检测装置以及机器人集尘机的制作方法

1.本发明涉及一种检测装置以及机器人集尘机。


背景技术：

2.在机器人集尘机所涉及的技术领域，已知有专利文献1所公开的那种机器人集尘机。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：德国专利申请公开第102013106294号


技术实现要素：

6.在机器人集尘机具备对周边的物体进行检测的检测装置的情况下，在机器人集尘机行驶过程中，检测装置有可能与物体接触。当检测装置与物体之间反复进行接触时，检测装置有可能出现劣化。
7.本发明的目的在于：对检测装置与物体的接触进行检测。
8.按照本发明，提供一种检测装置，该检测装置具备光学传感器，所述检测装置具备：盖部件，其配置于所述光学传感器的周围的至少一部分，且能够以第1旋转轴为中心进行旋转；以及旋转传感器，其对所述盖部件的旋转进行检测。
9.根据本发明，能够对检测装置与物体之间的接触进行检测。
附图说明
10.图1是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的立体图。
11.图2是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的俯视图。
12.图3是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的仰视图。
13.图4是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的侧视图。
14.图5是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的框图。
15.图6是表示实施方式所涉及的检测装置的立体图。
16.图7是表示实施方式所涉及的检测装置的一部分的立体图。
17.图8是表示实施方式所涉及的光学传感器的立体图。
18.图9是表示实施方式所涉及的光学传感器的截面图。
19.图10是表示实施方式所涉及的检测装置的立体图。
20.图11是表示实施方式所涉及的检测装置的截面图。
21.图12是表示实施方式所涉及的检测装置的一部分的立体图。
22.图13是表示实施方式所涉及的检测装置的一部分的平面图。
23.图14是表示从下方观察实施方式所涉及的检测装置的一部分的立体图。
24.图15是表示实施方式所涉及的检测装置的一部分的平面图。
25.图16是表示实施方式所涉及的盖部件的平面图。
26.图17是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的动作的图。
27.图18是表示实施方式所涉及的机器人集尘机的动作的图。
具体实施方式
28.下面，参照附图，说明本发明所涉及的实施方式，但本发明并不限定于实施方式。以下说明的实施方式的构成要素能够适当组合。另外，有时也不使用一部分构成要素。
29.在实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”、以及“下”这样的用语来说明各部的位置关系。这些用语表示以机器人集尘机1的中心为基准的相对位置或者方向。
30.[机器人集尘机]
[0031]
图1是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的立体图。图2是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的俯视图。图3是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的仰视图。图4是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的侧视图。图5是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的框图。
[0032]
在实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”、以及“下”这样的用语来说明各部的位置关系。这些用语表示以机器人集尘机1的中心为基准的相对位置或者方向。
[0033]
