喷涂机器人异常检测方法、装置及终端设备与流程

1.本发明属于车辆涂装技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人异常检测方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.目前，自动机器人在各个领域越来越受欢迎，汽车制造业也不例外。为了提高生产效率，在车漆涂装过程中，采用了喷涂机器人进行自动涂装。
3.若喷涂机器人在工作过程中出现异常，则会影响喷涂效果，影响车身品质。然而，喷涂机器人只具备显示能力，若在工作过程中出现质量问题，仍需要人工进行检验，但是通过人工检验异常故障较为困难，耗时较长且易出错。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一种喷涂机器人异常检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术若在工作过程中出现质量问题，仍需要人工进行检验，但是通过人工检验异常故障较为困难，耗时较长且易出错的问题。
5.本发明实施例的第一方面提供了一种喷涂机器人异常检测方法，包括：
6.针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作；
7.若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警；
8.根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。
9.本发明实施例的第二方面提供了一种喷涂机器人异常检测装置，包括：
10.异常检测模块，用于针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作；
11.报警模块，用于若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警；
12.信息发送模块，用于根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。
13.本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面任一项所述喷涂机器人异常检测方法的步骤。
14.本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如第一方面任一项所述喷涂机器人异常检测方法的步骤。
15.本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作；若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警；根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。本发明实施例可以自动检测喷涂机器人是否正常工作，无需耗费人力，节省时间，同时能够提高异常检测的准确性，且能够在检测到异常时自动报警，并自动确定受影响的车辆的车架号自动发送至指定终端，便于工作人员进行查验或维修。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明一实施例提供的喷涂机器人异常检测方法的实现流程示意图；
18.图2是本发明一实施例提供的喷涂机器人异常检测方法的具体应用场景的示意图；
19.图3是本发明一实施例提供的故障类型的示意图；
20.图4是本发明一实施例提供的设备运行数据表的数据结构的示意图；
21.图5是本发明一实施例提供的avi数据表、设备运行数据表和异常数据表的关系效果图；
22.图6是本发明一实施例提供的指定终端收到的信息的示意图；
23.图7是本发明一实施例提供的喷涂机器人的运行数据监控示意图；
24.图8是本发明一实施例提供的喷涂机器人异常检测装置的示意框图；
25.图9是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。
具体实施方式
26.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
27.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
28.图1是本发明一实施例提供的喷涂机器人异常检测方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。本发明实施例的执行主体可以是终端设备。该终端设备可以是上位机。
29.如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
30.s101：针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据
确定各个喷涂机器人是否正常工作。
