修正加速踏板开度的方法、装置、控制器及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种修正加速踏板开度的方法、装置、控制器及车辆。


背景技术：

2.加速踏板是驾驶员操控车辆的主要部件，加速踏板信号直接反映了驾驶员对整车的加速需求，对车辆的安全运行有重大影响。电子的加速踏板上安装有加速踏板传感器，当驾驶员踩踏加速踏板时，整车控制器会采集加速踏板传感器的开度变化以及加速度，根据内置的算法来判断驾驶员的驾驶意图，然后向整车控制器发送相应的控制信号，从而控制电动汽车电机的动力输出。
3.由此可见，加速踏板信号是否正常对车辆的动力性和安全性有着至关重要的影响。电动汽车在行驶的过程中，由于器件老化等因素的影响，加速踏板零点位置，即加速踏板在不受力状态下的位置会发生改变，导致车辆的安全性较差。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本公开提供一种修正加速踏板开度的方法、装置、控制器及车辆。
5.第一方面，本公开提供一种修正加速踏板开度的方法，所述方法包括：
6.获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态；
7.根据所述制动踩踏状态确定所述车辆的加速踏板的状态；
8.在所述加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，获取所述车辆的加速踏板传感器的测量电压值；
9.根据所述测量电压值调整所述加速踏板传感器的零位电压，以修正所述加速踏板的开度，所述零位电压为所述加速踏板处于零点位置的电压。
10.可选地，所述制动踩踏状态包括制动踩踏时长和制动踩踏深度，所述根据所述制动踩踏状态确定所述车辆的加速踏板的状态包括：
11.在所述制动踩踏时长大于或等于预设踩踏时长，且所述制动踩踏深度大于或等于预设踩踏深度的情况下，确定所述加速踏板的状态为所述未踩踏状态。
12.可选地，所述获取所述车辆的加速踏板传感器的测量电压值包括：
13.周期性获取所述车辆的加速踏板传感器的多个电压值；
14.将多个所述电压值的平均值作为所述测量电压值。
15.可选地，所述根据所述测量电压值调整所述加速踏板传感器的零位电压包括：
16.获取所述测量电压值与预设电压值之间的电压差值；
17.在确定所述电压差值小于或等于预设差值阈值的情况下，根据所述电压差值确定电压调整值；
18.根据所述电压调整值调整所述加速踏板传感器的零位电压。
19.可选地，在所述根据所述电压差值确定电压调整值前，所述方法还包括：
20.获取所述制动踏板被踩踏的踩踏次数；
21.所述根据所述电压差值确定电压调整值包括：
22.根据所述踩踏次数和所述电压差值，确定所述电压调整值。
23.可选地，所述根据所述踩踏次数和所述电压差值，确定所述电压调整值包括：
24.获取所述踩踏次数对应的调整比例；
25.将所述电压差值与所述调整比例的乘积，作为所述电压调整值。
26.可选地，所述获取所述踩踏次数对应的调整比例包括：
27.通过预先设置的比例关联关系，确定所述踩踏次数对应的调整比例，所述比例关联关系包括不同踩踏次数与调整比例之间的对应关系。
28.第二方面，本公开提供一种修正加速踏板开度的装置，所述装置包括：
29.第一状态获取模块，用于获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态；
30.第二状态获取模块，用于根据所述制动踩踏状态确定所述车辆的加速踏板的状态；
31.电压获取模块，用于在所述加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，获取所述车辆的加速踏板传感器的测量电压值；
32.调整模块，用于根据所述测量电压值调整所述加速踏板传感器的零位电压，以修正所述加速踏板的开度，所述零位电压为所述加速踏板处于零点位置的电压。
33.可选地，所述制动踩踏状态包括制动踩踏时长和制动踩踏深度，所述第二状态获取模块，还用于：在所述制动踩踏时长大于或等于预设踩踏时长，且所述制动踩踏深度大于或等于预设踩踏深度的情况下，确定所述加速踏板的状态为所述未踩踏状态。
34.可选地，所述电压获取模块，还用于：
35.周期性获取所述车辆的加速踏板传感器的多个电压值；
36.将多个所述电压值的平均值作为所述测量电压值。
37.可选地，所述调整模块，还用于：