机器人集尘机1一边在清扫对象面fl进行自主行驶一边进行集尘。如图1、图2、图3、图4、以及图5所示，机器人集尘机1具备：主体2、缓冲器3、蓄电池装配部4、吸引风扇5、吸引马达6、脚轮7、辊子8、行驶装置12、主刷13、主刷马达14、侧刷15、侧刷马达16、把手17、障碍物传感器19、界面装置20、检测装置30、以及控制装置100。
[0034]
主体2具有：上表面2a、与清扫对象面fl相对置的底面2b、以及将上表面2a的周缘部与底面2b的周缘部连结起来的侧面2c。在与上表面2a平行的面内，主体2的外形实质上为圆形。
[0035]
主体2包括：具有内部空间的外壳11。外壳11包括：上外壳11a、配置于比上外壳11a靠向下方的位置且连接于上外壳11a的下外壳11b、以能够开闭的方式装配于上外壳11a的盖板11c、以及装配于下外壳11b的底板11d。上表面2a配置于上外壳11a以及盖板11c。底面2b配置于下外壳11b以及底板11d。
[0036]
外壳11在底面2b具有吸入口18。吸入口18设置于底板11d。吸入口18设置于底面2b的前部。吸入口18与清扫对象面fl相对置。吸入口18吸入清扫对象面fl的尘埃。
[0037]
缓冲器3能够以与侧面2c的至少一部分相对置的状态进行移动。缓冲器3能够移动地被支撑于主体2。缓冲器3与侧面2c的前部相对置。当缓冲器3与存在于机器人集尘机1周围的物体碰撞时，通过缓冲器3相对于主体2进行移动，能够缓和作用于主体2的冲击。
[0038]
蓄电池装配部4对蓄电池bt进行支撑。蓄电池bt装配于蓄电池装配部4。蓄电池装配部4设置于主体2的外面的至少一部分。在上外壳11a的后部设置有凹部。蓄电池装配部4设置于上外壳11a的凹部的内侧。蓄电池装配部4设置2个。
[0039]
蓄电池bt在被装配于蓄电池装配部4的状态下，向搭载于机器人集尘机1上的电气设备或者电子设备供电。蓄电池bt为：能够作为各种电气设备的电源而被使用的通用蓄电池。蓄电池bt能够作为电动工具的电源而被使用。蓄电池bt能够作为电动工具以外的电气设备的电源而被使用。蓄电池bt能够作为与实施方式所涉及的机器人集尘机1不同的其他
集尘机的电源而被使用。蓄电池bt包括锂离子蓄电池。蓄电池bt为：能够充电的充电式蓄电池。蓄电池装配部4具有：与电动工具的蓄电池装配部相同的结构。
[0040]
吸引风扇5通过旋转而使吸入口18产生用于吸引尘埃的吸引力。吸引风扇5配置于外壳11的内部空间。
[0041]
吸引马达6产生使吸引风扇5进行旋转的动力。吸引马达6配置于外壳11的内部空间。
[0042]
脚轮7以及辊子8分别将主体2支撑为能够移动。脚轮7以及辊子8分别能够旋转地被支撑于主体2。脚轮7在底面2b的后部设置2个。一方的脚轮7设置于主体2的左部。另一方的脚轮7设置于主体2的右部。辊子8在底面2b的前部设置1个。
[0043]
行驶装置12使主体2向前方以及后方的至少一方进行移动。行驶装置12包括车轮9以及车轮马达10。
[0044]
车轮9将主体2支撑为能够移动。车轮9以沿着左右方向延伸的旋转轴ax为中心进行旋转。车轮9的至少一部分从底面2b向下方突出。在车轮9被设置于清扫对象面fl的状态下，主体2的底面2b与清扫对象面fl隔着间隙地相对置。车轮9设置2个。一方的车轮9设置于主体2的左部。另一方的车轮9设置于主体2的右部。
[0045]
车轮马达10产生使车轮9进行旋转的动力。车轮马达10通过从蓄电池bt供给来的电力而进行驱动。车轮马达10配置于外壳11的内部空间。车轮马达10设置2个。一方的车轮马达10产生使设置于主体2的左部的车轮9进行旋转的动力。另一方的车轮马达10产生使设置于主体2的右部的车轮9进行旋转的动力。通过车轮9进行旋转，机器人集尘机1进行自主行驶。
[0046]
主刷13配置于吸入口18。主刷13与清扫对象面fl相对置。主刷13以沿着左右方向延伸的旋转轴为中心进行旋转。主刷13能够旋转地被支撑于主体2。主刷13以主刷13的至少一部分从底面2b向下方突出的方式被支撑于主体2。在车轮9被设置于清扫对象面fl的状态下，主刷13的至少一部分与清扫对象面fl接触。
[0047]
主刷马达14产生使主刷13进行旋转的动力。主刷马达14通过从蓄电池bt供给来的电力而进行驱动。主刷马达14配置于外壳11的内部空间。通过主刷马达14的驱动，主刷13进行旋转。通过主刷13进行旋转，存在于清扫对象面fl的尘埃被扬起，并从吸入口18被吸入。
