电机控制的方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种电机控制的方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.现阶段电动车辆中广泛采用永磁同步电机，永磁同步电机具有低损耗、动态响应快、转动惯量小和高功率密度等优点，但电机运行过程中会产生反电动势电压，该反电动势电压过高会对车辆及车内人员造成损伤。


技术实现要素：

3.为了解决上述问题，本公开提供一种电机控制的方法、装置、车辆和存储介质。
4.第一方面，本公开提供了一种电机控制的方法，所述方法包括：获取车辆的电机驱动系统状态；在所述电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取所述车辆的电机转速，其中，所述预设电驱动系统状态包括无高压状态、高压预充电状态和高压待机状态中的任意一种；根据所述电机转速控制所述电机驱动系统进入安全模式，其中，所述安全模式包括主动短路模式和安全脉冲关断模式中的一种。
5.可选地，在所述电机驱动系统状态为所述无高压状态或所述高压预充电状态的情况下，所述根据所述电机转速控制所述电机驱动系统进入安全模式包括：
6.在所述电机转速小于或等于预设转速阈值的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；
7.或者，在所述电机转速大于所述预设转速阈值的情况下，根据所述电机转速获取反电动势电压，根据所述反电动势电压控制所述电机驱动系统进入安全模式。
8.可选地，根据所述反电动势电压控制所述电机驱动系统进入安全模式包括：在所述反电动势电压小于预设电压阈值的情况下，控制所述电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
9.可选地，所述根据所述反电动势电压控制所述电机驱动系统进入安全模式还包括：在所述反电动势电压大于或者等于所述预设电压阈值的情况下，
10.若所述电机驱动系统状态为所述无高压状态，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
11.若所述电机驱动系统状态为所述高压预充电状态，获取所述车辆的高压母线电压，根据所述反电动势电压和所述高压母线电压，控制所述电机驱动系统进入安全模式。
12.可选地，根据所述反电动势电压和所述高压母线电压，控制所述电机驱动系统进入安全模式包括：
13.在所述反电动势电压大于或者等于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
14.在所述反电动势电压小于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
15.可选地，在所述电机驱动系统状态为所述高压待机状态的情况下，在根据所述电机转速控制所述电机驱动系统进入安全模式之前，所述方法还包括：获取所述车辆的高压母线电压；
16.所述根据所述电机转速控制所述电机驱动系统进入安全模式包括：根据所述电机转速获取反电动势电压；在所述反电动势电压大于或者等于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，在所述反电动势电压小于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
17.可选地，在所述获取车辆的电机驱动系统状态之前，所述方法还包括：确定所述车辆的电机驱动系统是否处于故障状态；
18.所述获取车辆的电机驱动系统状态包括：在所述电机驱动系统处于非故障状态的情况下，获取车辆的电机驱动系统状态。
19.第二方面，本公开提供一种电机控制的装置，所述装置包括：
20.电机驱动系统状态获取模块，用于获取车辆的电机驱动系统状态；
21.电机转速获取模块，用于在所述电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取所述车辆的电机转速，其中，所述预设电驱动系统状态包括无高压状态、高压预充电状态和高压待机状态中的任意一种；
22.安全模式控制模块，用于根据所述电机转速控制所述电机驱动系统进入安全模式，其中，所述安全模式包括主动短路模式和安全脉冲关断模式中的一种。
23.可选地，所述安全模式控制模块用于：在所述电机驱动系统状态为所述无高压状态或所述高压预充电状态的情况下，
24.在所述电机转速小于或等于预设转速阈值的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
25.在所述电机转速大于所述预设转速阈值的情况下，根据所述电机转速获取反电动势电压，根据所述反电动势电压控制所述电机驱动系统进入安全模式。
26.可选地，所述安全模式控制模块还用于：在所述电机驱动系统状态为所述无高压状态或所述高压预充电状态，且所述反电动势电压小于预设电压阈值的情况下，控制所述电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
27.可选地，所述安全模式控制模块还用于：在所述电机驱动系统状态为所述无高压状态或所述高压预充电状态，且所述反电动势电压大于或者等于所述预设电压阈值的情况下，
28.若所述电机驱动系统状态为所述无高压状态，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
29.若所述电机驱动系统状态为所述高压预充电状态，获取所述车辆的高压母线电压，根据所述反电动势电压和所述高压母线电压，控制所述电机驱动系统进入安全模式。
30.可选地，所述安全模式控制模块还用于：在所述电机驱动系统状态为所述高压预充电状态的情况下，