38.获取所述测量电压值与预设电压值之间的电压差值；
39.在确定所述电压差值小于或等于预设差值阈值的情况下，根据所述电压差值确定电压调整值；
40.根据所述电压调整值调整所述加速踏板传感器的零位电压。
41.可选地，所述调整模块，还用于：
42.获取所述制动踏板被踩踏的踩踏次数；
43.所述根据所述测量电压值和所述预设电压值，确定电压调整值包括：
44.根据所述踩踏次数和所述电压差值，确定所述电压调整值。
45.可选地，所述调整模块，还用于：
46.获取所述踩踏次数对应的调整比例；
47.将所述电压差值与所述调整比例的乘积，作为所述电压调整值。
48.可选地，所述调整模块，还用于：
49.通过预先设置的比例关联关系，确定所述踩踏次数对应的调整比例，所述比例关联关系包括不同踩踏次数与调整比例之间的对应关系。
50.第三方面，本公开提供一种控制器，包括：
51.存储装置，其上存储有计算机程序；
52.处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
53.第四方面，本公开提供一种车辆，包括上述第三方面所述的控制器。
54.通过上述技术方案，通过获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态；根据所述制动踩踏状态确定所述车辆的加速踏板的状态；在所述加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，获取所述车辆的加速踏板传感器的测量电压值；根据所述测量电压值调整所述加速踏板传感器的零位电压，以修正所述加速踏板的开度，所述零位电压为所述加速踏板处于零点位置的电压。也就是说，本公开是根据制动踏板对应的制动踩踏状态确定加速踏板的状态，并在该加速踏板的状态为未踩踏状态时获取测量电压值，使得该测量电压值更加准确，这样，根据该测量电压值调整后的加速踏板的开度也更加准确，从而可以提高车辆的安全性。
55.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
56.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
57.图1是本公开实施例提供的一种修正加速踏板开度的方法的流程图；
58.图2是本公开实施例提供的另一种修正加速踏板开度的方法的流程图；
59.图3是本公开实施例提供的一种修正加速踏板开度的装置的结构示意图；
60.图4是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。
具体实施方式
61.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
62.在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
63.首先，对本公开的应用场景进行说明。车辆的加速踏板上安装有加速踏板传感器，当驾驶员踩踏加速踏板时，整车控制器会采集加速踏板传感器的开度变化以及加速度，根据内置的算法来判断驾驶员的驾驶意图，然后向整车控制器发送相应的控制信号，从而控制电动汽车电机的动力输出。可见，加速踏板传感器会直接影响电动汽车电机的动力输出，针对相同型号的车辆，即便使用相同型号的加速踏板传感器，由于加速踏板传感器自身存在误差，也会导致电动汽车电机输出的动力存在差异，从而导致同型号不同车辆的一致性较差。另外，在车辆的整个生命周期中，随着加速踏板传感器的老化，加速踏板零点位置，即加速踏板在不受力状态下的位置会发生改变，导致车辆的安全性较差。
64.为了解决上述技术问题，本公开提供一种修正加速踏板开度的方法、装置、控制器及车辆，可以根据制动踏板对应的制动踩踏状态确定加速踏板的状态，并在该加速踏板的状态为未踩踏状态时获取测量电压值，使得该测量电压值更加准确，这样，根据该测量电压
值调整后的加速踏板的开度也更加准确，从而可以提高车辆的安全性。
65.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
66.图1是本公开实施例提供的一种修正加速踏板开度的方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括：
67.s101、获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态。
