云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质。


背景技术：

2.随着可移动平台技术的飞速发展，可移动平台的应用领域越来越广泛，以手持云台作为可移动平台为例,其在拍摄领域得到广泛的应用。当用户操作手持云台进行拍摄操作时，云台的运镜效果不仅与云台的稳定性有关，并且，也会受到用户操作手持云台的姿态(例如：步伐速度、抖动情况)等因素的影响。
3.因此，亟需一种云台的检测方法，以识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，从而便于保证或提高运镜效果的质量。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质，以识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，从而便于保证或提高运镜效果的质量。
5.本发明的第一方面是为了提供一种云台的检测方法，其中，所述云台包括：基座和与所述基座相连接的机身，所述机身用于承载图像采集装置；所述方法还包括：
6.在所述云台运镜的过程中，获取所述基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态；
7.基于所述第一运行状态和所述第二运行状态，检测所述云台是否处于正常状态；在所述云台处于正常状态时，所述云台的运镜效果满足预设条件。
8.本发明的第二方面是为了提供一种云台的检测装置，其中，所述云台包括：基座和与所述基座相连接的机身，所述机身用于承载图像采集装置；所述装置还包括：
9.存储器，用于存储计算机程序；
10.处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
11.在所述云台运镜的过程中，获取所述基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态；
12.基于所述第一运行状态和所述第二运行状态，检测所述云台是否处于正常状态；在所述云台处于正常状态时，所述云台的运镜效果满足预设条件。
13.本发明的第三方面是为了提供一种可移动平台，包括：
14.平台主体；
15.上述第二方面所述的云台的检测装置，设置于所述平台主体上，用于检测所述云台是否处于正常状态。
16.本发明的第四方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机
可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的云台的检测方法。
17.本发明实施例提供的云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质，在云台运镜的过程中，通过获取基座的第一运行状态和机身的第二运行状态，在获取到第一运行状态和第二运行状态之后，则可以对第一运行状态和第二运行状态进行分析处理，以确定基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件，而后则可以基于基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件的分析结果来确定云台是否处于正常状态；并且，还可以获知云台处于正常状态或者异常状态时、基座和机身所对应的运镜效果，进而有效地实现了可以识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，从而便于基于云台的运行状态进行售后问题的划分，有利于提升用户自身的操作技能，进一步可以保证或提高运镜效果的质量，从而有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1为本发明实施例提供的一种云台的检测方法的流程示意图；
20.图2为本发明实施例提供的一种三轴云台的结构示意图；
21.图3为本发明实施例提供的获取所述基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态的流程示意图；
22.图4为本发明实施例提供的基于所述第一运动特征，确定所述基座的第一运行状态的流程示意图一；
23.图5为本发明实施例提供的基于所述第一运动特征，确定所述基座的第一运行状态的流程示意图二；
24.图6为本发明实施例提供的第二频谱信息的示意图；
25.图7为本发明实施例提供的确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图；
26.图8为本发明实施例提供的基于所述第二运动特征，确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图一；
27.图9为本发明实施例提供的基于所述第二运动特征，确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图二；
28.图10为本发明实施例提供的获取所述基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定所述机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图；
29.图11为本发明实施例提供的所获取的多个位移特征的示意图；
30.图12为本发明实施例提供的另一种云台的检测方法的流程示意图；
31.图13为本发明实施例提供的一种云台的检测装置的结构示意图；
32.图14为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
35.为了能够理解本实施例中技术方案的具体实现过程，下面对相关技术进行简要说明:
36.随着科学技术的飞速发展,可移动平台的技术越来越成熟，从而使得可移动平台所适用的应用领域越来越广泛。以手持云台作为可移动平台为例，当前手持云台尚未普及，在大多数用户拿到手持云台时，特别在云台为三轴云台时，就认为能够随意拍摄出稳定的视频画面。
37.具体的，当用户操作手持云台进行拍摄操作时，云台的运镜效果不仅与云台的稳定性有关，并且，也会受到用户操作手持云台的姿态(例如：步伐速度、抖动情况)等影响。以三轴云台作为手持云台为例，在进行图像拍摄操作的过程中，三轴云台可以解决因云台姿态而导致的运镜不稳定效果，但是，不能解决因用户操作手持云台的姿态(例如：步伐速度、抖动情况)而导致的画面上下运动不平稳的问题。
38.总结来说，现有技术中只提供了一种可移动平台的控制方法，但是并没有提供一种能够对用户的操作水平进行评估的方法，因此无法识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，同时无法进行售后问题的划分，并且不利于提升用户自身对云台的操作技能。
39.为了解决上述技术问题，本实施例提供了一种云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质。其中，云台可以包括：基座和与基座相连接的机身，机身用于承载图像采集装置，图像采集装置可以用于进行图像采集操作。具体的，检测方法可以在云台运镜的过程中，获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态；基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
40.本实施例提供的云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质，所获得的第一运行状态可以用于标识基座运镜效果是否满足预设条件，所获得的第二运行状态可以用于标识机身运镜效果是否满足预设条件，在获取到第一运行状态和第二运行状态之后，则可以对第一运行状态和第二运行状态进行分析处理，以确定基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件，而后则可以基于基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件的分析结果来确定云台是否处于正常状态，可以理解的是，在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件，在云台处于异常状态时，云台的运镜效果不满足预设条件；并且，在获知云台在正常状态或者异常状态下，可以确定与基座和机身所对应的运行效果，进而有效地实现了可以识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，同时可以进行售后问题的划分，有利于提升用户自身的操作技能，
进一步可以保证或提高运镜效果的质量，从而有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。
41.下面结合附图，对本发明中一种云台的检测方法、装置、可移动平台和存储介质的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.图1为本发明实施例提供的一种云台的检测方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种三轴云台的结构示意图；参考附图1-图2所示，本实施例提供了一种云台的检测方法，云台包括：基座和与基座相连接的机身，机身用于承载图像采集装置，其中，图像采集装置是指具有图像采集能力和图像传输能力的装置，具体应用时，图像采集装置可以为照相机、摄像机、具有拍摄功能的手机、平板电脑等等。以三轴云台为例，参考附图2所示，云台100可以包括基座10和机身，机身可以包括：用于驱动图像采集装置200绕第一轴(yaw轴)旋转的第一电机104、用于驱动图像采集装置200绕第二轴(roll轴)旋转的第二电机105和用于驱动图像采集装置200绕第三轴(pitch轴)旋转的第三电机106，以及位于第一电机104与第二电机105之间的第一支架101、位于第二电机105与第三电机106之间的第二支架102，第三电机106的一端与图像采集装置200连接或与用于支撑图像采集装置200的第三支架103连接。可以理解的是，对于不同结构类型的云台，机身可以包括不同的结构部件，本领域技术人员可以根据具体的云台类型来设置机身所包括的具体结构，在此不再赘述。