[0048]
侧刷15配置于底面2b的前部。侧刷15与清扫对象面fl相对置。侧刷15的至少一部分配置于比主体2靠前方的位置。侧刷15设置2个。一方的侧刷15设置于比吸入口18靠左侧的位置。另一方的侧刷15设置于比吸入口18靠右侧的位置。侧刷15具有：圆板部件15d、以及呈辐射状地连接于圆板部件15d的多个刷子15b。圆板部件15d能够旋转地被支撑于主体2。圆板部件15d以刷子15b的至少一部分突出到比侧面2c靠外侧的位置的方式被支撑于主体2。在车轮9设置于清扫对象面fl的状态下，侧刷15的至少一部分与清扫对象面fl接触。
[0049]
侧刷马达16产生使侧刷15进行旋转的动力。侧刷马达16通过从蓄电池bt供给来的电力而进行驱动。侧刷马达16配置于外壳11的内部空间。通过侧刷马达16的驱动，侧刷15进行旋转。通过侧刷15进行旋转，存在于主体2的周围的清扫对象面fl的尘埃向吸入口18移动。
[0050]
把手17设置于上外壳11a的前部。把手17的一端部以及另一端部分别能够转动地连结于上外壳11a。机器人集尘机1的使用者能够保持把手17来提起机器人集尘机1。机器人
集尘机1的使用者能够搬运机器人集尘机1。
[0051]
界面装置20配置于盖板11c的后部。界面装置20具有：供机器人集尘机1的使用者操作的多个操作部以及多个显示部。作为界面装置20的操作部，例示有电源按钮20a。作为界面装置20的显示部，例示有蓄电池bt的余量显示部20b。
[0052]
障碍物传感器19以非接触的方式对存在于机器人集尘机1的周围的至少一部分处的物体进行检测。障碍物传感器19包括：射出超声波而对物体进行检测的超声波传感器(ultrasonic sensor)。障碍物传感器19在主体2的侧面2c上隔开间隔设置多个。控制装置100基于障碍物传感器19的检测数据对车轮马达10进行控制而改变行驶装置12的行进方向，或者停止行驶，以使得主体2或者缓冲器3不与物体接触。另外，控制装置100也可以在主体2或者缓冲器3与物体接触后，改变行驶装置12的行进方向，或者停止行驶。
[0053]
[检测装置]
[0054]
图6是表示实施方式所涉及的检测装置30的立体图。如图1、图2、图4、以及图6所示，检测装置30被支撑于上外壳11a。检测装置30配置于上外壳11a的后部。
[0055]
检测装置30具备：光学传感器40、配置于光学传感器40的周围的至少一部分且能够以旋转轴cx为中心进行旋转的盖部件50、以及对盖部件50的旋转进行检测的旋转传感器60。
[0056]
光学传感器40射出检测光而以非接触的方式对主体2的周围的物体进行检测。在实施方式中，光学传感器40包括：通过射出激光而对物体进行检测的激光传感器(lidar：light detection and ranging)。另外，光学传感器40可以包括：射出红外光而对物体进行检测的红外线传感器、或者射出电波而对物体进行检测的雷达传感器(radar：radio detection and ranging)。
[0057]
图7是表示实施方式所涉及的检测装置30的一部分的立体图。图7与从图6中拆下盖部件50的图相当。图8是表示实施方式所涉及的光学传感器40的立体图。图9是表示实施方式所涉及的光学传感器40的截面图。
[0058]
如图7、图8、以及图9所示，光学传感器40具有：以旋转轴bx为中心而进行旋转的旋转体41、设置于旋转体41的发光器42、设置于旋转体41的受光器43、以及将旋转体41支撑为能够旋转的支撑部件46。
[0059]
旋转体41具有：顶板部41a、侧板部41b、以及保持板部41c。通过顶板部41a、侧板部41b、以及保持板部41c来规定旋转体41的内部空间。发光器42以及受光器43分别配置于旋转体41的内部空间。顶板部41a配置于发光器42以及受光器43的上方。侧板部41b配置于发光器42以及受光器43的周围。侧板部41b具有：供从发光器42射出的检测光通过的第1开口41d、以及供入射到受光器43的检测光通过的第2开口41e。保持板部41c配置于顶板部41a以及侧板部41b的下方。发光器42以及受光器43分别被保持于保持板部41c。
[0060]