68.其中，该制动踩踏状态包括制动踩踏时长和制动踩踏深度。
69.在本步骤中，在车辆行驶过程中，可以周期性采集该车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态，采集该制动踩踏状态的采集周期可以根据该车辆的当前行驶工况确定，在该当前行驶工况为高速工况的情况下，可以设置较大的采集周期，例如，该采集周期可以是50ms，在该当前行驶工况为城市道路工况的情况下，可以设置较小的采集周期，例如，该采集周期可以是20ms，本公开对该采集周期的设置方式不作限定。
70.s102、根据该制动踩踏状态确定该车辆的加速踏板的状态。
71.需要说明的是，按照驾驶员的常规操作，在车辆正常行驶过程中，驾驶员不会同时踩下加速踏板和制动踏板，在踩踏制动踏板时，加速踏板的状态即为未踩踏状态。
72.在本步骤中，在获取该车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态后，可以先根据该制动踩踏状态确定该车辆的制动踏板是否处于踩踏状态，在该制动踏板处于踩踏状态的情况下，可以确定该车辆的加速踏板的状态为未踩踏状态。
73.s103、在该加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，获取该车辆的加速踏板传感器的测量电压值。
74.在本步骤中，在确定该加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，可以获取该车辆的加速踏板传感器在该加速踏板的状态为未踩踏状态的多个电压值，并将多个电压值的平均值作为该测量电压值。
75.s104、根据该测量电压值调整该加速踏板传感器的零位电压，以修正该加速踏板的开度。
76.其中，该零位电压为该加速踏板处于零点位置的电压。
77.在本步骤中，在得到该车辆的加速踏板传感器的测量电压值后，可以根据该测量电压值和预设电压值，确定电压调整值，并根据该电压调整值调整该加速踏板传感器的零位电压，在该加速踏板传感器的零位电压调整后，该加速踏板的开度也随之得到修正。其中，该预设电压值可以是该加速踏板处于零点位置时，该加速踏板传感器的理论电压值。
78.采用上述方法，可以根据制动踏板对应的制动踩踏状态确定加速踏板的状态，并在该加速踏板的状态为未踩踏状态时获取测量电压值，使得该测量电压值更加准确，这样，根据该测量电压值调整后的加速踏板的开度也更加准确，从而可以提高车辆的安全性。
79.图2是本公开实施例提供的另一种修正加速踏板开度的方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括：
80.s201、获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态。
81.其中，该制动踩踏状态包括制动踩踏时长和制动踩踏深度。
82.在本步骤中，在车辆行驶过程中，可以周期性采集该车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态，采集该制动踩踏状态的采集周期可以根据该车辆的当前行驶工况确定，在该当前行驶工况为高速工况的情况下，可以设置较大的采集周期，例如，该采集周期可以是
50ms，在该当前行驶工况为城市道路工况的情况下，可以设置较小的采集周期，例如，该采集周期可以是20ms，本公开对该采集周期的设置方式不作限定。
83.示例地，在检测到该车辆的制动踏板处于踩踏状态时开始计时，在该制动踏板由踩踏状态切换为未踩踏状态时停止计时，该计时时长即为该制动踏板对应的制动踩踏时长，另外，在该制动踏板处于踩踏状态时，可以周期性获取该制动踏板对应的制动踩踏深度。
84.s202、在该制动踩踏时长大于或等于预设踩踏时长，且该制动踩踏深度大于或等于预设踩踏深度的情况下，确定该加速踏板的状态为该未踩踏状态。
85.需要说明的是，按照驾驶员的常规操作，在车辆正常行驶过程中，驾驶员不会同时踩下加速踏板和制动踏板，在踩踏制动踏板时，加速踏板的状态即为未踩踏状态。但是，在驾驶员踩踏加速踏板过程中也有可能触碰到制动踏板，导致制动踏板也处于踩踏状态，为了提高获取的加速踏板的状态的准确率，可以根据制动踏板的制动踩踏时长和制动踩踏深度进一步确定制动踏板是否处于踩踏状态。