43.另外，该云台的检测方法的执行主体可以是云台的检测装置，可以理解的是，该检测装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合；在检测装置执行该检测方法时，可以评估云台的运镜效果和用户的操作姿态对云台姿态的影响程度，从而有利于解决现有技术中无法判断用户对云台进行操作的水平，同时可以提升对云台的控制水平，进而可以配合云台拍摄出更加平稳的画面。具体的，该方法可以包括：
44.步骤s101：在云台运镜的过程中，获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
45.步骤s102：基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
46.下面针对上述各个步骤的实现过程进行详细阐述：
47.步骤s101：在云台运镜的过程中，获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
48.其中，图像采集装置在运动中拍摄的镜头叫作运动镜头，简称运镜。在云台运镜时，存在两种实现方式：一种实现方式是控制云台按照预设路线自动进行移动，从而使得设置于云台上的图像采集装置可以在运动中进行图像拍摄操作；另一种实现方式是用户手持云台进行移动，即用户移动、随后带动云台进行移动，从而使得设置于云台上的图像采集装置可以在运动中进行图像拍摄操作。
49.在以第二种实现方式实现云台运镜时，云台的运镜效果不仅与云台的稳定性有关，并且，也会受到用户操作云台的姿态(例如：步伐速度、抖动情况)等因素的影响。举例来说：在用户手持云台进行快速移动时，云台的运镜效果可以对应效果一，该效果一可以包括：通过图像采集装置所采集的场景转换较快、图像切换速度较快。在用户手持云台进行缓慢移动时，云台的运镜效果可以对应于效果二，该效果二可以包括：通过图像采集装置所采集的场景转换较慢、图像切换速度较慢。在用户手持云台的手臂抖动较大时，云台的运镜效
果可以对应效果三，该效果三可以包括：通过图像采集装置所采集的图像抖动幅度较大。在用户手持云台的手臂较为平稳时，云台的运镜效果可以对应效果四，该效果四可以包括：通过图像采集装置所采集的图像较为平稳。
50.由于云台的运镜效果受到用户操作云台姿态的影响，因此，为了能够准确地检测出云台的运镜效果，则可以在云台运镜的过程中，获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，其中，第一运行状态用于标识基座运镜效果，可以理解的是，不同的基座运镜效果可以对应有不同的第一运行状态。例如：在基座运镜效果满足预设条件时，第一运行状态可以为第一正常状态；在基座运镜效果不满足预设条件时，第一运行状态可以为第一异常状态，具体的，预设条件可以是用户预先设置的用于检测基座的运镜效果是否满足拍摄需求或者使用需求的条件，可以理解的是，用户可以基于不同的应用场景和应用需求来设置不同的预设条件。
51.需要说明的是，在用户手持云台进行移动时，用户直接接触的云台部件为基座，通过基座可以控制云台进行移动。因此，基座的运镜效果可以反映出用户操作云台的姿态对云台运镜的影响程度，例如：在基座的第一运行状态为第一正常状态时，则说明基座的运镜效果满足预设条件，继而说明用户操作云台的姿态对云台运镜效果的影响程度较小，进而可以确定用户操作云台的姿态较为合适。在基座的第一运行状态为第一异常状态时，则说明基座的运镜效果不满足预设条件，继而说明用户操作云台的姿态对云台运镜效果的影响程度较大，进而可以确定用户操作云台的姿态需要进行调整和优化。
52.另外，为了识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，在云台运镜的过程中，可以确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态，其中，第二运行状态用于标识机身运镜效果，可以理解的是，不同的机身运镜效果可以对应有不同的第二运行状态。例如：在机身运镜效果满足预设条件时，第二运行状态可以为第二正常状态；在机身运镜效果不满足预设条件时，第二运行状态可以为第二异常状态，其中，预设条件可以是用户预先设置的用于检测机身的运镜效果是否满足拍摄需求或者使用需求的条件，可以理解的是，用户可以基于不同的应用场景和应用需求来设置不同的预设条件。
53.需要说明的是，由于机身设置于基座上，且用于承载图像采集装置，因此，机身运镜效果可以直接反映出云台的运镜效果，例如：在机身的第二运行状态为第二正常状态时，则说明云台的运镜效果满足预设条件，继而说明云台处于正常状态。在机身的第二运行状态为第二异常状态时，则说明云台运镜效果不满足预设条件，继而说明云台处于异常状态。
54.此外，本实施例中步骤“获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态”与步骤“确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态”之间的执行顺序不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：步骤“获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态”可以与步骤“确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态”同时执行，或者，步骤“获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态”可以在步骤“确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态”之前执行或者之后执行。
55.步骤s102：基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
56.其中，在云台运行的过程中，云台可以对应有正常状态和异常状态，在云台处于正
常状态时，则说明云台的运镜效果满足预设条件；在云台处于异常状态时，则说明云台的运镜效果不满足预设条件。由于云台的运镜效果与基座的第一运行状态和机身的第二运行状态相关，因此，在获取到第一运行状态和第二运行状态之后，则可以对第一运行状态和第二运行状态进行分析处理，以确定云台是否处于正常状态。具体的，基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态可以包括：获取云台的控制状态；基于控制状态、第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态。
57.具体的，在云台运行的过程中，云台可以处于正常控制状态或异常控制状态，在云台处于正常控制状态时，则可以对云台进行正常的控制操作，在云台处于异常控制状态时，则无法对云台进行正常的控制操作。可以理解的是，云台的不同控制状态可以对云台是否处于正常状态产生不同的影响，因此，为了能够准确地检测云台是否处于正常状态，则可以获取云台的控制状态。在一些实例中，获取云台的控制状态可以包括：获取与云台相对应的实际姿态信息和目标姿态信息；基于目标姿态信息和实际姿态信息，确定云台的控制状态。
58.具体实现时，云台上可以设置有惯性测量单元(inertial measurement unit，简称imu)，通过imu可以获取与云台相对应的实际姿态信息，而后可以将实际姿态信息与控制云台需要达到的目标姿态信息进行分析对比，确定实际姿态信息与目标姿态信息之间的姿态偏差，将姿态偏差与预设姿态阈值进行分析对比，在姿态偏差大于或等于预设姿态阈值时，则可以确定云台的控制状态处于异常控制状态；在姿态偏差小于预设姿态阈值时，则可以确定云台的控制状态处于正常控制状态。
59.在另一些实例中，获取云台的控制状态可以包括：在云台运镜的过程中，获取与云台上基座相对应的基座角速度变化信息以及与云台上机身相对应的机身角速度变化信息；基于基座角速度变化信息和机身角速度变化信息，确定云台的控制状态。
60.具体的，参考附图2所示，云台100的基座10上可以设置有基座imu 107，机身上可以设置有机身imu 108，在云台运镜的过程中，可以通过基座imu 107获取与基座10相对应的基座角速度变化信息，通过机身imu 108获取与云台100上机身相对应的机身角速度变化信息。在获取到基座角速度变化信息和机身角速度变化信息之后，则可以对基座角速度变化信息和机身角速度变化信息进行分析处理，以确定云台的控制状态。
61.在一些实例中，基于基座角速度变化信息和机身角速度变化信息，确定云台的控制状态可以包括：获取基座角速度变化信息与机身角速度变化信息之间的偏差信息；在偏差信息大于或等于预设阈值时，确定云台的控制状态为异常控制状态；在偏差信息小于预设阈值时，确定云台的控制状态为正常控制状态。
62.具体的，在云台的基座进行运动的过程中，云台上机身可以随着基座的运动而进行运动，即基座角速度变化信息与机身角速度变化信息之间存在关联关系。因此，在获取到基座角速度变化信息和机身角速度变化信息之后，则可以获取基座角速度变化信息与机身角速度变化信息之间的偏差信息，在获取到偏差信息之后，则可以将偏差信息与预设阈值进行分析比较，在偏差信息大于或等于预设阈值时，则可以确定云台的控制状态为异常控制状态；在偏差信息小于预设阈值时，则可以确定云台的控制状态为正常控制状态。
63.在获取到控制状态、第一运行状态和第二运行状态之后，则可以对控制状态、第一运行状态和第二运行状态进行分析处理，以检测云台是否处于正常状态。在一些实例中，基于控制状态、第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态可以包括：在第一
运行状态为正常状态、第二运行状态为正常状态、且控制状态为异常控制状态时，则确定云台处于异常状态；在第一运行状态为正常状态或者异常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为正常控制状态时，则确定云台处于正常状态。
