面正对过滤网板处，且隔离曲板位于电热片的一侧为镜面，所述转轴穿过处理壳体的一端连接有电机，且电机安装在处理壳体的外侧，所述过滤网板外侧设有清理网格的擦拭件，且擦拭件一端连接在转轴与电机输出端的连接位置处。
11.优选的，所述擦拭件包括连接在处理壳体一侧的两个相互对称的滑轨，所述滑轨上连接有擦拭条，两个所述擦拭条远离滑轨的一端位于电机一侧，所述转轴与电机输出端连接处连接有接触凸盘，且接触凸盘外侧设有与之配合的楔形块，所述楔形块上连接有连接杆，所述连接杆外侧连接有限位片，且限位片与处理壳体连接，所述楔形块与限位片之间连接有复位弹簧，所述连接杆远离限位片的一端连接有上下均分布有齿条的齿段板，且齿段板的上下两侧均啮合有齿轮，所述齿轮的安装轴上连接有收卷轮，所述处理壳体位于电机的一侧上分别连接有两个导向轮，所述擦拭条与相互对应的导向轮、收卷轮之间通过收拉钢绳连接。
12.优选的，所述清理组件包括连接在agv车本体两侧的电动伸缩，且电动伸缩杆的输出端连接有压动摆轴，所述压动摆轴与电动伸缩杆之间通过液压控制调整，两个压动摆轴之间连接有安装套筒，所述安装套筒上设有两个弧形槽，且弧形槽处转动连接有摆动板，两个所述摆动板之间连接有清理杆，且清理杆位于安装套筒的底部，所述安装套筒内部连接有带动两个摆动板摆动的驱动件，所述安装套筒外侧连接有加热板，且加热板的热源部分与驱动件接触。
13.优选的，所述驱动件包括连接在加热板底部的加热筒体，且加热筒体一端插入安装套筒内部，所述加热筒体内部连接有活塞板，所述活塞板一侧铰接有第一铰接板，且第一铰接板远离活塞板的一端的两侧位置均铰接有第二铰接板，所述第二铰接板连接有搅动杆，且其中一个搅动杆外侧连接有驱动盘，所述驱动盘上等角度连接有三个接触杆，其中一个所述摆动板的顶部连接有与接触杆相互对应的推动杆。
14.优选的，所述吸收组件包括安装在安装凹槽处的吸收泵体，且吸收泵体一侧联通有收集筒体，所述吸收泵体的外侧联通有吸收软管，所述吸收软管一端连接有吸收头壳体，且吸收头部壳体两端分别与安装套筒外侧连接。
15.优选的，所述安装凹槽上连接有消毒筒体，且消毒筒体位于吸收泵体一侧，所述消毒筒体外侧连接有消毒软管，所述安装筒体内部连接有两个隔离板，且搅动轴穿过两个隔离板，两个所述隔离板形成消毒空间，且安装筒体上连接有多个分布在消毒空间位置的消毒喷头，所述消毒软管的一端插接在消毒空间内部。
16.本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
17.通过agv小车本体带动上的喷漆组件对家具或者工件进行喷漆处理，在喷漆处理的同时利用所设的漆面烘干组件对喷漆位置进行烘干处理，便于喷漆快速凝固，同时热烘干的热量便于加速通风消毒组件对喷漆位置进行通风处理，便于及时将喷漆产生的有毒气体等进行吸附处理，且在底部位置处同步利用所设的清理组件和吸收组件对喷漆过程中产
生的滴落漆进行吸收处理，减少了喷漆处理过程中多批次处理喷漆产生的气体以及脏污，提高了喷漆处理的效率。
18.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
19.在附图中：
20.图1为本发明整体结构示意图；
21.图2为本发明整体侧面结构示意图；
22.图3为本发明爆炸结构示意图；
23.图4为喷漆组件处结构示意图；
24.图5为漆面烘干组件与通风消毒组件处结构示意图；
25.图6为图5中拿去过滤网板后结构示意图；
26.图7为漆面烘干组件结构示意图；
27.图8为清理组件与吸收组件处结构示意图；
28.图9为清理组件处结构示意图；
29.图10为清理组件处局部剖切结构示意图；
30.图11为驱动件处结构示意图；
31.图12为加热筒体局部剖切后结构示意图；
32.图13为吸收组件处结构示意图；
33.图14为图7中a处区域放大结构示意图；