31.在所述反电动势电压大于或者等于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
32.在所述反电动势电压小于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进
入安全脉冲关断模式。
33.可选地，所述装置还包括：
34.高压母线电压获取模块，用于获取所述车辆的高压母线电压；
35.所述安全模式控制模块用于：在所述电机驱动系统状态为所述高压待机状态的情况下，根据所述电机转速获取反电动势电压；
36.在所述反电动势电压大于或者等于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入主动短路模式；或者，在所述反电动势电压小于所述高压母线电压的情况下，控制所述电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
37.可选地，所述装置还包括：
38.故障状态确定模块，用于确定所述车辆的电机驱动系统是否处于故障状态；
39.所述电机驱动系统状态获取模块，用于在所述电机驱动系统处于非故障状态的情况下，获取车辆的电机驱动系统状态。
40.第三方面，本公开提供一种车辆，所述车辆包括：本公开第二方面所述的电机控制的装置。
41.第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
42.第五方面，一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
43.通过上述技术方案，获取车辆的电机驱动系统状态，在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取车辆的电机转速，根据该电机转速控制电机驱动系统进入安全模式，即根据电机转速灵活地控制电机驱动系统进入主动短路模式或安全脉冲关断模式。这样，在车辆电机处于静止状态的情况下，能够防止车辆出现移动，并保障整车及车内人员的安全；在车辆电机处于转动状态的情况下，既能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题，同时也可以避免电机转速提升后产生的反电动势电压对车辆及车内人员造成的损伤，提升了车辆的安全性。
44.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
45.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
46.图1是本公开实施例提供的一种电机控制的方法的流程图；
47.图2是本公开实施例提供的第二种电机控制的方法的流程图；
48.图3是本公开实施例提供的第三种电机控制的方法的流程图；
49.图4是本公开实施例提供的一种电机控制的装置的结构示意图；
50.图5是本公开实施例提供的第二种电机控制的装置的结构示意图；
51.图6是本公开实施例提供的第三种电机控制的装置的结构示意图；
52.图7是本公开实施例提供的一种车辆的框图；
53.图8是本公开实施例提供的一种电子设备的框图；
54.图9是本公开实施例提供的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
55.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
56.在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
57.首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于电机控制领域，尤其是电机的安全保护控制。现阶段电动车辆中广泛采用的永磁同步电机，在电机运行过程中会产生反电动势电压，该反电动势电压过高会对车辆及车内人员造成损伤。
58.为了解决上述问题，本公开提供了一种电机控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：通过获取车辆的电机驱动系统状态，在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取车辆的电机转速，根据该电机转速控制电机驱动系统进入不同的安全模式。这样，在车辆电机处于静止状态的情况下，能够防止车辆出现移动，并保障整车及车内人员的安全；在车辆电机处于转动状态的情况下，既能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题，同时也可以避免电机转速提升后产生的反电动势电压对车辆及车内人员造成的损伤，提升了车辆的安全性。
59.上述安全模式包括主动短路模式和安全脉冲关断模式。以下分别对两种模式的进行说明：
60.安全脉冲关断模式(safty pulse off，spo)，是电机驱动系统的一种安全模式，通过将电机控制器中的igbt(insulated gate bipolar transistor，绝缘栅双极型晶体管)的上桥臂和下桥臂的开关管全部断开，实现电机开路，依靠机械阻尼让电机停止转动。
61.主动短路模式(active short circuit，asc)，是电机驱动系统的另一种安全模式，将电机控制器中的igbt的上桥臂短路或者下桥臂短路，也就是闭合igbt的上桥臂三个开关管，同时断开下桥臂三个开关管；或者断开igbt的上桥臂三个开关管，同时闭合下桥臂三个开关管，这样，可以使电机的u、v、w三相短接至母线负极或母线正极。如果在进入主动短路模式之前，电机处于运行状态，电机驱动系统进入主动短路模式时，会产生制动扭矩，使电机迅速停止转动，防止电机转动产生过大的反电动势电压。
