电动机启动方法、装置、设备、介质和空调器与流程

1.本发明涉及电动机技术领域，具体而言，涉及一种电动机的启动方法、装置、设备、介质和空调器。


背景技术：

2.变频空调器的电动机的无位置传感器启动方式主要采用预处理-定位-开环拖动-闭环和预处理-开环拖动-闭环两种方法。其中，预处理-开环拖动-闭环的启动方法，动速度更快但可靠性更低，容易启动失败。而预处理-定位-开环拖动-闭环的启动方法，启动速度更慢但可靠性更高。对于预处理-定位-开环拖动-闭环方法，其中预处理阶段主要是自举充电、转速估算等，定位阶段主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动，开环拖动阶段主要是在设定时间达到设定转速，开环拖动阶段的运行时间固定，开环拖动阶段切换到闭环阶段的目标转速也固定。
3.开环拖动阶段的运行时间越长，切换到闭环阶段的成功率越高，但开环拖动阶段的时间影响整机系统的作用时间，开环拖动阶段的运行时间过长，会导致空调器上制冷制热速度慢。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.本技术实施例中提供一种电动机的启动方法、装置、设备、介质和空调器。该方法能够缩短开环拖动阶段的运行时间，提升空调器制冷制热速度。
6.根据本技术实施例的第一方面，提供一种电动机启动方法，包括：
7.获取启动过程中开环拖动阶段所述电动机的运行估算参数和运行设定参数；
8.确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异，当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
9.本技术实施例能够获取启动过程中开环拖动阶段的电动机的运行估算参数与运行设定参数，确定二者的差异是否小于差异阈值，若是则控制电动机进入闭环运行阶段，从而缩短了开环拖动阶段的运行时间，提升空调器制冷制热速度。
10.另外，根据本技术上述实施例的电动机启动方法，还可以具有以下附加的技术特征：
11.可选地，所述电动机启动方法还包括：
12.获取启动过程中开环拖动阶段的运行时间；
13.当所述运行时间大于第一时间阈值，执行所述确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤；所述第一时间阈值根据估算观测器的收敛时间确定，所述估算观测器用于估算所述运行估算参数。
14.本技术实施例中，当启动过程中开环拖动阶段的运行时间大于第一时间阈值，执行所述确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤，增加了执行所述确定所述运
行估算参数和运行设定参数的差异的步骤的时间条件，在没有满足该时间条件前，估算观测器处于收敛状态的概率较低，即便执行上述步骤，也不能满足“所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值”的条件，此时上述步骤的执行是无效的；在满足该时间条件后，估算观测器处于收敛状态的概率较高，此时再执行上述步骤，容易满足“所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值”的条件。由此，通过第一时间阈值的设定，减少了不必要的参数计算和条件判断过程，提高了执行“确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异”的步骤以及判断“所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值”的步骤的效率。
15.可选地，所述电动机启动方法还包括：
16.当所述运行时间大于开环拖动阶段的目标运行时间，控制所述电动机进入闭环运行阶段；所述目标运行时间大于所述第一时间阈值。
17.本技术实施例中，当开环拖动阶段的运行时间大于开环拖动阶段的目标运行时间，控制电动机进入闭环运行阶段，可以在足够长的运行时间之后使得估算观测器已经处于收敛状态，从而令电动机能够顺利切换进入闭环运行阶段，提高了进入闭环运行阶段的可靠性。
18.可选地，所述运行估算参数为所述电动机的转子估算角度，所述运行设定参数为转子设定角度，所述差异为增量差异，所述差异阈值为增量差异阈值；所述当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
19.本技术实施例中，选择转子估算角度的增量和转子设定角度的增量之间的差异作为判断条件，方便准确地实现了估算观测器的收敛状态的判定。
20.可选地，所述转子设定角度是根据开环拖动阶段结束时的目标速度和开环拖动阶段的目标运行时间确定的。
21.本技术实施例中，通过开环拖动阶段结束时的目标速度和开环拖动阶段的目标运行时间方便地获取了转子设定角度参数。
22.可选地，所述当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量差异阈值，且小于增量差异阈值的持续时长达到第二时间阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
23.本技术实施例中，在满足所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量差异阈值条件时，增加了小于增量差异阈值的持续时长达到第二时间阈值的条件，进一步准确地表征估算观测器已经进入了收敛状态，提高切换进入闭环运行阶段的成功率。
24.可选地，所述运行估算参数为所述电动机的转子估算速度，所述运行设定参数为转子设定速度，所述差异为速度差异，所述差异阈值为速度差异阈值；所述当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段的步骤具体为：当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
25.本技术实施例中，选择转子估算速度和转子设定速度之间的差异作为判断条件，方便准确地实现了估算观测器的收敛状态的判定。