34.图15为图14中b处区域放大结构示意图。
35.图中：1-agv车本体；2-定位雷达；3-喷漆组件；4-漆面烘干组件；5-通风消毒组件；6-清理组件；7-吸收组件；8-擦拭件；9-驱动件；11-输出轴；12-操控面板；13-安装凹槽；31-安装盘；32-机器手臂；33-调整座；34-喷漆管口；35-采集摄像头；41-转轴；42-电热片；43-半扇形框架；44-电机；51-处理壳体；52-过滤网板；53-吸附处理层；54-活性炭层；55-隔离曲板；56-吸附管口；57-空压机；58-排气管口；61-电动伸缩；62-压动摆轴；63-安装套筒；64-弧形槽；65-摆动板；66-清理杆；67-加热板；71-吸收泵体；72-收集筒体；73-吸收软管；74-吸收头壳体；75-消毒筒体；76-消毒软管；77-隔离板；78-消毒喷头；81-滑轨；82-擦拭条；83-接触凸盘；84-楔形块；85-连接杆；86-限位片；87-复位弹簧；88-齿段板；89-齿轮；91-加热筒体；92-活塞板；93-第一铰接板；94-第二铰接板；95-搅动杆；96-驱动盘；97-接触杆；98-推动杆；891-收卷轮；892-导向轮；893-收拉钢绳。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明。
37.如图1至图15所示，一种多功能agv喷涂机器人，包括agv车本体1，agv车本体1的底部安装有滑动的轮，同时在喷漆地面处铺设规划处相应的电磁轨道路线，agv小车本体1在电脑控制端的数据控制下，沿着电磁轨道线进行移动转移，所述agv车本体1一侧连接有定位雷达2，通过定位雷达2对电磁轨道的定位，实现agv车本体1的自动定位功能，所述agv车
本体1顶部连接有输出轴11，且输出轴11上连接有喷漆组件3，所述agv车本体1外侧设有操控面板12；喷漆途中处理机构：包括漆面烘干组件4以及通风消毒组件5，所述通风消毒组件5连接在agv车本体1一侧，且通风消毒组件5用以对喷漆环境下的空气进行吸收处理，所述漆面烘干组件4安装在通风消毒组件5上；喷漆清理机构：包括清理组件6和吸收组件7，所述清理组件6位于通风消毒组件5下端，且清理组件6用以清理地面脏污，所述agv车本体1一侧设有安装凹槽13，且吸收组件7安装在安装凹槽13内部，所述吸收组件7的吸入口位于清理组件6后方。
38.使用过程中，agv车本体1在定位雷达2指引下，沿着铺设有电磁轨道的路面进行移动，处于喷漆的家居或者工件面位置后，此时喷漆组件3对工件表面进行喷漆处理，在喷漆的过程中，操控面板12的数据设定监控调整喷漆组件3的位置调整，同时启动控制所设的通风消毒组件5对位置处进行通风消毒处理，便于加速吸收喷漆过程中产生的有毒有害气体，同时分布在通风消毒组件5上的漆面烘干组件4采用热气烘干的方式加速喷漆面的烘干，热气处理过程，热气加速空气流动，便于喷漆过程中进入通风消毒组件5内部进行吸附处理，同时。
39.实施例一
40.参考附图1～6所示，所述喷漆组件3包括设置在agv车本体1顶部的安装盘31，所述安装盘31底部设有与输出轴11相互配合的安装孔洞，所述输出轴11在agv车本体1内部动力控制下进行转动调整，所述安装盘31上连接有机器手臂32，所述机器手臂32一端连接有调整座33，且调整座33上连接有喷漆管口34，所述喷漆管口34外侧连接有采集摄像头35，且采集摄像头35摄像位置分布在喷漆管口34的喷漆位置，本方案中调整座33和机器手臂32通过操控面板12上设定的控制数据进行角度调整，同时agv车本体上安装的输出轴11在本身内部的输出动力，(如电机等带动输出轴11进行转动，)因为输出轴11和安装盘31底部的安装孔洞相互配合，从而便于调整整个机器手臂32位置，便于实现对工件表面不同位置处的喷漆处理，同时连接喷漆的管道为现有的管道，通过安装在agv车本体1内部，本方案中采用的管道如现有的agv机器人上安装的喷漆管道相同，故此在附图中未具体表示，根据采集摄像头35采集的影像数据输出至电脑控制端，进而调整机器手臂32上的喷漆角度。