62.在车辆的电池电量用尽等场景下，需要进行推车或拉车，以便使得车辆到达指定地点进行充电或维修，此时如果电机驱动系统一直处于主动短路的安全模式下，会产生很大的制动扭矩，导致车辆难以推动或拉动；另一方面，如果此时一直处于安全脉冲关断模式，随着推车或拉车导致电机转速的升高，会引起反电动势电压升高，当反电动势电压升高到一定程度时，会对车辆及接触车辆的人员造成损伤。
63.本公开可以根据电机转速灵活地控制电机驱动系统进入主动短路模式或安全脉冲关断模式，从而解决上述问题。
64.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。
65.图1是本公开实施例提供的一种电机控制的方法，如图1所示，该方法包括：
66.s101、获取车辆的电机驱动系统状态。
67.其中，该车辆可以是电动车辆，该电动车辆包含电机驱动系统，该电机驱动系统可以包含电机和电机控制器，可以通过电机控制器获取电机驱动系统状态。电机驱动系统状态可以包括：无高压状态、高压预充电状态、高压待机状态和高压工作状态中的任意一种。
以下对上述四种电机驱动系统状态进行说明：
68.无高压状态：表征电机驱动系统的高压供电处于断开状态，低压供电正常。
69.高压预充电状态：表征电机驱动系统处于高压上电初始阶段的预充电过程，通过预充电过程可以避免高压上电产生瞬时大电流对电机驱动系统造成损坏，预充电过程可以采用预充电电路进行。
70.高压待机状态：表征电机驱动系统的高压预充电完成，电机具备输出扭矩的能力，但未输出扭矩。
71.高压工作状态：表征电机正常输出扭矩，带动车辆的驱动轴开始转动。
72.需要说明的是：本公开实施例提供的是针对上述无高压状态、高压预充电状态和高压待机状态下的一种电机控制的方法。
73.s102、在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取车辆的电机转速。
74.其中，预设电驱动系统状态包括无高压状态、高压预充电状态和高压待机状态中的任意一种。
75.在本步骤中，可以通过电机转速检测装置获取电机转速，例如该电机转速检测装置可以是转速传感器。
76.s103、根据电机转速控制电机驱动系统进入安全模式。
77.其中，安全模式包括主动短路模式和安全脉冲关断模式。也就是，可以根据电机转速灵活地控制电机驱动系统进入主动短路模式或安全脉冲关断模式。
78.示例地，可以通过以下任意一种控制方式，根据电机转速控制电机驱动系统进入主动短路模式或安全脉冲关断模式：
79.控制方式一：在电机转速为0的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。此时车辆停止行驶，通过进入主动短路模式防止车辆停止状态下出现移动。
80.控制方式二：在电机转速小于或等于第一预设转速阈值的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。其中第一预设转速阈值用于表征车辆停止行驶，可以是根据电机转速检测装置的精度确定的一个较小的值。例如：第一预设转速阈值可以是10rpm。这样，能够辅助停车或防止车辆停止状态下出现移动。
81.控制方式三：在电机转速大于第二预设转速阈值的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。其中，在电机转速大于该第二预设转速阈值后，电机转动产生的反电动势电压能够对人体造成伤害，该第二预设转速阈值可以通过实验获取。这样可以避免速度提升后产生的高压对接触车辆的人员以及车辆的电池或电机驱动系统造成损伤。
82.控制方式四：在电机转速小于或等于上述第二预设转速阈值的情况下，控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。这样不会产生制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题。
83.采用上述方法，通过获取车辆的电机驱动系统状态，在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取车辆的电机转速，根据该电机转速控制电机驱动系统进入安全模式，即根据电机转速灵活地控制电机驱动系统进入主动短路模式或安全脉冲关断模式。这样，在车辆电机处于静止状态的情况下，能够防止车辆出现移动，并保障整车及车内人员的安全；在车辆电机处于转动状态的情况下，既能够避免主动短路模式产生的制动
扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题，同时也可以避免电机转速提升后产生的反电动势电压对车辆及车内人员造成的损伤，提升了车辆的安全性。
84.在本公开的一些实施例中，可以根据不同的电机驱动系统状态，通过不同的控制方式，控制电机驱动系统进入安全模式。以下分别给出不同的电机驱动系统状态下的示例性实施例。
85.图2是本公开实施例提供了第二种电机控制的方法，该方法可以在电机驱动系统状态为无高压状态或者高压预充电状态的情况下应用，如图2所示，该方法包括：
86.s201、获取车辆的电机驱动系统状态。
87.s202、在电机驱动系统状态为无高压状态或者高压预充电状态的情况下，获取车辆的电机转速。
88.需要说明的是，获取车辆的电机驱动系统状态和获取车辆的电机转速的具体实现方式，可以参考前述实施例中的s101和s102步骤，此处不再赘述。
89.s203、在电机转速小于或等于第一预设转速阈值的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。