旋转体41以对发光器42以及受光器43进行保持的状态进行旋转。旋转体41的旋转轴bx与主体2的上表面2a正交。旋转轴bx沿着上下方向延伸。在与旋转轴bx正交的截面上，旋转体41的外形为圆形。在实施方式中，旋转体41按照图9的箭头rt所示的规定旋转方向进行旋转。
[0061]
发光器42被保持于旋转体41。发光器42射出检测光。发光器42射出激光来作为检测光。发光器42具有：射出检测光的发光面44。从发光面44射出的检测光从设置于盖部件50
的开口通过，并照射到主体2的周围的物体。如后面所述，盖部件50具有多个脚部52。设置于盖部件50的开口被规定在相邻接的脚部52之间。
[0062]
受光器43被保持于旋转体41。受光器43接受从发光器42射出的检测光的至少一部分。受光器43具有供检测光入射的受光面45。从发光器42射出且照射到物体的检测光的至少一部分被物体反射。被物体反射的检测光从在盖部件50设置的开口通过，并入射到受光面45。控制装置100基于由受光器43接受到的检测光来检测：是否有物体存在于主体2的周围。受光器43基于受光器43接受到的检测光来检测与物体之间的距离。
[0063]
发光面44以及受光面45分别配置于比主体2(外壳11)的上表面2a靠上方的位置。从发光面44向前方射出的检测光通过比主体2的上表面2a靠上方的空间，并照射于主体2的前方的物体。在检测光照射到主体2的前方的物体的情况下，被物体反射的检测光通过比主体2的上表面2a靠上方的空间而入射到受光面45。光学传感器40能够不被主体2妨碍地检测主体2的前方的物体。
[0064]
发光器42以及受光器43分别被固定于旋转体41。旋转体41在对发光器42以及受光器43进行保持的状态下，以旋转轴bx为中心进行旋转。发光器42在旋转体41进行旋转的状态下，射出检测光。受光器43在旋转体41进行旋转的状态下，接受检测光。在旋转体41进行旋转的状态下，通过发光器42射出检测光，检测光照射于主体2的周围的物体。控制装置100基于由受光器43接受到的检测光，能够对主体2的周围的物体进行检测。
[0065]
支撑部件46将旋转体41支撑为能够旋转。旋转体41在被支撑于支撑部件46的状态下，以旋转轴bx为中心进行旋转。受光器43的受光数据经由信号线47而向控制装置100发送。
[0066]
盖部件50以旋转轴cx为中心进行旋转。盖部件50的旋转轴cx与主体2的上表面2a正交。旋转轴cx沿着上下方向延伸。旋转体41的旋转轴bx与盖部件50的旋转轴cx平行。在实施方式中，旋转体41的旋转轴bx与盖部件50的旋转轴cx相一致。
[0067]
旋转传感器60对盖部件50的旋转进行检测。盖部件50在与物体接触的情况下进行旋转。通过检测盖部件50的旋转来检测盖部件50与物体之间的接触。旋转传感器60配置于外壳11的内部空间。旋转传感器60是：以非接触的方式对盖部件50的旋转进行检测的非接触传感器。
[0068]
图10是表示实施方式所涉及的检测装置30的立体图。图11是表示实施方式所涉及的检测装置30的截面图。如图10以及图11所示，检测装置30的至少一部分配置于外壳11的内部空间。如图6以及图10所示，在上外壳11a的一部分形成有开口11m。检测装置30的至少一部分配置于开口11m的内侧。
[0069]
如图10以及图11所示，检测装置30具备：对光学传感器40进行保持的保持部件31、以及配置于保持部件31的下方的支撑部件32。保持部件31的至少一部分配置于光学传感器40的下方。保持部件31从下方对光学传感器40进行保持。保持部件31从下方对光学传感器40的支撑部件46进行保持。
[0070]
盖部件50能够旋转地被支撑于保持部件31。
[0071]
旋转传感器60配置于保持部件31的下方。旋转传感器60被支撑于支撑部件32。
[0072]
图12是表示实施方式所涉及的检测装置30的一部分的立体图。图12、与从图10中拆下光学传感器40以及保持部件31的图相当。
[0073]
如图10、图11、以及图12所示，盖部件50具有：配置于光学传感器40的上方的上板部51、配置于光学传感器40的周围且对上板部51进行支撑的脚部52、以及对脚部52进行支撑的筒部53。
[0074]
上板部51对旋转体41进行保护。在与旋转轴cx正交的面内，上板部51的外形大于旋转体41的外形。
[0075]
在实施方式中，上板部51包括：被支撑于脚部52的第1上板部51a、以及能够相对于第1上板部51a进行拆装的第2上板部51b。第2上板部51b具有角部54。