31.其中，上述线体指的是进行车身涂装的加工线体，可以为底涂线体、中涂线体或面涂线体。对车辆的车身进行涂装是一个流水线式的工作，每个线体均需要多个喷涂机器人进行喷涂。当喷涂机器人检测到车辆位于其工作位置时，则进入运行状态，开始进行喷涂，并记录运行次数和每次的开始运行时间，运行次数从1开始递增；若未检测到车辆位于其工作位置，则处于未运行状态，不进行喷涂。可以根据喷涂机器人的运行状态参数的值确定其是否处于运行状态，具体地，若运行状态参数的值为0，则其处于未运行状态，若运行状态参数的值为1，则其处于运行状态。
32.本发明实施例可以通过扫描设备采集线体上的各个车辆的车身信息，其中，车身信息包括车辆编号，车辆编号从1开始递增。
33.示例性地，扫描设备扫描到第一辆车辆时，第一辆车辆的车辆编号为1。当第一辆车辆在线体上被输送到喷涂机器人l1对应的工作位置时，喷涂机器人l1第一次开始工作，并记录开始运行时间，即运行次数为1及其对应的开始运行时间。当第一辆车辆在线体上被输送到喷涂机器人l2对应的工作位置时，喷涂机器人l2第一次开始工作，并记录开始运行时间，即运行次数为1及其对应的开始运行时间，等等。
34.扫描设备扫描到第二辆车辆时，第二辆车辆的车辆编号为2。当第二辆车辆在线体上被输送到喷涂机器人l1对应的工作位置时，喷涂机器人l1第二次开始工作，并记录开始运行时间，即运行次数为2及对应的开始运行时间。当第二辆车辆在线体上被输送到喷涂机器人l2对应的工作位置时，喷涂机器人l2第二次开始工作，并记录开始运行时间，即运行次数为2及对应的开始运行时间，等等。
35.其中，扫描设备可以是avi(automated visual inspection，自动视觉检测)检测机。
36.各个车辆的车身信息可以存储在avi数据表中。车身信息可以包括车辆编号、车架号(vehicle identification number，vin)、车辆颜色和车辆配置等信息中的一种或多种。其中，车架号也可以称为车辆识别号码。
37.在本发明实施例中，通过构建设备局域网，使终端设备与喷涂机器人实现通信连接。终端设备可以实时采集喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作。
38.s102：若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警。
39.其中，进行报警可以是终端设备进行声光报警；也可以是向未正常工作的喷涂机器人发送报警信号，用于指示该未正常工作的喷涂机器人进行声光报警。
40.s103：根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。
41.其中，指定终端可以为指定工作人员的移动终端。示例性地，可以通过钉钉机器人发送至指定终端，也可以通过短信、微信等发送至指定终端。
42.在一个具体应用场景中，以一个喷涂机器人为例，如图2所示，车辆在线体上被输送，当车辆被输送到扫描设备10所在位置时，扫描设备10扫描车辆的车身信息，并将车身信息发送至终端设备40，即上位机。当车辆被输送到喷涂机器人20所在位置时，喷涂机器人20进入运行状态，开始进行喷涂。终端设备40可以采集喷涂机器人20在运行状态时的运行数
据，并根据该运行数据确定喷涂机器人20是否正常工作，若确定喷涂机器人20未正常工作，则进行报警。终端设备还可以根据车身信息确定受影响的车辆的车架号，并将该车架号通过钉钉、微信等发送至指定终端50。
43.其中，终端设备40可以内部建立数据分析模型，对车身信息和运行数据进行分析，确定喷涂机器人20是否正常工作以及受影响的车辆的车架号等。当然，也可以在外部，例如服务器中建立数据分析模型，在此不做具体限制。
44.由上述描述可知，本发明实施例可以自动检测喷涂机器人是否正常工作，无需耗费人力，节省时间，同时能够提高异常检测的准确性，且能够在检测到异常时自动报警，并自动确定受影响的车辆的车架号自动发送至指定终端，便于工作人员进行查验或维修，无需在喷涂线体结束后再人工检查品质问题，节省大量时间，且不会出现漏检。
45.在本发明的一个实施例中，上述运行数据包括各个运行参数的实际值和各个运行参数的设定值；
46.上述s101中的“根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作”，可以包括：
47.针对每个喷涂机器人的每个运行参数，在连续预设次数的运行数据采集中，若每次该运行参数的实际值均大于每次该运行参数的设定值，或，每次该运行参数的运行差值均大于上次该运行参数的运行差值，或，该运行参数的实际值与该运行参数的设定值满足预设条件的次数大于预设次数，或，每次该运行参数的运行差值减去上次该运行参数的运行差值得到的差值均小于预设差值，或，每次该运行参数的实际值均小于每次该运行参数的设定值，则确定该喷涂机器人未正常工作；
48.其中，该运行参数的运行差值为该运行参数的实际值减去该运行参数的设定值；预设条件为本次该运行参数的实际值与本次该运行参数的设定值不相等且本次该运行参数的运行差值与上次该运行参数的运行差值不相等。
49.在本发明的一个实施例中，上述运行参数可以包括高压参数、速度参数和成型参数中的至少一个。其中，速度参数可以为转速参数。
50.运行数据的采集频率可以为1秒/次，预设次数可以为20次，预设差值可以为3，当然在实际应用中可以根据实际需求进行设置，在此不做限制。
51.具体地，对于每个喷涂机器人，若其任意一个运行参数满足上述5种情况的至少一种，则确定该喷涂机器人未正常工作；否则，确定该喷涂机器人在正常工作。