90.同样地，该第一预设转速阈值用于表征车辆停止行驶，可以是根据电机转速检测装置的精度确定的一个较小的值。例如：第一预设转速阈值可以是10rpm。这样，能够辅助停车或防止车辆停止状态下出现移动。
91.s204、在电机转速大于该第一预设转速阈值的情况下，根据电机转速获取反电动势电压，根据该反电动势电压控制所述电机驱动系统进入安全模式。
92.其中，上述反电动势电压可以是根据预设转速反电动势关系获取电机转速对应的反电动势电压，该预设转速反电动势关系是预设的包括电机转速与反电动势电压之间的关系，通过预设转速反电动势关系可以获得电机转速对应的反电动势电压。该预设转速反电动势关系可以是基于测试数据获取，示例地，可以电机台架上，通过另一电机带动待测试的电机转动，对不同电机转速下的反电动势电压进行测试并记录，从而得到电机转速与反电动势电压之间的关系。
93.进一步地，还可以根据该反电动势电压和预设电压阈值，控制所述电机驱动系统进入安全模式，其中，该预设电压阈值可以是预设的人体安全电压阈值，示例地可以是20v到60v之间一个电压值，例如20v、36v或60v。根据该反电动势电压和预设电压阈值，控制所述电机驱动系统进入安全模式，可以通过以下两种方式实现：
94.方式一、在该反电动势电压小于预设电压阈值的情况下，控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。这样，能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题。
95.方式二、在该反电动势电压大于或者等于预设电压阈值，且电机驱动系统状态为无高压状态的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。需要说明的是，在该情况下如果继续使用安全脉冲关断模式，则会导致反电动势电压继续增大，因此需要控制电机驱动系统进入主动短路模式。这样，可以让电机转速快速下降，从而降低该反电动势电压，避免对接触车辆的人员以及车辆的电池或电机驱动系统造成损伤，提高车辆的安全性。
96.更进一步地，在该反电动势电压大于或者等于预设电压阈值，且电机驱动系统状态为高压预充电状态的情况下，可以获取车辆的高压母线电压，并根据该反电动势电压和
该高压母线电压，控制电机驱动系统进入安全模式。
97.其中，该高压母线电压可以通过电压驱动系统中的母线电压检测装置获取，示例地，该母线电压检测装置可以是安装在母线上的电压互感器。
98.根据该反电动势电压和该高压母线电压，控制电机驱动系统进入安全模式，也可以通过以下两种方式实现：
99.方式三、在该反电动势电压大于或者等于该高压母线电压的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。
100.需要说明的是，在该反电动势电压大于或者等于该高压母线电压的情况下，如果控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式，会发生反电动势反灌而造成电池损坏，进而损害车上人员的人身安全，因此，此时需要控制电机驱动系统进入主动短路模式，避免反电动势反灌而造成的电池损坏。
101.方式四、在该反电动势电压小于该高压母线电压的情况下，控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
102.需要说明的是，在该反电动势电压小于该高压母线电压的情况下，不会发生反电动势反灌而造成的电池损坏，因此，可以控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式，能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题。
103.采用上述方法，在电机驱动系统状态为无高压状态或者高压预充电状态的情况下，根据电机转速、反电动势电压和高压母线电压中的一种或多种，控制电机驱动系统进入不同的安全模式。这样，在车辆电机处于静止状态的情况下，能够防止车辆出现移动，并保障整车及车内人员的安全；在车辆电机处于转动状态的情况下，既能够解决主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题，同时也保障了接触车辆的人员的安全。
104.图3是本公开实施例提供了第三种电机控制的方法，在电机驱动系统状态为高压待机状态的情况下使用，如图3所示，该方法包括：
105.s301、获取车辆的电机驱动系统状态。
106.s302、在电机驱动系统状态为高压待机状态的情况下，获取车辆的电机转速。
107.同样地，获取车辆的电机驱动系统状态和获取车辆的电机转速的具体实现方式，可以参考前述实施例中的s101和s102步骤，此处不再赘述。
108.s303、获取车辆的高压母线电压。
109.s304、根据电机转速获取反电动势电压。
110.同样地，获取车辆的高压母线电压以及根据电机转速获取反电动势电压的具体实现方式，可以参考前述实施例中s204步骤中的相关说明，此处不再赘述。
111.s305、在反电动势电压大于或者等于高压母线电压的情况下，控制电机驱动系统进入主动短路模式。
112.主动短路模式能够产生制动扭矩，快速降低电机转速，避免反电动势反灌而造成的电池损坏。
113.s306、在反电动势电压小于高压母线电压的情况下，控制电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
114.安全脉冲关断模式能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题。