[0076]
第2上板部51b为合成树脂制的。另外，第2上板部51b也可以为橡胶制的。
[0077]
另外，第1上板部51a与第2上板部51b也可以为一体。
[0078]
脚部52配置于上板部51的下方。在旋转体41的周围隔着间隔地设置多个脚部52。在实施方式中，在旋转体41的周围设置4个脚部52。光学传感器40的检测光能够通过在相邻接的脚部52之间规定的开口。
[0079]
筒部53配置于脚部52的下方。筒部53的至少一部分配置于旋转体41的周围。在与旋转轴cx正交的面内，筒部53的外形为圆形。筒部53的直径大于旋转体41的直径。筒部53能够旋转地被支撑于保持部件31。
[0080]
支撑部件32连结于保持部件31。支撑部件32具有：板部32a、以及勾挂于保持部件31的勾挂部32b。通过勾挂部32b勾挂于保持部件31的至少一部分，支撑部件32被连结于保持部件31。
[0081]
检测装置30具有：被支撑于支撑部件32且与盖部件50连结的连杆机构33、以及通过连杆机构33的动作进行移动的检测部件34。
[0082]
在实施方式中，连杆机构33将盖部件50的旋转运动变换成检测部件34的直线运动。在实施方式中，当盖部件50以旋转轴cx为中心进行旋转时，检测部件34在前后方向上移动。
[0083]
图13是表示实施方式所涉及的检测装置30的一部分的平面图。图14是表示从下方观察实施方式所涉及的检测装置的一部分的立体图。如图12、图13、以及图14所示，连杆机构33具有：从盖部件50向下方延伸的销部件35、在与销部件35接触的状态下以倾动轴dx为中心进行倾动的杠杆部件36、以及通过与杠杆部件36接触而向后方直行的移动部件37。
[0084]
另外，连杆机构33具有：产生使移动部件37向前方移动的弹力的弹性部件38。
[0085]
销部件35从盖部件50的筒部53向下方延伸。销部件35与筒部53呈一体。当盖部件50以旋转轴cx为中心进行旋转时，销部件35在旋转轴cx的周围进行回旋。在实施方式中，设置一对销部件35。一方的销部件35配置于比旋转轴cx靠左侧。另一方的销部件35配置于比旋转轴cx靠右侧。
[0086]
杠杆部件36以倾动轴dx为中心进行倾动。倾动轴dx沿着上下方向延伸。杠杆部件36在与倾动轴dx正交的面内，进行倾动。
[0087]
杠杆部件36具有：借助支轴36a而被支撑于板部32a的主体部36b、连接于主体部36b左端部的臂部36cl、连接于主体部36b右端部的臂部36cr、连接于臂部36cl的保持部36dl、以及连接于臂部36cr的保持部36dr。
[0088]
主体部36b沿着左右方向延伸。支轴36a将主体部36b的中央部与板部32a连结起来。通过支轴36a，主体部36b以倾动轴dx为中心进行倾动。
[0089]
臂部36cl具有：从主体部36b的左端部向后方延伸的第1臂部36cla、以及从第1臂部36cla的后端部向左侧延伸的第2臂部36clb。
[0090]
臂部36cr具有：从主体部36b的右端部向后方延伸的第1臂部36cra、以及从第1臂部36cra的后端部向右侧延伸的第2臂部36crb。
[0091]
保持部36dl具有：供一方的销部件35的下端部插入的引导沟36e。保持部36dr具有：供另一方的销部件35的下端部插入的引导沟36f。
[0092]
移动部件37能够在前后方向上移动地被支撑于板部32a。移动部件37通过引导部32g而在前后方向上被引导。如图14所示，引导部32g设置于保持部件31。引导部32g从保持部件31的下表面向下方突出。
[0093]
移动部件37具有：沿着左右方向延伸的主体部37a、连接于主体部37a的左端部的臂部37bl、连接于主体部37a的右端部的臂部37br、从臂部37bl的左端部向后方延伸的直体部37cl、从臂部37br的右端部向后方延伸的直体部37cr、以及将直体部37cl的后端部与直体部37cr的后端部连接起来的连结部37d。
[0094]
臂部37bl具有：从主体部37a的左端部向后方延伸的第1臂部37bla、以及从第1臂部37bla的后端部向左侧延伸的第2臂部37blb。直体部37cl的前端部连接于第2臂部37blb的左端部。
[0095]