52.示例性地，以喷涂机器人的高压参数为例，在连续20次的运行数据采集中，判断每次采集的高压参数的实际值是否均大于每次采集的高压参数的设定值，若20次采集的高压参数的实际值均大于对应的高压参数的设定值，则确定该喷涂机器人未正常工作；判断每次采集的高压参数的实际值减去每次采集的高压参数的设定值的差值是否大于上一次采集的高压参数的实际值减去上一次采集的高压参数的设定值的差值，若是，则确定该喷涂机器人未正常工作；判断20次采集的高压参数的实际值与高压参数的设定值满足预设条件的次数是否大于预设次数，若是，则确定该喷涂机器人未正常工作，其中，预设条件为本次高压参数的实际值与本次高压参数的设定值不相等且本次高压参数的运行差值与上次高压参数的运行差值不相等；判断每次采集的高压参数的运行差值减去上次采集的高压参数的运行差值得到的差值均小于预设差值，若是，则确定该喷涂机器人未正常工作；判断每次
采集的高压参数的实际值是否均小于每次采集的高压参数的设定值，若是，则确定该喷涂机器人未正常工作。
53.在本发明的一个实施例中，上述喷涂机器人异常检测方法还包括：
54.若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则根据未正常工作的喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定异常运行参数和异常运行参数的故障类型；
55.根据异常运行参数和异常运行参数的故障类型，确定异常原因。
56.在本发明实施例中，第二预设表格中存储有运行参数、故障类型和异常原因的对应关系。根据第二预设表格可以确定异常运行参数和异常运行参数的故障类型对应的异常原因。
57.其中，异常运行参数为满足上述5种情况中的任意一种的运行参数。
58.若异常运行参数满足上述每次该运行参数的实际值均大于每次该运行参数的设定值，则该异常运行参数的故障类型为第一故障类型；
59.若异常运行参数满足每次该运行参数的运行差值均大于上次该运行参数的运行差值，则该异常运行参数的故障类型为第二故障类型；
60.若异常运行参数满足该运行参数的实际值与该运行参数的设定值满足预设条件的次数大于预设次数，则该异常运行参数的故障类型为第三故障类型；
61.若异常运行参数满足每次该运行参数的运行差值减去上次该运行参数的运行差值得到的差值均小于预设差值，则该异常运行参数的故障类型为第四故障类型；
62.若异常运行参数满足每次该运行参数的实际值均小于每次该运行参数的设定值，则该异常运行参数的故障类型为第五故障类型。
63.其中，第一故障类型可以为正值类型，如图3中的
①
所示，第二故障类型可以为上升类型，如图3中的
②
所示，第三故障类型可以为波动类型，如图3中的
④
所示，第四故障类型可以为下降类型，如图3中的
③
所示，第五故障类型可以为负值类型，如图3中的
⑤
所示。
64.在本发明的一个实施例中，上述喷涂机器人异常检测方法还包括：
65.获取未正常工作的喷涂机器人的名称；
66.将未正常工作的喷涂机器人的名称、异常运行参数、异常运行参数的故障类型和异常原因发送至指定终端。
67.在本发明的一个实施例中，在进行报警的同时，还包括：
68.记录报警时间，并将报警时间发送至指定终端。
69.在本发明的一个实施例中，车身信息包括车架号和车辆编号；
70.根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，包括：
71.获取第一预设表格，第一预设表格存储有未正常工作的喷涂机器人的运行次数与开始运行时间的对应关系；
72.根据报警时间和第一预设表格，确定未正常工作的喷涂机器人在报警时所处的目标运行次数；
73.将与目标运行次数相等的车辆编号对应的车架号确定为受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号。
74.其中，第一预设表格如表1所示。
75.表1第一预设表格
[0076][0077]
在本发明实施例中，在检测到喷涂机器人的异常运行数据时，立即进行报警，并记录报警时间，所以，本次报警时间位于本次运行的开始运行时间id_start_time和下次运行的开始运行时间id 1_start_time之间，即id_start_time≤本次报警时间《id 1_start_time。因此，可以根据报警时间确定未正常工作的喷涂机器人在报警时所处的目标运行次数。
[0078]
而对于同一车辆，其车身信息中的车辆编号avi.id与各个喷涂机器人的运行次数喷涂机器人运行.id的值是相等的，即avi.id＝喷涂机器人运行.id。因此，与目标运行次数相等的车辆编号对应的车架号即为受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号。
[0079]
运行数据除了上述包括的运行参数，还可以包括车型刷子号、喷涂颜色、喷涂配置、喷涂车型、电流、压力、启动信号、运行次数、开始运行时间等等。
[0080]
上述运行数据可以存储在设备运行数据表中，设备运行数据表的数据结构可以如图4所示。上述未正常工作的喷涂机器人的名称、报警时间、异常运行参数、异常运行参数的故障类型和异常原因可以存储在异常数据表中。