86.在本步骤中，在获取该车辆的制动踏板对应的制动踩踏时长和制动踩踏深度后，可以获取该预设踩踏时长和预设踩踏深度，该预设踩踏时长和该预设踩踏深度可以预先根据试验测试得到。
87.进一步地，对比该制动踩踏时长和该预设踩踏时长，该制动踩踏深度与该预设踩踏深度，在该制动踩踏时长大于或等于该预设踩踏时长，并且该制动踩踏深度大于或等于该预设踩踏深度的情况下，可以确定该制动踏板处于踩踏状态，该加速踏板的状态即为未踩踏状态。
88.s203、周期性获取该车辆的加速踏板传感器的多个电压值。
89.在本步骤中，在检测到制动踏板处于踩踏状态时，开始周期性采集该车辆的加速踏板传感器的电压值，在检测到制动踏板从踩踏状态切换为未踩踏状态时，停止采集该车辆的加速踏板传感器的电压值，以得到该车辆的加速踏板传感器的多个电压值。
90.需要说明的是，在该车辆的加速踏板从踩踏状态切换为未踩踏状态时，该加速踏板没有立即恢复到零点位置，在这种情况下，在该车辆的制动踏板已经处于踩踏状态时，该加速踏板也处于未踩踏状态；或者，在该车辆的制动踏板从踩踏状态切换为未踩踏状态时，该制动踏板没有立即恢复到零点位置，在这种情况下，在该车辆的制动踏板还处于踩踏状态时，该车辆的加速踏板已从未踩踏状态切换为踩踏状态。这样，在该制动踏板处于踩踏状态的初始时间段和末尾时间段内采集的加速踏板传感器的电压值为无效值。
91.在一种可能的实现方式中，在周期性获取该车辆的加速踏板传感器的多个电压值后，可以根据该制动踏板对应的制动踩踏时长确定有效采集时间段，滤除多个电压值中处于非有效采集时间段的电压值。该有效采集时间段的起始时刻可以是该制动踏板处于踩踏状态第一预设时长对应的时刻，该有效采集时间段的终止时刻可以是该制动踏板由踩踏状态切换为未踩踏状态之前的第二预设时长对应的时刻。这样，滤除非有效采集时间段的电压值后得到的多个电压值更准确。
92.s204、将多个电压值的平均值作为该测量电压值。
93.s205、获取该测量电压值与预设电压值之间的电压差值。
94.其中，该预设电压值可以是该加速踏板处于零点位置时，该加速踏板传感器的理
论电压值。
95.在本步骤中，在得到该车辆的加速踏板传感器的测量电压值后，可以获取该预设电压值，计算该测量电压值与该预设电压值之间的电压差值。
96.s206、在确定该电压差值小于或等于预设差值阈值的情况下，根据该电压差值确定电压调整值。
97.在本步骤中，在得到该测量电压值与该预设电压值之间的电压差值后，可以先根据该电压差值确定该测量电压值是否异常，在该电压差值大于该预设差值阈值的情况下，表示该测量电压值为异常值，不再进行后续修正处理；在该电压差值小于或等于该预设差值阈值的情况下，表示该测量电压值为正常值，可以根据将该电压差值作为该电压调整值。
98.考虑到电压调整值较大时，一次调整较多可能会导致该车辆的加速踏板的开度变化比较明显，影响驾驶员的驾驶体验。在一种可能的实现方式中，可以获取调整比例，将该电压差值与该调整比例的乘积，作为该电压调整值。其中，该调整比例可以根据该车辆的应用模式确定，示例地，在该车辆的应用模式为调试模式时，例如，该车辆在产线生产阶段，可以设置较大的调整比例，例如，该调整比例可以是50％，在该车辆的应用模式为正常使用模式时，例如，用户购买车辆正常使用阶段，可以设置较小的调整比例，例如，该调整比例可以是10％，本公开对该调整比例的设置不作限定。
99.需要说明的是，在车辆的应用模式为调试模式时，该车辆的制动踏板被踩踏的踩踏次数较少，在一种可能的实现方式中，在根据该电压差值确定电压调整值之前，可以先获取该制动踏板被踩踏的踩踏次数，根据该踩踏次数和该电压差值，确定该电压调整值。在获取该制动踏板被踩踏的踩踏次数后，可以先获取该踩踏次数对应的调整比例，将该电压差值与该调整比例的乘积，作为该电压调整值。
100.其中，在获取该制动踏板被踩踏的踩踏次数后，可以通过预先设置的比例关联关系，确定该踩踏次数对应的调整比例，该比例关联关系包括不同踩踏次数与调整比例之间的对应关系。示例地，在踩踏次数小于等于5次的情况下，该踩踏次数对应的调整比例可以是50％，在踩踏次数大于5次的情况下，该踩踏次数对应的调整比例可以是10％。
101.s207、根据该电压调整值调整该加速踏板传感器的零位电压。
102.采用上述方法，可以根据制动踏板对应的制动踩踏状态确定加速踏板的状态，并在该加速踏板的状态为未踩踏状态时获取测量电压值，使得该测量电压值更加准确，这样，根据该测量电压值调整后的加速踏板的开度也更加准确，从而可以提高车辆的安全性。进一步地，可以根据该车辆的制动踏板被踩踏的踩踏次数确定调整比例，根据该调整比例和该测量电压值对该加速踏板传感器的电压进行调整，可以在修正加速踏板开度的同时提高驾驶员的驾驶体验。