臂部37br具有：从主体部37a的右端部向后方延伸的第1臂部37bra、以及从第1臂部37bra的后端部向右侧延伸的第2臂部37brb。直体部37cr的前端部连接于第2臂部37brb的右端部。
[0096]
连结部37d沿着左右方向延伸。
[0097]
检测部件34设置于移动部件37。检测部件34从第2臂部37brb向后方延伸。在实施方式中，检测部件34与移动部件37呈一体。
[0098]
当盖部件50进行旋转时，通过连杆机构33动作，检测部件34沿着前后方向进行移动。
[0099]
弹性部件38为螺旋弹簧。弹性部件38的前端部被支撑于：设置在主体部37a的支撑部37e。弹性部件38的后端部被支撑于支撑部39。如图14所示，支撑部39设置于保持部件31。支撑部39从保持部件31的下表面向下方突出。
[0100]
旋转传感器60被支撑于支撑部件32。旋转传感器60以非接触的方式对检测部件34进行检测。旋转传感器60具有：射出检测光dl的射出部61、以及能够接受从射出部61射出的检测光dl的受光部62。旋转传感器60将检测光dl从射出部61向检测部件34的移动范围射出来检测检测部件34。
[0101]
图13表示盖部件50未旋转的初始状态。盖部件50的初始状态包括：盖部件50没与物体接触的状态。在盖部件50的初始状态下，检测部件34配置于旋转传感器60的检测光dl的光路的外侧。从射出部61射出的检测光dl被受光部62接受。
[0102]
图15是表示实施方式所涉及的检测装置30的动作的图。如图15所示，盖部件50进行旋转时，销部件35以旋转轴cx为中心进行回旋。一方的销部件35的下端部配置于杠杆部件36的引导沟36e。另一方的销部件35的下端部配置于杠杆部件36的引导沟36f。因此，当销部件35围绕旋转轴cx进行回旋时，伴随着销部件35的回旋，杠杆部件36以倾动轴dx为中心进行倾动。
[0103]
当杠杆部件36进行倾动时，杠杆部件36的至少一部分与移动部件37接触。在杠杆部件36的至少一部分与移动部件37接触的状态下，当杠杆部件36进一步进行倾动时，如图15所示，移动部件37向后方移动。移动部件37一边被图14所示的引导部32g引导，一边向后方直行。
[0104]
当移动部件37向后方移动时，检测部件34也向后方移动。检测部件34配置于：从旋转传感器60的射出部61射出的检测光dl的光路上。通过检测部件34配置于检测光dl的光路上，受光部62无法接受检测光dl。据此，旋转传感器60能够检测出盖部件50进行了旋转。
[0105]
图16是表示实施方式所涉及的盖部件50的平面图。如图16所示，盖部件50的上板部51具有：沿着左右方向延伸的前边部55、配置于比前边部55靠后方的圆弧部56、沿着前后方向延伸的左边部57、沿着前后方向延伸的右边部58、以及角部54。
[0106]
前边部55为直线状。圆弧部56向后方突出。左边部57为直线状。左边部57将前边部55的左端部与圆弧部56的左前端部连结起来。右边部58为直线状。右边部58将前边部55的右端部与圆弧部56的右前端部连结起来。
[0107]
角部54设置2个。角部54包括：设置于前边部55与左边部57之间的分界位置的角部54l、以及设置于前边部55与右边部58之间的分界位置的角部54r。
[0108]
盖部件50在规定的旋转范围内进行旋转。盖部件50能够以旋转轴cx为中心，从初始状态分别向正转方向以及反转方向旋转到规定的旋转角度θ。盖部件50的旋转角度θ为90[
°
]以下。即，当将盖部件50未旋转的初始状态下的盖部件50的旋转角度θ设定为0[
°
]时，盖部件50能够从初始状态分别向正转方向以及反转方向旋转到90[
°
]。另外，从初始状态起算的盖部件50的旋转角度θ也可以确定在5[
°
]以上15[
°
]以下的范围。在实施方式中，盖部件50从初始状态能够向正转方向旋转到10[
°
]，从初始状态能够向反转方向旋转到10[
°
]。
[0109]
[动作]
[0110]
接下来，说明实施方式所涉及的机器人集尘机1的动作。图17以及图18分别是表示实施方式所涉及的机器人集尘机1的动作的图。机器人集尘机1一边通过行驶装置12在清扫对象面fl上进行自主行驶，一边进行集尘。当未有物体与盖部件50接触时，盖部件50为初始状态。
[0111]