[0081]
其中，avi数据表、设备运行数据表和异常数据表的关系效果图如图5所示。根据异常数据表中的报警时间和设备运行数据表中的喷涂机器人每次运行的开始运行时间可以确定目标运行次数，根据目标运行次数从avi数据表中找到对应的车辆编号及其对应的车架号。从avi数据表中获取车架号，从异常数据表中获取未正常工作的喷涂机器人的名称、异常运行参数、故障类型、异常原因和报警时间，并将获取的信息统一发送至指定终端。
[0082]
示例性地，指定终端收到的信息可以如图6所示，其中，设备名称即为正常工作的喷涂机器人的名称；成型记录：无异常，表示该喷涂机器人的成型参数无异常，因此其对应的故障因素为无；速度记录：无异常，表示该喷涂机器人的速度参数无异常，因此其对应的故障因素为无；高压记录：负值、波动，表示高压参数的故障类型为负值类型、波动类型；故障因素即该高压参数异常对应的可能的异常原因；采集时间可以是上述报警时间，也可以是异常数据的采集时间。
[0083]
上述运行数据可以以图表的形式展示给工作人员，方便进行问题追溯。如图7所示，图中实线表示对应参数的设定值，虚线表示对应参数的实际值。
[0084]
本发明实施例可以全程监控喷涂机器人的运行数据，对比实际值与设定值差异，通过数据报表进行展示，建立历史数据与设备问题原因，完成设备故障原因数据修正。
[0085]
本发明实施例可以自动采集喷涂机器人在工作过程中的运行数据，通过监控数据实现运行情况的分析及报警，可以节省大量的品质检测工时，同时能够有效的提升车身喷漆的品质质量。
[0086]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0087]
对应于上述喷涂机器人异常检测方法，本发明一实施例还提供了一种喷涂机器人异常检测装置，具有与上述喷涂机器人异常检测方法同样的有益效果。图8是本发明一实施例提供的喷涂机器人异常检测装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
[0088]
在本发明实施例中，喷涂机器人异常检测装置30可以包括异常检测模块301、报警模块302和信息发送模块303。
[0089]
其中，异常检测模块301，用于针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作；
[0090]
报警模块302，用于若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警；
[0091]
信息发送模块303，用于根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。
[0092]
在本发明的一个实施例中，运行数据包括各个运行参数的实际值和各个运行参数的设定值；
[0093]
异常检测模块301还可以用于：
[0094]
针对每个喷涂机器人的每个运行参数，在连续预设次数的运行数据采集中，若每次该运行参数的实际值均大于每次该运行参数的设定值，或，每次该运行参数的运行差值均大于上次该运行参数的运行差值，或，该运行参数的实际值与该运行参数的设定值满足预设条件的次数大于预设次数，或，每次该运行参数的运行差值减去上次该运行参数的运行差值得到的差值均小于预设差值，或，每次该运行参数的实际值均小于每次该运行参数的设定值，则确定该喷涂机器人未正常工作；
[0095]
其中，该运行参数的运行差值为该运行参数的实际值减去该运行参数的设定值；预设条件为本次该运行参数的实际值与本次该运行参数的设定值不相等且本次该运行参数的运行差值与上次该运行参数的运行差值不相等。
[0096]
在本发明的一个实施例中，运行参数包括高压参数、速度参数和成型参数中的至少一个。
[0097]
在本发明的一个实施例中，喷涂机器人异常检测装置30还可以包括异常原因确定模块。
[0098]
异常原因确定模块可以用于：
[0099]
若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则根据未正常工作的喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定异常运行参数和异常运行参数的故障类型；
[0100]
根据异常运行参数和异常运行参数的故障类型，确定异常原因。
[0101]
在本发明的一个实施例中，信息发送模块303还可以用于：
[0102]
获取未正常工作的喷涂机器人的名称；
[0103]
将未正常工作的喷涂机器人的名称、异常运行参数、异常运行参数的故障类型和
异常原因发送至指定终端。
[0104]
在本发明的一个实施例中，报警模块302还可以用于：
[0105]
记录报警时间，并将报警时间发送至指定终端。
[0106]
在本发明的一个实施例中，车身信息包括车架号和车辆编号；
[0107]
信息发送模块303还可以用于：
[0108]
获取第一预设表格，第一预设表格存储有未正常工作的喷涂机器人的运行次数与开始运行时间的对应关系；
[0109]
根据报警时间和第一预设表格，确定未正常工作的喷涂机器人在报警时所处的目标运行次数；
[0110]
将与目标运行次数相等的车辆编号对应的车架号确定为受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号。