26.可选地，所述转子设定速度是根据开环拖动阶段结束时的目标速度和开环拖动阶段的目标运行时间确定的。
27.本技术实施例中，根据开环拖动阶段结束时的目标速度和开环拖动阶段的目标运行时间确定转子设定速度，从而方便的获取了转子设定速度。
28.可选地，所述当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：
29.当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值，且小于速度差异阈值的持续时长超过第三时间阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
30.本技术实施例中，在满足所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值条件时，增加了小于速度差异阈值的持续时长超过第三时间阈值的条件，进一步准确的表征估算观测器已经进入了收敛状态，提高切换进入闭环运行阶段的成功率。
31.可选地，在所述获取启动过程中开环拖动阶段所述电动机的运行估算参数和运行设定参数的步骤之前，所述电动机启动方法还包括：
32.控制所述电动机依次经过预处理阶段和定位阶段后，进入所述开环拖动阶段。
33.本技术实施例中，进一步限定了电动机启动过程还包括了预处理阶段和定位阶段，获得了完整的电动机启动方法。
34.根据本技术实施例的又一方面，提供一种电动机启动装置，包括：
35.获取模块，用于获取所述电动机启动时开环拖动阶段的运行设定参数和运行估算参数；
36.控制模块，用于当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
37.根据本技术实施例的又一方面，提供一种计算机设备，包括：
38.至少一个处理器，
39.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
40.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前所述的电动机启动方法。
41.根据本技术实施例的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序；所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如前所述的电动机启动方法。
42.根据本技术实施例的又一方面，提供一种空调器，包括：室外机风机；以及如前所述的电动机启动装置，所述电动机启动装置用于对所述室外机风机的电动机进行启动控制。
43.本技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到：
44.本技术实施例所提供的技术方案，获取启动过程中开环拖动阶段的电动机的运行估算参数与运行设定参数，判断二者的差异是否小于差异阈值，如果小于差异阈值则说明电动机的估算观测器处于收敛状态，控制电动机进入闭环运行阶段，从而降低了开环拖动
阶段的运行时间，提升空调器制冷制热速度。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本技术实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本技术的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
46.图1是一种电动机启动过程的示意图；
47.图2也是一种电动机启动过程的示意图；
48.图3是本技术实施例中提供的一种电动机启动方法的示意图；
49.图4是本技术实施例中提供的电动机启动方法中的转子设定角度和转子估算角度的示意图；
50.图5是本技术实施例中提供的一种电动机启动方法的逻辑示意图；
51.图6是本技术实施例中提供的一种电动机启动装置的示意图。
具体实施方式
52.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
53.本技术的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
54.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
55.受限于实际环境或成本等方面的考虑，一些电动机没有安装能够可靠检测转子位置的传感器，比如，在空调压缩机中就存在这样的无位置传感器的设置。而在无位置传感器条件下启动压缩机变得困难。
56.参照图1，为相关技术中的无位置传感器条件下的电动机启动过程。图1中电动机启动过程分为4个阶段，包括预处理阶段、定位阶段、开环拖动阶段和闭环运行阶段。图1中的0～t1时刻为预处理阶段，该阶段主要是进行自举充电、转速估算等。t1时刻～t2时刻为定位阶段，该阶段主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动。如图1中所示，在定位阶段，预设最大的q轴电流iqref和最大的d轴电流idref，控制电动机的q轴电流iq和d轴电流id分别从0持续上升至iqref和idref。定位结束后，进入开环拖动阶段，即图1中的t2
时刻～t3时刻，该阶段主要是在设定时间达到设定的开环目标转速，阶段内电动机的电流iq和id维持在iqref和idref，该开环拖动阶段的运行时间固定，由开环拖动阶段切换到闭环阶段的开环目标转速也固定。开环拖动阶段中，电流为闭环控制，速度为开环控制。在开环拖动阶段结束后，进入闭环运行阶段，即t3时刻之后，闭环运行阶段主要是采用速度闭环控制，根据速度设定值调整闭环控制器的输出。
57.图1-2所示的电动机启动过程，开环拖动阶段的运行时间top＝t3-t2是固定的，且开环拖动阶段的运行时间越长成功切换到闭环运行阶段的可靠性越高，但是开环拖动阶段的运行时间影响电动机整机系统的作用时间，比如，对于空调器整机系统而言，该运行时间越长，空调器的制冷制热速度就会越慢。