如图17所示，在机器人集尘机1一边前进一边进行集尘的情况下，有时在机器人集尘机1的前方存在物体。另外，如图18所示，在机器人集尘机1一边进行旋转一边进行集尘的情况下，有时在机器人集尘机1的旋转方向前方存在物体。
[0112]
在物体存在于比主体2的上表面2a靠上方的位置、且存在于比盖部件50的上表面靠下方的位置的情况下，分别如图17以及图18所示，有可能盖部件50的至少一部分与物体接触。
[0113]
在实施方式中，盖部件50能够以旋转轴cx为中心进行旋转。分别如图17以及图18所示，在盖部件50与物体接触的情况下，盖部件50进行旋转。
[0114]
如图17所示，在机器人集尘机1前进过程中，盖部件50的角部54与物体接触的情况下，盖部件50进行旋转，以使得从角部54与物体接触的状态变化到前边部55与物体接触的状态。如图18所示，在机器人集尘机1旋转过程中，盖部件50的角部54与物体接触的情况下，盖部件50进行旋转，以使得从角部54与物体接触的状态变化到右边部58与物体接触的状态。
[0115]
旋转传感器60检测盖部件50的旋转。旋转传感器60的检测数据输出给控制装置100。控制装置100基于旋转传感器60的检测数据，能够检测出检测装置30与物体进行了接触。
[0116]
控制装置100在行驶装置12自主行驶过程中，当检测到盖部件50的旋转时，变更行驶装置12的行驶条件。在检测到检测装置30与物体之间的接触的情况下，控制装置100变更行驶装置12的行驶条件，以使得检测装置30从物体离开。在图17所示的例子中，控制装置100使机器人集尘机1后退，以使得机器人集尘机1的检测装置30与物体分离。在图18所示的例子中，控制装置100使机器人集尘机1向旋转方向后方进行旋转，以使得机器人集尘机1的检测装置30与物体分离。
[0117]
[效果]
[0118]
如以上说明的那样，根据实施方式，在机器人集尘机1行驶过程中，检测装置30与物体接触的情况下，检测装置30的盖部件50以旋转轴cx为中心进行旋转。盖部件50的旋转通过旋转传感器60而被检测出。通过检测盖部件50的旋转来对检测装置30与物体之间的接触进行检测。
[0119]
在机器人集尘机1具备用于检测周边的物体的检测装置30的情况下，当检测装置30与物体之间反复进行接触时，检测装置30有可能出现劣化。根据实施方式，由于对检测装置30与物体之间的接触进行检测，因此，能够采取：用于抑制检测装置30与物体之间反复进行接触的措施。
[0120]
旋转传感器60以非接触的方式对盖部件50的旋转进行检测。非接触传感器相比于接触式传感器，难以劣化。因此，旋转传感器60的寿命缩短的问题得到抑制。
[0121]
旋转传感器60配置于保持部件31的下方。旋转传感器60被保持部件31保护。因此，旋转传感器60的劣化得到抑制。
[0122]
旋转传感器60被支撑于：在保持部件31的下方配置的支撑部件32。因此，旋转传感器60能够对盖部件50的旋转进行适当检测。
[0123]
连杆机构33连结于盖部件50。当盖部件50进行旋转时，通过连杆机构33动作，由此检测部件34进行移动。旋转传感器60通过对检测部件34的移动进行检测，能够对盖部件50的旋转进行适当检测。
[0124]
连杆机构33将盖部件50的旋转运动变换成检测部件34的直线运动。旋转传感器60通过检测检测部件34的直线运动，能够对盖部件50的旋转运动进行适当检测。
[0125]
连杆机构33具有：从盖部件50向下方延伸的销部件35、在与销部件35接触的状态下以倾动轴dx为中心进行倾动的杠杆部件36、以及通过与杠杆部件36接触而朝着后方进行直行的移动部件37。检测部件34设置于移动部件37。据此，检测部件34能够与盖部件50的旋转运动连动地进行直线运动。
[0126]
连杆机构33具有弹性部件38，该弹性部件38能够产生使移动部件37朝着前方进行移动的弹力。在盖部件50与物体接触的情况下，检测部件34通过连杆机构33的动作，从初始位置向后方移动。在盖部件50与物体之间的接触被解除的情况下，检测部件34通过弹性部件38的弹力而能够返回到初始位置。
[0127]
旋转传感器60为：将检测光dl射出到检测部件34的移动范围来对检测部件34进行检测的光学式传感器。因此，旋转传感器60能够以非接触的方式高精度地对检测部件34的
移动进行检测。
[0128]
盖部件50以能够旋转的方式被支撑于对光学传感器40进行保持的保持部件31。据此，能够抑制检测装置30的部件数量。