64.具体的，在第一运行状态为正常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为异常控制状态时，则说明云台上基座的基座运镜效果满足预设条件，云台上机身的机身运镜效果满足预设条件，且云台的控制偏差较大，即云台的基座和机身可以正常运行，而云台的控制偏差大于或等于预设阈值，则说明云台处于异常状态。在第一运行状态为正常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为正常控制状态时，则说明云台上基座的基座运镜效果满足预设条件，云台上机身的机身运镜效果满足预设条件，且云台的控制偏差较小，即云台的基座和机身可以正常运行，而云台的控制偏差小于预设阈值，则说明云台处于正常状态，从而有效地实现了对云台是否处于正常状态进行检测和识别。
65.在第一运行状态为异常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为正常控制状态时，则说明云台上基座的基座运镜效果不满足预设条件，云台上机身的机身运镜效果满足预设条件，且云台的控制偏差较小，即云台的基座运镜水平不高，但是机身运镜水平表现依然良好，且云台的控制偏差小于预设阈值，则说明云台上的机身能适应相应的运镜问题，进而则说明云台处于正常状态，从而有效地实现了对云台是否处于正常状态进行检测和识别。
66.本实施例提供的云台的检测方法，在云台运镜的过程中，通过获取基座的第一运行状态和机身的第二运行状态，在获取到第一运行状态和第二运行状态之后，则可以对第一运行状态和第二运行状态进行分析处理，以确定基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件，而后则可以基于基座运行效果和机身运镜效果是否满足预设条件的分析结果来确定云台是否处于正常状态，在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件，在云台处于异常状态时，云台的运镜效果不满足预设条件；并且，还可以获知云台处于正常状态或者异常状态时、基座和机身所对应的运镜效果，进而有效地实现了可以识别出云台的运镜效果是否受到外界运动(例如：用户操作的步伐速度、用户的抖动情况)等因素的影响，从而便于基于云台的运行状态进行售后问题的划分，有利于提升用户自身的操作技能，进一步可以保证或提高运镜效果的质量，从而有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。
67.图3为本发明实施例提供的获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图3所示，本实施例对于获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态可以包括：
68.步骤s301：获取基座的第一运动特征。
69.步骤s302：基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态。
70.其中，在基座进行运动的过程中，可以获取基座的第一运动特征，具体的，可以通过设置于基座上的基座imu获取基座的第一运动特征，为了能够准确地获取到基座的第一运动特征，则可以将基座imu设置于基座电机的定子上。所获得的基座的第一运动特征可以包括以下至少之一：基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度、基座在云台坐标系中的第一角速度。
71.在获取到第一运动特征之后，则可以对第一运动特征进行分析处理，以确定基座的第一运行状态，可以理解的是，对于同一类型的运动特征而言，不同的第一运动特征可以对应有不同的运行状态；对于不同类型的运动特征而言，可以对应有不同的方式来确定基座的第一运行状态，从而有效地保证了对基座的第一运行状态进行确定的准确可靠性。
72.图4为本发明实施例提供的基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态的流程示意图一；在上述实施例的基础上，继续参考附图4所示，在基座的第一运动特征包括：基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度时；本实施例中的基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态可以包括：
73.步骤s401：基于基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度，获取基座在重力方向上的加速度值。
74.其中，云台坐标系中可以包括坐标x轴、坐标y轴和坐标z轴，通过设置于基座上的基座imu可以获取基座在三个坐标轴方向上的第一加速度，即第一加速度可以包括与坐标x轴相对应的第一加速度ax、与坐标y轴相对应的第一加速度ay、与坐标z轴相对应的第一加速度az。在获取到基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度之后，则可以对基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度进行分析处理，以获取基座在重力方向上的加速度值。在一些实例中，基于基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度，获取基座在重力方向上的加速度值可以包括：获取基座的第一姿态信息；基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度投影到世界坐标系，获得基座在重力方向上的加速度值。
75.为了能够准确地获取到基座在重力方向上的加速度值，则可以获取基座的第一姿态信息，具体可以通过设置于基座上的基座imu获取第一姿态信息，在获取到第一姿态信息之后，则可以基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度投影到世界坐标系，进而可以获得基座在重力方向上的加速度值，从而准确、有效地获取到基座在重力方向上的加速度值。本实施例中，通过将第一加速度投影到世界坐标系下，可以有效地方便基于基座在重力方向上的加速度值对云台的方向进行调整和配置。
76.步骤s402：确定与第一加速度相对应的第一频谱信息。
77.在获取到第一加速度之后，还可以对第一加速度进行傅里叶变换处理，从而可以确定与第一加速度相对应的第一频谱信息，该第一频谱信息用于反映基座的第一加速度在预设时间段内的变化频率。值得说明的是，第一加速度可以包括坐标x轴相对应的第一加速度ax、与坐标y轴相对应的第一加速度ay、与坐标z轴相对应的第一加速度az，因此，所获得的与第一频谱信息也包括与坐标x轴相对应的第一频谱信息fx、与坐标y轴相对应的第一频谱信息fy、与坐标z轴相对应的第一频谱信息fz。
78.另外，本实施例对于步骤s401与步骤s402之间的执行顺序不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：步骤s401可以与步骤s402同时执行，或者，步骤s401可以在步骤s402之前执行或者之后执行。
79.步骤s403：基于加速度值和第一频谱信息，确定基座的第一运行状态。
80.在获取到加速度值和第一频谱信息之后，则可以对加速度值和第一频谱信息进行分析处理，以确定基座的第一运行状态。在一些实例中，基于加速度值和第一频谱信息，确定基座的第一运行状态可以包括：获取与云台运镜相对应的步伐频率信息；确定第一频谱
信息中包括的步伐频率信息的第一占比信息；基于加速度值和第一占比信息，确定基座的第一运行状态。
81.其中，在用户控制云台进行移动时，用户的步伐频率信息可以对基座运镜的效果产生影响。因此，为了能够准确地确定基座的第一运行状态，则可以获取与云台运镜相对应的步伐频率信息，可以理解的是，在不同应用场景和应用需求的情况下，与云台运镜相对应的步伐频率信息可以相同或不同，一般情况下，与云台运镜相对应的步伐频率信息可以为1hz至2hz的频率范围。在获取到步伐频率信息之后，则可以对第一频谱信息中所包括的步伐频率信息进行分析处理，以确定第一频谱信息中包括的步伐频率信息的第一占比信息，该第一占比信息用于反映用户的步伐频率信息对基座运镜效果的影响程度，第一占比信息越大，则说明用户的步伐频率信息对基座运镜效果的影响程度越大；第一占比信息越小，则说明用户的步伐频率信息对基座运镜效果的影响程度越小。
82.在获取到加速度值和第一占比信息之后，则可以对加速度值和第一占比信息进行分析处理，以确定基座的第一运行状态。在一些实例中，基于加速度值和第一占比信息，确定基座的第一运行状态可以包括：获取用于对加速度值进行分析处理的标准加速度值和用于对第一占比信息进行分析处理的第一占比阈值；在加速度值与标准加速度值不匹配、且第一占比信息大于或等于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在加速度值与标准加速度值相匹配，或者，第一占比信息小于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
83.具体的，在云台运镜的过程中，用户一般是在某一平面上进行移动，因此，基座在重力方向上的加速度值往往与标准加速度值(即为g)相匹配，而当基座在重力方向上的加速度值与标准加速度值不匹配时，则可以反向证明用户运镜水平对基座的运镜效果产生较大影响。因此，在获取到基座在重力方向上的加速度值和第一占比信息之后，则可以将加速度值与标准加速度值(g)进行分析比较、将第一占比信息与第一占比阈值进行分析比较，在加速度值与标准加速度值不匹配(即加速度值与标准加速度值之间的偏差大于或等于预设阈值)，且第一占比信息大于或等于第一占比阈值时，则说明用户的步伐频率信息或者用户的姿态信息对基座运镜效果影响较大，进而可以确定基座的第一运行状态为异常状态。在加速度值与标准加速度值相匹配(即加速度值与标准加速度值之间的偏差小于预设阈值)，或者第一占比信息小于第一占比阈值时，则说明用户的步伐频率信息或者用户的姿态信息对基座运镜效果影响较小，进而可以确定基座的第一运行状态为正常状态。