41.本方案中对喷漆过程中产生的有毒有害气体的吸收处理参考附图3、附图5～7中所示，所述通风消毒组件5包括连接在agv车本体1一侧的处理壳体51，所述处理壳体51处于喷漆面处安装有过滤网板52，所述处理壳体51内部连接有吸附处理层53，且吸附处理层53一侧连接有活性炭层54，所述活性炭层54一侧设有隔离曲板55，所述隔离曲板55与处理壳体51的内部顶壁之间预留空气流动间隙，且漆面烘干组件4分布在隔离曲板55与处理壳体51形成的间隙处，所述处理壳体51的顶部连接有吸附管口56，且吸附管口56的另一端连接有空压机57，所述空压机57与agv车本体1连接，所述处理壳体51的底部处联通有排气管口58，空压机57产生的负压，通过隔离曲板55与处理壳体51的内部顶壁之间预留空气流动间隙吹出，在处理壳体51内部形成负压状态，外面空气通过过滤网板52进入处理壳体51内部，过滤网板52的设计有利于将空气混合的大粒子隔离，气体从隔离曲板55与处理壳体51的内部顶壁之间预留空气流动间隙进入活性炭层54吸附空气中大部分有毒有害气体，同时位于后端位置处的吸附处理层53用以吸收活性炭层54吸收不了的气体，气体经过吸收处理后，无毒无害的气体通过排气管口58处排出，避免处理壳体51内部气体积存过多，便于处理壳
体51内部对气体的吸附处理。
42.在处理壳体51内部的漆面烘干组件4产生热气对喷漆面进行烘干处理，所述漆面烘干组件4包括连接在处理壳体51内部的转轴41，所述转轴41外侧包裹有半扇形型电热片42，所述电热片42的另一侧设有与转轴41连接有半扇形框架43，所述电热片42加热面正对过滤网板52处，且隔离曲板55位于电热片42的一侧为镜面，所述转轴41穿过处理壳体51的一端连接有电机44，且电机44安装在处理壳体51的外侧，所述过滤网板52外侧设有清理网格的擦拭件8，且擦拭件8一端连接在转轴41与电机44输出端的连接位置处。为了避免过滤网板52表面吸附过多大粒子不便清理，本方案中采用对过滤网板52位置处进行清理，所述擦拭件8包括连接在处理壳体51一侧的两个相互对称的滑轨81，所述滑轨81上连接有擦拭条82，两个所述擦拭条82远离滑轨81的一端位于电机44一侧，所述转轴41与电机44输出端连接处连接有接触凸盘83，且接触凸盘83外侧设有与之配合的楔形块84，所述楔形块84上连接有连接杆85，所述连接杆85外侧连接有限位片86，且限位片86与处理壳体51连接，所述楔形块84与限位片86之间连接有复位弹簧87，所述连接杆85远离限位片86的一端连接有上下均分布有齿条的齿段板88，且齿段板88的上下两侧均啮合有齿轮89，所述齿轮89的安装轴上连接有收卷轮891，所述处理壳体51位于电机44的一侧上分别连接有两个导向轮892，所述擦拭条82与相互对应的导向轮892、收卷轮891之间通过收拉钢绳893连接。通过设定电热片42的加热温度，电热片42产生的高温气流，在隔离曲板55的镜面反射下，将热量从过滤网板52反射至外界空气中，便于保持喷漆环境中温度，加速喷漆后漆面的快速烘干，同时设定电机44的转速和转向，在电机44带动转轴41转动，实现规律性带动电热片42和半扇形框架43的转动调整，避免电热片42持续对过滤网板52进行烘干处理，且在转动情况下，便于形成流动的热空气，从而在处理壳体51内部形成负压环境下，外界空气跟内部的热空气进行对流交换，外界经过喷漆环境下的空气经过吸附处理排出，内部热空气便于保持喷漆面温度，加速漆面烘干，同时规律性摆动，避免高温气体持续排放至漆面位置，避免漆面的损坏。在电机44启动后，此时安装在电机44输出端的接触凸盘83碰撞至楔形块84，使得连接杆85向外推动齿段板88，进而实现上下分布的两个齿轮89按照相反方向转动，因为收卷轮891固定在齿轮89的轴上，从而使得两个收卷轮891开始带动两个收拉钢绳893进行收卷，从而便于拉动两个擦拭条82对过滤网板52进行擦拭，避免空气中大分子堵塞过滤网板52，同时在接触凸盘83脱离楔形块84后，在复位弹簧87作用下，带动连接杆85进行复位。