[0129]
盖部件50具有：配置于光学传感器40的上方的上板部51、配置于光学传感器40的周围且对上板部51进行支撑的脚部52、以及对脚部52进行支撑的筒部53。筒部53以能够旋转的方式被支撑于保持部件31。光学传感器40通过上板部51以及脚部52而被保护。光学传感器40的发光器42射出的检测光经由邻接的脚部52之间的开口而照射到机器人集尘机1的周围的物体。被物体反射的检测光经由邻接的脚部52之间的开口而能够入射到光学传感器40的受光器43。
[0130]
上板部51具有角部54。通过角部54与物体接触，盖部件50能够进行旋转。
[0131]
旋转传感器60配置于外壳11的内部空间。据此，旋转传感器60被外壳11充分地保护。
[0132]
盖部件50能够从初始状态分别向正转方向以及反转方向旋转到规定的旋转角度θ。由此，如图17所示，在前进的机器人集尘机1的右前方存在物体的情况下，盖部件50通过与物体接触而能够向正转方向进行旋转。另外，在前进的机器人集尘机1的左前方存在物体的情况下，盖部件50通过与物体接触而能够向反转方向进行旋转。另外，如图18所示，在向第1方向进行旋转的机器人集尘机1的旋转方向前方存在物体的情况下，盖部件50通过与物体接触，能够向反转方向进行旋转。另外，在向与第1方向相反的第2方向进行旋转的机器人集尘机1的旋转方向前方存在物体的情况下，盖部件50通过与物体接触，能够向正转方向进行旋转。另外，通过使从初始状态起算的盖部件50的旋转角度θ为90[
°
]以下，检测装置30的结构的复杂化得到抑制。
[0133]
控制装置100在行驶装置12行驶过程中，当检测到盖部件50旋转时，变更行驶装置12的行驶条件。据此，检测装置30与物体之间的反复接触得到抑制。
[0134]
附图标记说明
[0135]1…
机器人集尘机，2
…
主体，2a
…
上表面，2b
…
底面，2c
…
侧面，3
…
缓冲器，4
…
蓄电池装配部，5
…
吸引风扇，6
…
吸引马达，7
…
脚轮，8
…
辊子，9
…
车轮，10
…
车轮马达，11
…
外壳，11a
…
上外壳，11b
…
下外壳，11c
…
盖板，11d
…
底板，11m
…
开口，12
…
行驶装置，13
…
主刷，14
…
主刷马达，15
…
侧刷，15b
…
刷子，15d
…
圆板部件，16
…
侧刷马达，17
…
把手，18
…
吸入口，19
…
障碍物传感器，20
…
界面装置，20a
…
电源按钮，20b
…
余量显示部，30
…
检测装置，31
…
保持部件，32
…
支撑部件，32a
…
板部，32b
…
勾挂部，32g
…
引导部，33
…
连杆机构，34
…
检测部件，35
…
销部件，36
…
杠杆部件，36a
…
支轴，36b
…
主体部，36cl
…
臂部，36cla
…
第1臂部，36clb
…
第2臂部，36cr
…
臂部，36cra
…
第1臂部，36crb
…
第2臂部，36dl
…
保持部，36dr
…
保持部，36e
…
引导沟，36f
…
引导沟，37
…
移动部件，37a
…
主体部，37bl
…
臂部，37bla
…
第1臂部，37blb
…
第2臂部，37br
…
臂部，37bra
…
第1臂部，37brb
…
第2臂部，37cl
…
直体部，37cr
…
直体部，37d
…
连结部，37e
…
支撑部，38
…
弹性部件，39
…
支撑部，40
…
光学传感器，41
…
旋转体，41a
…
顶板部，41b
…
侧板部，41c
…
保持板部，41d
…
第1开口，41e
…
第2开口，42
…
发光器，43
…
受光器，44
…
发光面，45
…
受光面，46
…
支撑部件，47
…
信号线，50
…
盖部件，51
…
上板部，51a
…
第1上板部，51b
…
第2上板部，52
…
脚部，53
…
筒部，54
…
角部，54l
…
角部，54r
…
角部，55
…
前边部，56
…
圆弧部，57
…
左边部，58
…
右边部，60
…
旋转传感
器，61
…
射出部，62
…
受光部，100
…
控制装置，ax
…
旋转轴，bx
…
旋转轴(第2旋转轴)，cx
…
旋转轴(第1旋转轴)，dl
…
检测光，dx
…
倾动轴，bt
…
蓄电池，fl
…
清扫对象面。