84.本实施例中，基于基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度获取基座在重力方向上的加速度值，并确定与第一加速度相对应的第一频谱信息，而后基于加速度值和第一频谱信息，确定基座的第一运行状态，有效地实现了对基座的第一运行状态进行有效地识别操作，进一步提高了对云台的工作状态进行检测的准确可靠性。
85.图5为本发明实施例提供的基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态的流程示意图二；在上述实施例的基础上，参考附图5所示，在基座的第一运动特征包括：基座在云台坐标系中的第一角速度时，本实施例中的基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态可以包括：
86.步骤s501：基于基座在云台坐标系中的第一角速度，获取基座在世界坐标系上的
旋转角速度。
87.其中，云台坐标系中可以包括坐标x轴、坐标y轴和坐标z轴，通过设置于基座上的基座imu可以获取基座在三个坐标轴方向上的第一角速度，即第一角速度可以包括与坐标x轴相对应的第一角速度wx、与坐标y轴相对应的第一角速度wy、与坐标z轴相对应的第一角速度wz。在获取到基座在云台坐标系中的第一角速度之后，则可以对基座在云台坐标系中的第一角速度进行分析处理，以获取基座在世界坐标系上的旋转角速度。
88.在一些实例中，基于基座在云台坐标系中的第一角速度，获取基座在世界坐标系上的旋转角速度可以包括：获取基座的第一姿态信息；基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中的第一角速度投影到世界坐标系，获得基座在世界坐标系上的旋转角速度。
89.为了能够准确地获得基座在世界坐标系上的旋转角速度，则可以获取基座的第一姿态信息，具体可以通过设置于基座上的基座imu获取第一姿态信息，在获取到第一姿态信息之后，则可以基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中的第一角速度投影到世界坐标系，获得基座在世界坐标系上的旋转角速度，从而准确、有效地获取到基座在世界坐标系上的旋转角速度。
90.步骤s502：确定与旋转角速度相对应的第二频谱信息。
91.在获取到旋转角速度之后，可以对旋转角速度进行傅里叶变换处理，从而可以确定与旋转角速度相对应的第二频谱信息，该第二频谱信息用于反映基座的旋转角速度在预设时间段内的变化频率。
92.另外，本实施例对于步骤s501与步骤s502之间的执行顺序不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：步骤s501可以与步骤s502同时执行，或者，步骤s501可以在步骤s502之前执行或者之后执行。
93.步骤s503：基于第二频谱信息，确定基座的第一运行状态。
94.其中，在获取到第二频谱信息之后，则可以对第二频谱信息进行分析处理，以确定基座的第一运行状态。具体的，基于第二频谱信息，确定基座的第一运行状态可以包括：获取第二频谱信息中所包括的至少一个峰峰值；确定与任意两个峰峰值相对应的至少一个第一振幅差值；在存在第一振幅差值大于或等于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在所有的第一振幅差值均小于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
95.在获取到第二频谱信息之后，则可以对第二频谱信息进行分析处理，以确定第二频谱信息中所包括的至少一个峰峰值。举例来说，如图6所示，第二频谱信息中可以包括多个峰值，峰值可以正峰值和负峰值，其中，正峰值可以包括正峰值a、正峰值b，负峰值可以包括负峰值a和负峰值b，在获取上述正峰值和负峰值之后，则可以将正峰值和负峰值之间的和值确定为峰峰值，从而可以获得第二频谱信息中所包括的至少一个峰峰值，即正峰值a 负峰值a、正峰值a 负峰值b、正峰值b 负峰值a、正峰值b 负峰值b。
96.在获取到上述至少一个峰峰值之后，则可以对任意两个峰峰值进行分析比较，进而可以确定与任意两个峰峰值相对应的至少一个第一振幅差值，该第一振幅差值则可以包括：正峰值b-正峰值a、负峰值b-负峰值a、正峰值b-正峰值a 负峰值b-负峰值a。
97.在获取到上述第一振幅差值之后，则可以将所有的第一振幅差值与预设阈值进行
分析比较，当存在第一振幅差值(正峰值b-正峰值a 负峰值b-负峰值a)大于或等于预设阈值时，即第二频谱信息中存在至少一个较为突出的频率信号，则可以确定基座的第一运行状态为异常状态，该异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件。在所有的第一振幅差值均小于预设阈值时，即第二频谱信息中不存在突出的频率信号，则可以确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
98.本实施例中，基于基座在云台坐标系中的第一角速度获取基座在世界坐标系上的旋转角速度，并确定与旋转角速度相对应的第二频谱信息，而后基于第二频谱信息确定基座的第一运行状态，有效地实现了对基座的第一运行状态进行有效地识别操作，进一步提高了对云台的工作状态进行检测的准确可靠性。
99.在一些实例中，在确定基座的第一运行状态为异常状态之后，本实施例中的方法还可以包括：生成与基座相对应的第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进行参数调整操作，以调整基座的异常状态。
100.具体的，在确定基座的第一运行状态为异常状态之后，为了方便用户可以及时获知到基座的第一运行状态为异常状态，则可以生成与基座相对应的第一提示信息，第一提示信息包括以下至少之一：降低云台在俯仰轴pitch方向上的响应灵敏度；提高与云台相对应的控制平滑程度；降低与云台相对应的截止频率，截止频率与步伐频率信息相关；调整云台运镜过程中的用户运动特征；通过上述所生成的第一提示信息可以用于提示用户进行参数调整操作，以调整基座的异常状态。
101.图7为本发明实施例提供的确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图7所示，本实施例对于确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：
102.步骤s701：获取机身的第二运动特征。
103.步骤s702：基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
104.其中，在机身进行运动的过程中，可以获取机身的第一运动特征，具体的，机身上设置有第二惯性测量单元，或者，图像采集装置上设置有第二惯性测量单元，进而可以通过第二惯性测量单元可以获取机身的第二运动特征，该第二运动特征可以包括以下至少之一：机身在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第二加速度、机身在云台坐标系中的第二角速度。在一些实例中，为了方便对第二运动特征进行分析处理，机身上所配置的第二惯性测量单元的xyz轴可以与基座上所配置的第一惯性测量单元的xyz轴相平行。
105.在获取到第二运动特征之后，则可以对第二运动特征进行分析处理，以确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。可以理解的是，对于同一类型的运动特征而言，不同的第二运动特征可以对应有不同的运行状态；对于不同类型的运动特征而言，可以对应有不同的方式来确定机身的第二运行状态，从而有效地保证了对机身的第二运行状态进行确定的准确可靠性。
106.图8为本发明实施例提供的基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效
果的第二运行状态的流程示意图一；在上述实施例的基础上，继续参考附图8所示，在第二运动特征包括：机身在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第二加速度时；本实施例中的基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：
107.步骤s801：确定与第二加速度相对应的第三频谱信息。
108.在获取到机身在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第二加速度之后，则可以对第二加速度进行傅里叶变换处理，以确定与第二加速度相对应的第三频谱信息，该第三频谱信息用于反映机身的第二加速度在预设时间段内的变化频率。值得说明的是，第二加速度可以包括坐标x轴相对应的第二加速度ax、与坐标y轴相对应的第二加速度ay、与坐标z轴相对应的第二加速度az，因此，所获得的第三频谱信息也包括：与坐标x轴相对应的第三频谱信息fx、与坐标y轴相对应的第三频谱信息fy、与坐标z轴相对应的第三频谱信息fz。
109.步骤s802：基于第三频谱信息，确定机身的第二运行状态。
110.其中，在获取到第三频谱信息之后，则可以对第三频谱信息进行分析处理，以确定机身的第二运行状态。具体的，基于第三频谱信息，确定机身的第二运行状态可以包括：获取与云台运镜相对应的步伐频率信息；确定第三频谱信息中包括的步伐频率信息的第二占比信息；基于第二占比信息，确定机身的第二运行状态。
111.其中，在用户控制云台进行移动时，用户的步伐频率信息和基座的运镜效果可以对机身的运镜效果产生影响。因此，为了能够准确地确定机身的第二运行状态，则可以获取与云台运镜相对应的步伐频率信息，可以理解的是，在不同应用场景和应用需求的情况下，与云台运镜相对应的步伐频率信息可以相同或不同，一般情况下，与云台运镜相对应的步伐频率信息可以为1hz至2hz的频率范围。
112.在获取到步伐频率信息之后，则可以对第三频谱信息中所包括的步伐频率信息进行分析处理，以确定第三频谱信息中包括的步伐频率信息的第二占比信息，该第二占比信息用于反映用户的步伐频率信息对机身运镜效果的影响程度，第一占比信息越大，则说明用户的步伐频率信息对机身运镜效果的影响程度越大；第一占比信息越小，则说明用户的步伐频率信息对机身运镜效果的影响程度越小。