43.实施例二
44.对喷漆掉落的脏污进行处理时参考附图8～13所示，所述清理组件6包括连接在agv车本体1两侧的电动伸缩61，且电动伸缩61杆的输出端连接有压动摆轴62，所述压动摆轴62与电动伸缩61杆之间通过液压控制调整，两个压动摆轴62之间连接有安装套筒63，所述安装套筒63上设有两个弧形槽64，且弧形槽64处转动连接有摆动板65，两个所述摆动板65之间连接有清理杆66，且清理杆66位于安装套筒63的底部，所述安装套筒63内部连接有带动两个摆动板65摆动的驱动件9，所述安装套筒63外侧连接有加热板67，且加热板67的热源部分与驱动件9接触。所述驱动件9包括连接在加热板67底部的加热筒体91，且加热筒体91一端插入安装套筒63内部，所述加热筒体91内部连接有活塞板92，所述活塞板92一侧铰接有第一铰接板93，且第一铰接板93远离活塞板92的一端的两侧位置均铰接有第二铰接板94，所述第二铰接板94连接有搅动杆95，且其中一个搅动杆95外侧连接有驱动盘96，所述驱
动盘96上等角度连接有三个接触杆97，其中一个所述摆动板65的顶部连接有与接触杆97相互对应的推动杆98，因为油漆掉落地面后部分容易形成凝固，需要对地面进行烘干加热处理，从而便于地面油漆熔融，然后再对其进行清理吸收处理，在烘干处理时，调节加热板67的加热温度，因为加热板67与加热筒体91相互接触，因为加热筒体91内部分布有活塞板92，在加热筒体91受到加热后，内部气压增加，推动活塞板92运动，进而使得活塞板92一侧铰接的第一铰接板93带动两个铰接的第二铰接板94进行运动(此处的运动类似气缸的活塞运动)，从而使得搅动杆95进行转动，因为搅动杆95上固定连接有驱动盘96，在驱动盘上96固定的三个接触杆97依次与推动杆98接触碰撞，由于接触杆97与推动杆98为圆滑的杆状，在碰撞后彼此错位，使得和推动杆98固定连接的摆动板65在弧形槽64处进行摆动，同时在两个摆动板65之间固定连接有清理杆66，在两个摆动板65进行摆动时，便于将加热熔融的油漆面进行清理。
45.为了对地面清理后进行消毒处理，对地面处进行消毒处理，所述安装凹槽13上连接有消毒筒体75，且消毒筒体75位于吸收泵体71一侧，所述消毒筒体75外侧连接有消毒软管76，所述安装筒体内部连接有两个隔离板77，且搅动轴穿过两个隔离板77，两个所述隔离板77形成消毒空间，且安装筒体上连接有多个分布在消毒空间位置的消毒喷头78，所述消毒软管76的一端插接在消毒空间内部，在搅动杆95被带动转动后，便于将消毒空间内部的消毒水进行搅拌处理，便于将消毒水从消毒喷头78喷洒至地面处，从而便于在清理后对地面进行消毒处理。
46.本方案中在将地面的油漆等进行清理后，需要将清理后的油漆进行收集处理，所述吸收组件7包括安装在安装凹槽13处的吸收泵体71，且吸收泵体71一侧联通有收集筒体72，所述吸收泵体71的外侧联通有吸收软管73，所述吸收软管73一端连接有吸收头壳体74，且吸收头部壳体两端分别与安装套筒63外侧连接，吸收泵体71产生吸引力，将清理后的油漆依次通过吸收软管73收集至收集筒体72内部。
47.本方案中采用在对工件进行自动喷漆过程中，同步将喷漆过程中产生的污染空气进行吸收处理，且加速漆面的快速烘干处理，同时对于滴落至地面处的油漆进行清理，消毒和吸收处理，实现了对工件喷漆过程中多功能处理，较于现有的agv机器人可实现多功能。