103.图3是本公开实施例提供的一种修正加速踏板开度的装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括：
104.第一状态获取模块301，用于获取车辆的制动踏板对应的制动踩踏状态；
105.第二状态获取模块302，用于根据该制动踩踏状态确定该车辆的加速踏板的状态；
106.电压获取模块303，用于在该加速踏板的状态为未踩踏状态的情况下，获取该车辆的加速踏板传感器的测量电压值；
107.调整模块304，用于根据该测量电压值调整该加速踏板传感器的零位电压，以修正
该加速踏板的开度，该零位电压为该加速踏板处于零点位置的电压。
108.可选地，该制动踩踏状态包括制动踩踏时长和制动踩踏深度，该第二状态获取模块302，还用于：在该制动踩踏时长大于或等于预设踩踏时长，且该制动踩踏深度大于或等于预设踩踏深度的情况下，确定该加速踏板的状态为该未踩踏状态。
109.可选地，该电压获取模块303，还用于：
110.周期性获取该车辆的加速踏板传感器的多个电压值；
111.将多个该电压值的平均值作为该测量电压值。
112.可选地，该调整模块304，还用于：
113.获取该测量电压值与预设电压值之间的电压差值；
114.在确定该电压差值小于或等于预设差值阈值的情况下，根据该电压差值确定电压调整值；
115.根据该电压调整值调整该加速踏板传感器的零位电压。
116.可选地，该调整模块304，还用于：
117.获取该制动踏板被踩踏的踩踏次数；
118.该根据该测量电压值和该预设电压值，确定电压调整值包括：
119.根据该踩踏次数和该电压差值，确定该电压调整值。
120.可选地，该调整模块304，还用于：
121.获取该踩踏次数对应的调整比例；
122.将该电压差值与该调整比例的乘积，作为该电压调整值。
123.可选地，该调整模块304，还用于：
124.通过预先设置的比例关联关系，确定该踩踏次数对应的调整比例，该比例关联关系包括不同踩踏次数与调整比例之间的对应关系。
125.通过上述装置，可以根据制动踏板对应的制动踩踏状态确定加速踏板的状态，并在该加速踏板的状态为未踩踏状态时获取测量电压值，使得该测量电压值更加准确，这样，根据该测量电压值调整后的加速踏板的开度也更加准确，从而可以提高车辆的安全性。
126.图4是根据一示例性实施例示出的一种控制器400的框图。参照图4，控制器400包括处理器422，其数量可以为一个或多个，以及存储器432，用于存储可由处理器422执行的计算机程序。存储器432中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器422可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述修正加速踏板开度的方法。
127.另外，控制器400还可以包括电源组件426和通信组件450，该电源组件426可以被配置为执行控制器400的电源管理，该通信组件450可以被配置为实现控制器400的通信，例如，有线或无线通信。此外，该控制器400还可以包括输入/输出(i/o)接口458。控制器400可以操作基于存储在存储器432的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
128.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述修正加速踏板开度的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器432，上述程序指令可由控制器400的处理器422执行以完成上述修正加速踏板开度的方法。
129.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述修正加速踏板开度的方法的代码部分。
130.本公开还提供一种车辆，该车辆包括上述控制器。
131.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
132.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。