113.在获取到第二占比信息之后，则可以对第二占比信息进行分析处理，以确定机身的第二运行状态。在一些实例中，基于第二占比信息，确定机身的第二运行状态可以包括：获取用于对第二占比信息进行分析处理的第二占比阈值；在第二占比信息大于或等于第二占比阈值时，则确定机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在第二占比信息小于第二占比阈值时，则确定机身的第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
114.具体的，在云台运镜的过程中，可以将第二占比信息与第二占比阈值进行分析比较，在第二占比信息大于或等于第二占比阈值时，则说明用户的步伐频率信息或者用户的姿态信息对机身的运镜效果影响较大，进而可以确定机身的第二运行状态为异常状态。在第二占比信息小于第二占比阈值时，则说明用户的步伐频率信息或者用户的姿态信息对机身的运镜效果影响较小，进而可以确定机身的第二运行状态为正常状态。
115.本实施例中，通过确定与第二加速度相对应的第三频谱信息，而后基于第三频谱信息确定机身的第二运行状态，有效地实现了对机身的第二运行状态进行有效地识别操
作，进一步提高了对云台的工作状态进行检测的准确可靠性。
116.图9为本发明实施例提供的基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图二；在上述实施例的基础上，参考附图9所示，在第二运动特征包括：机身在云台坐标系中的第二角速度时，本实施例中的基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：
117.步骤s901：基于机身在云台坐标系中的第二角速度，获取机身在世界坐标系上的旋转角速度。
118.其中，云台坐标系中可以包括坐标x轴、坐标y轴和坐标z轴，通过设置于机身上的机身imu可以获取机身在三个坐标轴方向上的第二角速度，即第二角速度可以包括：与坐标x轴相对应的第二角速度wx、与坐标y轴相对应的第二角速度wy、与坐标z轴相对应的第二角速度wz。在获取到机身在云台坐标系中的第二角速度之后，则可以对机身在云台坐标系中的第二角速度进行分析处理，以获取机身在世界坐标系上的旋转角速度。
119.在一些实例中，基于机身在云台坐标系中的第二角速度，获取机身在世界坐标系上的旋转角速度可以包括：获取机身的第二姿态信息；基于第二姿态信息将机身在云台坐标系中的第二角速度投影到世界坐标系，获得机身在世界坐标系上的旋转角速度。
120.为了能够准确地获得机身在世界坐标系上的旋转角速度，则可以获取机身的第二姿态信息，具体可以通过设置于机身上的机身imu获取第二姿态信息，在获取到第二姿态信息之后，则可以基于第二姿态信息将机身在云台坐标系中的第二角速度投影到世界坐标系，获得机身在世界坐标系上的旋转角速度，从而准确、有效地获取到机身在世界坐标系上的旋转角速度。
121.步骤s902：确定与旋转角速度相对应的第四频谱信息。
122.在获取到旋转角速度之后，可以对旋转角速度进行傅里叶变换处理，从而可以确定与旋转角速度相对应的第四频谱信息，该第四频谱信息用于反映机身的旋转角速度在预设时间段内的变化频率。
123.另外，本实施例对于步骤s901与步骤s902之间的执行顺序不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行设置，例如：步骤s901可以与步骤s902同时执行，或者，步骤s901可以在步骤s902之前执行或者之后执行。
124.步骤s903：基于第四频谱信息，确定机身的第二运行状态。
125.其中，在获取到第四频谱信息之后，则可以对第四频谱信息进行分析处理，以确定机身的第二运行状态。具体的，基于第四频谱信息，确定机身的第二运行状态可以包括：检测第四频谱信息中所包括的至少一个峰峰值；确定与任意两个峰峰值相对应的至少一个第二频率差值；在存在第二频率差值大于或等于预设阈值时，则确定机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在所有的第二频率差值均小于预设阈值时，则确定第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
126.具体的，本实施例中上述步骤s903的具体实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s503的具体实现过程和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。
127.本实施例中，基于机身在云台坐标系中的第二角速度，获取机身在世界坐标系上的旋转角速度，并确定与旋转角速度相对应的第四频谱信息，而后基于第四频谱信息确定
机身的第二运行状态，有效地实现了对机身的第二运行状态进行有效地识别操作，进一步提高了对云台的工作状态进行检测的准确可靠性。
128.在一些实例中，在确定机身的第二运行状态为异常状态之后，本实施例中的方法还可以包括：生成与机身相对应的第二提示信息，第二提示信息用于提示用户进行参数调整操作，以调整机身的异常状态。
129.具体的，在确定机身的第二运行状态为异常状态之后，为了使得用户可以及时获知到机身的第二运行状态为异常状态，则可以生成与机身相对应的第二提示信息，该第二提示信息可以包括以下至少之一：提高与云台相对应的控制平滑程度；降低与云台相对应的截止频率，截止频率与步伐频率信息相关；调整云台运镜过程中的用户运动特征。通过上述所生成的第二提示信息可以提示用户进行参数调整操作，以调整机身的异常状态。
130.在一些实例中，云台可以对应有不同的跟随模式，而不同的跟随模式可以对应有不同的控制参数。以三轴云台为例，其具体可以包括依次连接的偏航轴yaw、横滚轴roll和俯仰轴pitch，此时，云台的跟随模式可以包括有单轴跟随模式、双轴跟随模式和三轴跟随模式。当云台的跟随模式为单轴跟随模式时，第二提示信息可以与云台的单个轴相对应，例如：在云台的跟随模式为针对偏航轴yaw进行跟随操作时，此时，机身的第二运行状态为异常状态包括：在yaw轴处于异常状态时，进而可以生成与上述机身上yaw轴相对应的第二提示信息。
131.当云台的跟随模式为双轴跟随模式时，第二提示信息可以与云台的两个轴相对应，例如：在云台的跟随模式为针对偏航轴yaw和横滚轴roll进行跟随操作时，此时，机身的第二运行状态为异常状态包括：yaw轴处于异常状态、roll轴处于异常状态，进而可以生成与上述机身上的yaw轴和roll轴相对应的第二提示信息。
132.当云台的跟随模式为三轴跟随模式时，第二提示信息可以与云台的三个轴相对应，例如：在云台的跟随模式为针对偏航轴yaw、横滚轴roll和俯仰轴pitch进行跟随操作时，此时，机身的第二运行状态为异常状态包括：yaw轴处于异常状态、roll轴处于异常状态和pitch轴处于异常状态，进而可以生成与上述机身上的yaw轴、roll轴和pitch轴相对应的第二提示信息。
133.可以理解的是，本领域技术人员可以基于不同的应用场景和应用需求对云台的控制模式进行调整，在此不再赘述。
134.本实施例中，基于机身在云台坐标系中的第二角速度来获取机身在世界坐标系上的旋转角速度，并确定与旋转角速度相对应的第四频谱信息，而后基于第四频谱信息确定机身的第二运行状态，从而有效地实现了对机身的第二运行状态进行确定的准确可靠性，进而便于基于机身的第二运行状态来检测云台是否处于正常状态，进一步提高了该方法的实用性。
135.图10为本发明实施例提供的获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图10所示，本实施例提供了另一种对第一运行状态和第二运行状态进行确定的实现方式，具体的，本实施例中的获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：
136.步骤s1001：通过图像采集装置获取针对一目标对象的多帧图像。
137.步骤s1002：基于多帧图像，获得基座的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
138.其中，控制设置于云台上的图像采集装置进行图像采集操作，从而可以获取针对一目标对象的多帧图像。在获取到多帧图像之后，则可以对多帧图像进行分析处理，以获得基座的第一运行状态和机身的第二运行状态。在一些实例中，基于多帧图像，获得基座的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：根据多帧图像，确定目标对象所对应的多个位移特征和多个轮廓特征；基于多个位移特征，确定基座的第一运行状态；基于多个轮廓特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
139.需要注意的是，在控制云台运镜的过程中，云台上的图像采集装置可以进行图像采集操作，并且，云台上基座和机身的运行状态与图像采集装置的图像采集操作之间存在关联关系，即在基座的第一运行状态和机身的第二运行状态不同时，通过图像采集装置所获得的多帧图像中目标对象所对应的特征不同。因此，可以通过对图像采集装置所获得的多帧图像来确定基座的第一运行状态和机身的第二运行状态。
140.具体的，通过图像采集装置所获得的多帧图像中可以包括目标对象，而不同图像中的目标对象可以对应有相同或者不同的位移特征和轮廓特征。因此，在获取到多帧图像之后，可以利用图像分析算法对多帧图像进行分析处理，从而可以确定多帧图像中与目标对象所对应的多个位移特征和多个轮廓特征，其中，位移特征可以包括以下至少之一：位置信息、位置信息所对应的移动速度、位置信息所对应的幅度信息等等；轮廓特征可以包括以下至少之一：轮廓信息、轮廓信息所对应的变化信息等等。