115.采用上述方法，在电机驱动系统状态为高压待机状态的情况下，根据反电动势电压和高压母线电压控制电机驱动系统进入不同的安全模式。这样，既能够保证整车及车内人员的安全，提高了车辆的安全性；又能够避免主动短路模式产生的制动扭矩导致车辆难以推动或拉动的问题。
116.可选地，在本公开的另外一些实施例中，上述实施例的方法仅在车辆的电机驱动系统处于非故障状态的情况下才应用。在这些实施例中，可以首先确定所述车辆的电机驱动系统是否处于故障状态，在所述电机驱动系统处于非故障状态的情况下，获取车辆的电机驱动系统状态，在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取车辆的电机转速，根据该电机转速控制电机驱动系统进入安全模式。而在所述电机驱动系统处于故障状态的情况下，则不按照上述方法执行，而是执行电机驱动系统已有的安全保护方法。
117.这样，在电机驱动系统处于故障状态下的情况下，可以避免本公开提供的方法与电机驱动系统已有的安全保护方法相冲突，保障了在电机驱动系统故障状态下的车辆安全性。
118.图4是本公开实施例提供的一种电机控制的装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
119.电机驱动系统状态获取模块401，用于获取车辆的电机驱动系统状态；
120.电机转速获取模块402，用于在该电机驱动系统状态为预设电驱动系统状态的情况下，获取该车辆的电机转速，其中，该预设电驱动系统状态包括无高压状态、高压预充电状态和高压待机状态中的任意一种；
121.安全模式控制模块403，用于根据该电机转速控制该电机驱动系统进入安全模式，其中，该安全模式包括主动短路模式和安全脉冲关断模式中的一种。
122.可选地，该安全模式控制模块403用于：在该电机驱动系统状态为该无高压状态或该高压预充电状态的情况下，
123.在该电机转速小于或等于预设转速阈值的情况下，控制该电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
124.在该电机转速大于该预设转速阈值的情况下，根据该电机转速获取反电动势电压，根据该反电动势电压控制该电机驱动系统进入安全模式。
125.可选地，该安全模式控制模块403还用于：在该电机驱动系统状态为该无高压状态或该高压预充电状态，且该反电动势电压小于预设电压阈值的情况下，控制该电机驱动系统进入安全脉冲关断模式。
126.可选地，该安全模式控制模块403还用于：在该电机驱动系统状态为该无高压状态或该高压预充电状态，且该反电动势电压大于或者等于该预设电压阈值的情况下，
127.若该电机驱动系统状态为该无高压状态，控制该电机驱动系统进入主动短路模式；或者，
128.若该电机驱动系统状态为该高压预充电状态，获取该车辆的高压母线电压，根据该反电动势电压和该高压母线电压，控制该电机驱动系统进入安全模式。
129.可选地，该安全模式控制模块403还用于：在该电机驱动系统状态为该高压预充电状态的情况下，
130.在该反电动势电压大于或者等于该高压母线电压的情况下，控制该电机驱动系统
communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件805可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
143.在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电机控制的方法。
144.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电机控制的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述的电机控制的方法。
145.图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。例如，电子设备900可以被提供为一服务器。参照图9，电子设备900包括处理器922，其数量可以为一个或多个，以及存储器932，用于存储可由处理器922执行的计算机程序。存储器932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的电机控制的方法。
146.另外，电子设备900还可以包括电源组件926和通信组件950，该电源组件926可以被配置为执行电子设备900的电源管理，该通信组件950可以被配置为实现电子设备900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备900还可以包括输入/输出(i/o)接口958。电子设备900可以操作基于存储在存储器932的操作系统，例如windows server，mac os，unix，linux等等。
147.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电机控制的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器932，上述程序指令可由电子设备900的处理器922执行以完成上述的电机控制的方法。
148.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的电机控制的方法的代码部分。
149.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
150.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
151.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。