[0111]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述喷涂机器人异常检测装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0112]
图9是本发明一实施例提供的终端设备的示意框图。如图9所示，该实施例的终端设备40包括：一个或多个处理器401、存储器402以及存储在所述存储器402中并可在所述处理器401上运行的计算机程序403。所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述各个喷涂机器人异常检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器401执行所述计算机程序403时实现上述喷涂机器人异常检测装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块301至303的功能。
[0113]
示例性地，所述计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器402中，并由所述处理器401执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序403在所述终端设备40中的执行过程。例如，所述计算机程序403可以被分割成异常检测模块、报警模块和信息发送模块，各模块具体功能如下：
[0114]
异常检测模块，用于针对每个线体，实时采集该线体上的各个车辆的车身信息和该线体上的各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据，并根据各个喷涂机器人在运行状态时的运行数据确定各个喷涂机器人是否正常工作；
[0115]
报警模块，用于若确定该线体上的某个喷涂机器人未正常工作，则进行报警；
[0116]
信息发送模块，用于根据该线体上的各个车辆的车身信息确定受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号，并将受未正常工作的喷涂机器人影响的车辆的车架号发送至指定终端。
[0117]
其它模块或者单元可参照图8所示的实施例中的描述，在此不再赘述。
[0118]
所述终端设备40可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备40包括但不仅限于处理器401、存储器402。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备40的一个示例，并不构成对终端设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备40还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。
[0119]
所述处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0120]
所述存储器402可以是所述终端设备40的内部存储单元，例如终端设备40的硬盘或内存。所述存储器402也可以是所述终端设备40的外部存储设备，例如所述终端设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器402还可以既包括终端设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器402用于存储所述计算机程序403以及所述终端设备40所需的其他程序和数据。所述存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0121]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0122]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0123]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的喷涂机器人异常检测装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的喷涂机器人异常检测装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0124]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0125]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0126]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或
使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
[0127]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。