141.在获取到多个位移特征之后，可以对多个位移特征进行分析处理，以确定基座的第一运行状态。在一些实例中，基于多个位移特征，确定基座的第一运行状态可以包括：确定与相邻位置特征相对应的位移变化幅度；在位移变化幅度大于或等于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在位移变化幅度小于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
142.举例来说，参考附图11所示，多帧图像包括5帧图像(图像a、图像b、图像c、图像d和图像e)，5帧图像中目标对象所对应的位置特征可以包括位置a1、位置a2、位置a3、位置a4和位置a5。在获取到上述所对应的位置特征之后，则可以确定与相邻位置特征相对应的位置变化幅度，即可获取到位置a1与位置a2之间的位置变化幅度d1、位置a2与位置a3之间的位置变化幅度d2、位置a3与位置a4之间的位置变化幅度d3以及位置a4与位置a5之间的位置变化幅度d4。
143.在获取到位移变化幅度之后，则可以将位移变化幅度与预设阈值进行分析比较，在位移变化幅度大于或等于预设阈值时，例如：位置变化幅度d4大于预设阈值d，位置变化幅度d3等于预设阈值d，则可以确定与图像c、图像d和图像e相对应的基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件。在位移变化幅度小于预设阈值时，例如：位置变化幅度d1小于预设阈值d，位置变化幅度d2小于预设阈值d，则确定与图像a、图像b和图像c相对应的基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件，从而有效地保证了对基座的第一运行状态进行确定的准确可靠性。
144.在获取到多个轮廓特征之后，则可以对多个轮廓特征进行分析处理，以确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。在一些实例中，基于多个轮廓特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态可以包括：确定与相邻轮廓特征相对应的轮廓变化信息；在轮廓变化信息大于或等于预设阈值时，则确定第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在轮廓变化信息小于预设阈值时，则确定第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
145.其中，对于多帧图像而言，每帧图像中均可以包括目标对象，而位于不同图像中的目标对象所对应的轮廓特征可以相同或者不同，在两帧图像中的目标对象所对应的轮廓特征不同时，则可以获取两帧图像中目标对象所对应的轮廓变化信息。然而，在云台运镜的过程中，与目标对象所对应的轮廓变化信息与云台的roll轴、pitch轴的旋转操作相关，因此，可以基于目标对象所对应的轮廓变化信息来确定机身的运行状态。
146.具体的，在获取到多个轮廓特征之后，可以确定相邻轮廓特征相对应的轮廓变化信息，而后可以将轮廓变化信息与预设阈值进行分析比较，在轮廓变化信息大于或等于预设阈值时，则可以确定与轮廓变化信息相对应的机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件。在轮廓变化信息小于预设阈值时，则确定与轮廓变化信息相对应的机身的第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件，从而有效地保证了对机身的第二运行状态进行确定的准确可靠性。
147.本实施例中，通过图像采集装置获取针对一目标对象的多帧图像，而后基于多帧图像获得基座的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态，从而有效地实现了对基座的第一运行状态和机身的第二运行状态进行确定的准确可靠性，进而便于基于基座的第一运行状态和机身的第二运行状态来检测云台是否处于正常状态，进一步提高了该方法的实用性。
148.在一些实例中，在确定云台处于异常状态之后，本实施例中的方法还可以包括：生成与异常状态相对应的第三提示信息，第三提示信息用于标识云台处于异常状态。
149.其中，在确定云台处于异常状态之后，为了方便用户可以及时获知到云台处于异常状态，则可以生成与异常状态相对应的第三提示信息，该第三提示信息用于标识云台处于异常状态，在一些实例中，第三提示信息可以包括声音提示信息、灯光提示信息、显示消息提示信息等等方式，进一步提高了该方法使用的灵活可靠性。
150.图12为本发明实施例提供的另一种云台的检测方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图12所示，在确定云台处于异常状态之后，本实施例中的方法还可以包括：
151.步骤s1201：生成与异常状态相对应的维护请求信息。
152.步骤s1202：将维护请求信息发送至服务器，以使服务器基于维护请求信息生成与云台相对应的维护任务。
153.其中，云台的检测装置通信连接有服务器，服务器是指可以在网络虚拟环境中提供计算处理服务的设备，通常是指利用网络进行信息规划的服务器。在物理实现上，服务器可以是任何能够提供计算服务，响应服务请求，并进行处理的设备，例如可以是常规服务
器、云服务器、云主机、虚拟中心等。服务器的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类似。
154.在确定云台处于异常状态之后，云台的检测装置可以生成与异常状态相对应的维护请求信息，为了能够对云台进行及时的维护操作，可以将维护请求信息发送至服务器，在服务器获取到维护请求信息之后，可以基于维护请求信息生成与云台相对应的维护任务，并可以对所生成的维护任务进行人员调度操作，从而实现了维护人员能够及时地对处于异常状态的云台进行维护操作，进一步提高了该方法的实用性。
155.具体应用时，以三轴云台为例，本应用实施例提供了一种云台的检测方法，其中，三轴云台可以包括：基座和设置于基座上的机身，基座上的电机定子上设置有基座imu，机身或者相机上设置有机身imu，为了方便对云台的运行状态进行检测，基座imu的坐标轴可以与机身imu的坐标轴相平行。具体的，本实施例中的方法包括：
156.步骤1：用户控制云台进行移动，在云台运镜的过程中，通过基座imu获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态。
157.具体的，通过基座imu获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态包括以下步骤：
158.步骤11：通过基座imu中所包括的三轴加速度计检测基座在三个方向上的基座加速度。
159.其中，基座在三个方向上的基座加速度包括：基座在x轴方向上的基座加速度、基座在y轴方向上的基座加速度、基座在z轴方向上的基座加速度。
160.步骤12：通过基座imu获取基座姿态。
161.步骤13：根据基座姿态将基座在三个方向上的基座加速度投影到世界坐标系，计算出基座在重力方向上的加速度值。
162.步骤14：对基座加速度进行fft变换处理，获得与基座加速度相对应的加速度频谱信息。
163.步骤15：确定与云台运镜相对应的步伐频率信息，确定加速度频谱信息中所包括的步伐频率信息的第一占比信息。
164.在一些实例中，步伐频率信息约为1-2hz的频段。
165.步骤16：将加速度值与标准加速度进行分析比较、且将第一占比信息与预设阈值进行分析比较，根据分析比较结果检测云台是否处于正常状态。
166.步骤17：在加速度值与标准加速度不匹配，且第一占比信息大于或等于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件。在加速度值与标准加速度值相匹配，或者，第一占比信息小于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
167.具体的，在基座的第一运行状态为正常状态时，则确定用户步伐掌握的很好，即说明用户操作云台的步伐或者姿态不需要进行调整；在基座的第一运行状态为异常状态时，则确定用户步伐掌握的不够好，即说明用户操作云台的步伐或者姿态需要进行调整。
168.步骤18：在确定基座的第一运行状态为异常状态时，则生成与基座相对应的第一提示信息，该第一提示信息可以在交互界面上进行直接显示，以提示用户进行参数调整操
作，进而可以调整基座的异常状态，同时还可以告知用户(尤其是新手用户)如何提升操作云台的运镜水平。
169.在一些实例中，当基座在x轴方向上的第一运行状态为异常状态时，所生成的第一提示信息可以提示用户在x轴方向上进行参数调整操作；当基座在x轴方向和y轴方向上的第一运行状态为异常状态时，所生成的第一提示信息可以提示用户在x轴方向和y轴方向上进行参数调整操作；当基座在x轴方向、y轴方向和z轴方向上的第一运行状态为异常状态时，所生成的第一提示信息可以提示用户在x轴方向、y轴方向和z轴方向上进行参数调整操作。
170.步骤19：在显示第一提示信息时，可以生成调整询问请求，并可以通过显示界面来显示调整询问请求，以询问用户是否进行参数调整操作。
171.具体的，调整询问请求中可以包括：用于标识允许进行参数调整操作的“确认选项”和用于标识禁止进行参数调整操作的“拒绝选项”，在获取到用户针对“确认选项”所输入的执行操作时，则可以根据执行操作进行参数调整操作；在获取到用户针对“拒绝选项”所输入的执行操作时，则可以禁止进行参数调整操作。
172.步骤2：在云台运镜的过程中，通过机身imu获取机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
173.具体的，通过机身imu获取机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态包括以下步骤：
174.步骤21：通过机身imu中所包括的三轴陀螺仪检测用户在各个方向上的旋转角速度。
175.步骤22：通过机身imu获取机身姿态。
176.步骤23：基于机身姿态将机身在各个方向上的旋转角速度投影到世界坐标系，确定用户操作云台时，机身相对于世界坐标系的旋转角速度。
177.步骤24：对旋转角速度进行fft变换处理，获得与旋转角速度相对应的角速度频谱信息。
178.步骤25：检测角速度频谱信息中是否存在多种突出的高频成分，基于检测结果确定机身的第二运行状态。
179.步骤26：在角速度频谱信息中存在突出的高频成分(一个或多个)时，则确定机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在角速度频谱信息中不存在突出的高频成分时，则确定第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
180.具体的，在角速度频谱信息中存在突出的高频成分时，则说明用户控制云台的操作存在不自觉的抖动情况，进而可以确定机身的第二运行状态为异常状态；在角速度频谱信息中不存在突出的高频成分时，则说明用户控制云台的操作较为平滑，进而可以确定机身的第二运行状态为正常状态。
181.步骤27：在确定机身的第二运行状态为异常状态时，则生成与机身相对应的第二提示信息，该第二提示信息可以在交互界面上进行直接显示，提示用户进行参数调整操作，进而可以调整机身的异常状态，同时还可以告知用户(尤其是新手用户)如何提升操作云台的运镜水平。
182.步骤28：在显示第二提示信息时，可以生成调整询问请求，并可以通过显示界面来显示调整询问请求，以询问用户是否进行参数调整操作。
183.具体的，调整询问请求中可以包括：用于标识允许进行参数调整操作的“确认选项”和用于标识禁止进行参数调整操作的“拒绝选项”，在获取到用户针对“确认选项”所输入的执行操作时，则可以根据执行操作进行参数调整操作；在获取到用户针对“拒绝选项”所输入的执行操作时，则可以禁止进行参数调整操作。
184.步骤3：基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
185.具体的，在第一运行状态为正常状态、第二运行状态为正常状态、且控制状态为异常控制状态时，则确定云台处于异常状态，即对云台上基座和机身的操控没有问题，但是云台表现异常，进而可以确定云台处于异常状态，此时云台需要进行维修操作，并且，上述的用于标识“对云台上基座和机身的操控没有问题，但是云台表现异常”的信息可以作为售后依据。
186.在第一运行状态为正常状态或者异常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为正常控制状态时，则确定云台处于正常状态，即对云台上基座的操作没有问题，或者基座存在问题，而机身的操控没有问题，且云台表现正常，进而可以确定云台处于正常状态，此时云台不需要进行维修操作。
187.在另一些实例中，云台上设置有用于进行图像采集操作的相机，此时，还可以通过图像识别方式来实现云台的检测操作，具体的，包括：
188.步骤100：通过设置于云台上的相机进行图像采集操作，获得多帧图像。
189.步骤200：对多帧图像进行分析处理，确定多帧图像中所包括的目标对象所对应的多个位移特征和多个轮廓特征。
190.具体的，可以通过人工观察图像、或者采用人工智能算法对图像进行分析处理、或者采用视觉识别等方式来确定图像特征，通过上述的图像特征可以评估基座和机身的运镜效果。
191.步骤300：基于多个位移特征，确定基座的第一运行状态；基于多个轮廓特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
192.步骤400：基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
193.需要说明的是，通过上述利用机身imu和基座imu的检测方式可以获得与云台相对应的检测结果一，通过图像识别方式可以获得与云台相对应的检测结果二，在检测结果一与检测结果二不一致时，则可以将检测结果二确定与云台相对应的目标检测结果。
194.本应用实施例提供的云台检测方法，基于基座imu和机身imu可以获得用户步伐对云台的运镜效果的影响程度进行评估，具体的，因基座imu中的陀螺仪和加速度可以检测出用户作用在基座的操控角速度和加速度，机身imu中的陀螺仪和加速度可以检测出在用户的操控之下云台机身的平稳程度，而后可以实现在用户练习或应用稳定器的时候，对用户自身的步伐、云台运镜效果进行评估，进而有利于为用户提供一些提升方向，提示用户改善的方向，例如：可以告知用户调整步伐，以实现平稳带动云台进行移动；或者，告知用户控制在z轴方向上的幅度变化；或者，告知用户转动基座的速度要平稳；或者，针对一些初级用户
而言，可以生成一些用于标识调整参数(跟随速度)的提示信息，例如：可以将云台与基座之间的跟随速度调整较低一些、云台与基座之间的灵敏度调整较低一些、云台与基座之间的平滑度调整较高一些；另外，由于上述数据同时包含基座角速度和机身角速度，因此可以将上述的检测数据作为售后依据，以可以给云台售后提供信息来判断是用户的操作问题还是云台的自身问题，其中，云台的自身问题的判断依据可以包括云台晃动或者云台往返运动；这样不仅有利于提升用户自身的操作技能，并且还可以保证或提高运镜效果的质量，从而有效地提高了该方法使用的稳定可靠性。
195.图13为本发明实施例提供的一种云台的检测装置的结构示意图；参考附图13所示，本实施例提供了一种云台的检测装置，其中，云台包括：基座和与基座相连接的机身，机身用于承载图像采集装置；该云台的检测装置可以执行上述图1所对应的云台的检测方法，具体的，该装置可以包括：
196.存储器12，用于存储计算机程序；
197.处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：
198.在云台运镜的过程中，获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态；
199.基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态；在云台处于正常状态时，云台的运镜效果满足预设条件。
200.其中，云台的检测装置的结构中还可以包括通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。
201.在一些实例中，在处理器11获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态时,处理器11用于：获取基座的第一运动特征；基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态。
202.在一些实例中，基座的第一运动特征包括以下至少之一：基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度、基座在云台坐标系中的第一角速度。
203.在一些实例中，基座的第一运动特征包括：基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度；在处理器11基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态时,处理器11用于：基于基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度，获取基座在重力方向上的加速度值；确定与第一加速度相对应的第一频谱信息；基于加速度值和第一频谱信息，确定基座的第一运行状态。
204.在一些实例中，在处理器11基于基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度，获取基座在重力方向上的加速度值时,处理器11用于：获取基座的第一姿态信息；基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第一加速度投影到世界坐标系，获得基座在重力方向上的加速度值。
205.在一些实例中，在处理器11基于加速度值和第一频谱信息，确定基座的第一运行状态时,处理器11用于：获取与云台运镜相对应的步伐频率信息；确定第一频谱信息中包括的步伐频率信息的第一占比信息；基于加速度值和第一占比信息，确定基座的第一运行状态。
206.在一些实例中，在处理器11基于加速度值和第一占比信息，确定基座的第一运行状态时,处理器11用于：获取用于对加速度值进行分析处理的标准加速度值和用于对第一
占比信息进行分析处理的第一占比阈值；在加速度值与标准加速度值不匹配、且第一占比信息大于或等于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在加速度值与标准加速度值相匹配，或者，第一占比信息小于第一占比阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
207.在一些实例中，基座的第一运动特征包括：基座在云台坐标系中的第一角速度；在处理器11基于第一运动特征，确定基座的第一运行状态时,处理器11用于：基于基座在云台坐标系中的第一角速度，获取基座在世界坐标系上的旋转角速度；确定与旋转角速度相对应的第二频谱信息；基于第二频谱信息，确定基座的第一运行状态。
208.在一些实例中，在处理器11基于基座在云台坐标系中的第一角速度，获取基座在世界坐标系上的旋转角速度时,处理器11用于：获取基座的第一姿态信息；基于第一姿态信息将基座在云台坐标系中的第一角速度投影到世界坐标系，获得基座在世界坐标系上的旋转角速度。
209.在一些实例中，在处理器11基于第二频谱信息，确定基座的第一运行状态时,处理器11用于：获取第二频谱信息中所包括的至少一个峰峰值；确定与任意两个峰峰值相对应的至少一个第一振幅差值；在存在第一振幅差值大于或等于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在所有的第一振幅差值均小于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
210.在一些实例中，在确定基座的第一运行状态为异常状态之后，处理器11还用于：生成与基座相对应的第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进行参数调整操作，以调整基座的异常状态。
211.在一些实例中，第一提示信息包括以下至少之一：降低云台在俯仰轴pitch方向上的响应灵敏度；提高与云台相对应的控制平滑程度；降低与云台相对应的截止频率，截止频率与步伐频率信息相关；调整云台运镜过程中的用户运动特征。
212.在一些实例中，在处理器11确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态时,处理器11还用于：获取机身的第二运动特征；基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
213.在一些实例中，第二运动特征包括以下至少之一：机身在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第二加速度、机身在云台坐标系中的第二角速度。
214.在一些实例中，第二运动特征包括：机身在云台坐标系中三个坐标轴方向上的第二加速度时；在处理器11基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态时,处理器11还用于：确定与第二加速度相对应的第三频谱信息；基于第三频谱信息，确定机身的第二运行状态。
215.在一些实例中，在处理器11基于第三频谱信息，确定机身的第二运行状态时,处理器11还用于：获取与云台运镜相对应的步伐频率信息；确定第三频谱信息中包括的步伐频率信息的第二占比信息；基于第二占比信息，确定机身的第二运行状态。
216.在一些实例中，处理器11基于第二占比信息，确定机身的第二运行状态时,处理器11还用于：获取用于对第二占比信息进行分析处理的第二占比阈值；在第二占比信息大于
或等于第二占比阈值时，则确定机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在第二占比信息小于第二占比阈值时，则确定机身的第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
217.在一些实例中，述第二运动特征包括：机身在云台坐标系中的第二角速度；在处理器11基于第二运动特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态时,处理器11还用于：基于机身在云台坐标系中的第二角速度，获取机身在世界坐标系上的旋转角速度；确定与旋转角速度相对应的第四频谱信息；基于第四频谱信息，确定机身的第二运行状态。
218.在一些实例中，在处理器11基于机身在云台坐标系中的第二角速度，获取机身在世界坐标系上的旋转角速度时,处理器11还用于：获取机身的第二姿态信息；基于第二姿态信息将机身在云台坐标系中的第二角速度投影到世界坐标系，获得机身在世界坐标系上的旋转角速度。
219.在一些实例中，在处理器11基于第四频谱信息，确定机身的第二运行状态时,处理器11还用于：检测第四频谱信息中所包括的至少一个峰峰值；确定与任意两个峰峰值相对应的至少一个第二频率差值；在存在第二频率差值大于或等于预设阈值时，则确定机身的第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在所有的第二频率差值均小于预设阈值时，则确定第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
220.在一些实例中，在确定机身的第二运行状态为异常状态之后，处理器11还用于：生成与机身相对应的第二提示信息，第二提示信息用于提示用户进行参数调整操作，以调整机身的异常状态。
221.在一些实例中，第二提示信息包括以下至少之一：提高与云台相对应的控制平滑程度；降低与云台相对应的截止频率，截止频率与步伐频率信息相关；调整云台运镜过程中的用户运动特征。
222.在一些实例中，在处理器11获取基座的用于标识基座运镜效果的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态时,处理器11还用于：通过图像采集装置获取针对一目标对象的多帧图像；基于多帧图像，获得基座的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
223.在一些实例中，在处理器11基于多帧图像，获得基座的第一运行状态，并确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态时,处理器11还用于：根据多帧图像，确定目标对象所对应的多个位移特征和多个轮廓特征；基于多个位移特征，确定基座的第一运行状态；基于多个轮廓特征，确定机身的用于标识机身运镜效果的第二运行状态。
224.在一些实例中，在处理器11基于多个位移特征，确定基座的第一运行状态时,处理器11还用于：确定与相邻位置特征相对应的位移变化幅度；在位移变化幅度大于或等于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果不满足预设条件；在位移变化幅度小于预设阈值时，则确定基座的第一运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，基座的运镜效果满足预设条件。
225.在一些实例中，在处理器11基于多个轮廓特征，确定机身的用于标识机身运镜效
果的第二运行状态时,处理器11还用于：确定与相邻轮廓特征相对应的轮廓变化信息；在轮廓变化信息大于或等于预设阈值时，则确定第二运行状态为异常状态，异常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果不满足预设条件；在轮廓变化信息小于预设阈值时，则确定第二运行状态为正常状态，正常状态用于标识在云台运镜的过程中，机身的运镜效果满足预设条件。
226.在一些实例中，在处理器11基于第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态时,处理器11还用于：获取云台的控制状态；基于控制状态、第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态。
227.在一些实例中，在处理器11获取云台的控制状态时,处理器11还用于：在云台运镜的过程中，获取与云台上基座相对应的基座角速度变化信息以及与云台上机身相对应的机身角速度变化信息；基于基座角速度变化信息和机身角速度变化信息，确定云台的控制状态。
228.在一些实例中，在处理器11基于基座角速度变化信息和机身角速度变化信息，确定云台的控制状态时,处理器11还用于：获取基座角速度变化信息与机身角速度变化信息之间的偏差信息；在偏差信息大于或等于预设阈值时，确定云台的控制状态为异常控制状态；在偏差信息小于预设阈值时，确定云台的控制状态为正常控制状态。
229.在一些实例中，在处理器11基于控制状态、第一运行状态和第二运行状态，检测云台是否处于正常状态时,处理器11还用于：在第一运行状态为正常状态、第二运行状态为正常状态、且控制状态为异常控制状态时，则确定云台处于异常状态；在第一运行状态为正常状态或者异常状态、第二运行状态为正常状态且控制状态为正常控制状态时，则确定云台处于正常状态。
230.在一些实例中，在确定云台处于异常状态之后，处理器11还用于：生成与异常状态相对应的第三提示信息，第三提示信息用于标识云台处于异常状态。
231.在一些实例中，在确定云台处于异常状态之后，处理器11还用于：生成与异常状态相对应的维护请求信息；将维护请求信息发送至服务器，以使服务器基于维护请求信息生成与云台相对应的维护任务。
232.图13所示装置可以执行图1至图12所示中的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图12所示中的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图12所示实施例中的描述，在此不再赘述。
233.图14为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，参考附图14所示，本实施例提供了一种可移动平台，该可移动平台可以包括：
234.平台主体1401；
235.上述图13的云台的检测装置1402，设置于平台主体1401上，用于检测云台是否处于正常状态。
236.其中，平台主体1401随可移动平台的类型而不同，例如，当可移动平台为手持云台时，平台主体1401可以为手柄，当可移动平台为机载云台时，平台主体1401可以为用于搭载云台的机身。可以理解，可移动平台包括但不限于上述说明的类型。
237.图14所示实施例提供的可移动平台的具体实现原理和实现效果与图13所对应的云台的检测装置1402的具体实现原理和实现效果相一致，具体可参考上述陈述内容，在这
里不再赘述。
238.另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1至图12的云台的检测方法。
239.以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本技术保护范围内的等同实施例。
240.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关检测装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的检测装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，检测装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
241.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
242.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
243.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
244.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
245.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。