58.同时，电动机达到目标速度时的开环角度并非电动机真正的电气角度，导致控制过程中所加电压相位与实际所需电压相位产生误差，造成开环电流谐波大，严重时谐波峰值甚至达到设定的保护值，造成启动失败。另外，开环拖动阶段结束时的转速可能与目标速度存在较大差异，导致开环拖动阶段切换闭环运行阶段时瞬时速度波动大。开环拖动阶段的运行时间缩短，上述不利于电动机启动、运行的情况存在的时间就越短，这对于电动机的启动是有利的。
59.图3为本技术实施例提供的一种电动机启动方法，包括步骤s110和s120：
60.步骤s110、获取启动过程中开环拖动阶段所述电动机的运行估算参数和运行设定参数。
61.由于估算观测器在电动机处于静止和低速时无法有效的对转子位置进行观测，因此在低速时不能有效地检测转子位置，也就不能获得电动机的准确速度，从而无法实现闭环控制。由此，设置足够长的开环运行时间，使得电动机的速度在开环拖动阶段增大至目标速度，估算观测器能够有效的对转子位置进行观测，从而获得准确的转子速度，即实现了估算观测器的收敛，能够为闭环运行阶段提供条件。
62.步骤s120、确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异，当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
63.采用运行估算参数与运行设定参数的差异，旨在表征估算观测器是否收敛，或者说，估算观测器能否准确的对转子位置进行观测，任何可以表征该差异的计算方法均可采用。比如，可以采用运行估算参数与运行设定参数的差值来表征该差异，还可以采用运行估算参数与运行设定参数的比值来表征该差异。差异值的计算方式在此不做限定，选择任何形式的差异值计算方法，对应地选择同样形式的差异阈值即可。
64.将该差异值与差异阈值进行比较，当差异值小于差异阈值时，即满足了切换条件，控制电动机进入闭环运行阶段。
65.该差异阈值设定得越小，开环拖动阶段切换到闭环运行阶段的切换就越顺畅，但是该差异阈值设定得越小，会导致能够满足切换条件的运行时间越长。
66.通过将运行估算参数与运行设定参数的差异与差异阈值进行比较，在该差异值小于差异阈值时，控制电动机进入闭环运行阶段，从而缩短了开环拖动阶段的运行时间，提升空调器制冷制热速度。同时，由于缩短了开环拖动阶段的运行时间，也缩短了前述的电动机处于不稳定运行情况的运行时间。
67.可选的，电动机启动方法还包括，获取启动过程中开环拖动阶段的运行时间；当所
述运行时间大于第一时间阈值，执行所述确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤；所述第一时间阈值根据估算观测器的收敛时间确定，所述估算观测器用于估算所述运行估算参数。电动机启动后，进入开环拖动阶段的运行时间δt。当前运行时刻为t，如图1所示，电动机进入开环拖动阶段的运行时间δt＝t-t2。该运行时间也可以由计时器在t2时刻开始计时获取，在本实施例中对具体获取方式不做限制。
68.将获取的运行时间δt与第一时间阈值δt1进行比较，当运行时间δt大于第一时间阈值δt1时，开始执行确定运行估算参数与运行设定参数的差异的步骤。
69.估算观测器，比如受限于自身模型算法的影响，其收敛需要一定的时间，根据该时间来设定第一时间阈值δt1。可以理解的是，第一时间阈值δt1与估算观测器的预计的收敛时间基本一致，可以稍大于、稍小于或者基本等于改预计的收敛时间。在电动机的运行时间δt小于等于第一时间阈值δt1，估算观测器收敛的可能性比较低，此时不执行确定运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤，即不进行估算观测器收敛的判断。在电动机的运行时间δt大于第一时间阈值δt1，估算观测器收敛的可能性比较高，此时开始执行确定运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤，判断估算观测器是否收敛，这样提高了判断过程的效率。
70.可选的，电动机启动方法还包括：获取启动过程中开环拖动阶段的运行时间；当所述运行时间大于开环拖动阶段的目标运行时间，控制所述电动机进入闭环运行阶段；所述目标运行时间大于所述第一时间阈值。
71.该步骤限定了在运行时间大于开环拖动阶段的目标运行时间时，控制电动机进入闭环运行阶段。这种限定是为了防止在开环拖动阶段，由于意外情况导致估算观测器在已经收敛的情况下输出了不准确的运行估算参数而导致的判断结果错误。比如，电动机的风轮意外被卡等情况，估算观测器就会输出不准确的转子角度。因此，该步骤的增加可以使得在足够长的运行时间之后，估算观测器已经处于收敛状态了，此时即便运行估算参数和运行设定参数的差异没有满足前述的条件，也控制电动机进入闭环运行阶段，从而提高了进入闭环运行阶段的可靠性。
72.可选的，电动机启动方法还包括：获取启动过程中开环拖动阶段的运行时间；当所述运行时间大于第一时间阈值，执行所述确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异的步骤；当所述运行时间大于开环拖动阶段的目标运行时间，控制所述电动机进入闭环运行阶段；所述目标运行时间大于所述第一时间阈值。
73.如前所述，在运行时间δt大于第一时间阈值δt1时，开始执行确定运行估算参数与运行设定参数的差异的步骤，当运行估算参数和运行设定参数的差异小于差异阈值时，控制电动机进入闭环运行阶段。如果直至运行时间δt到达目标运行时间时，运行估算参数和运行设定参数仍然没有满足二者的差异小于差异阈值的条件时，也控制电动机进入闭环运行阶段，这样做的目的和在前描述一致，均是为了在意外情况发生时还能够使得电动机顺利进入闭环运行阶段，提高电动机从开环到闭环运行切换的可靠性。
74.可选的，所述运行估算参数为所述电动机的转子估算角度，所述运行设定参数为转子设定角度，所述差异为增量差异，所述差异阈值为增量差异阈值；所述当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量差异阈
值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
75.当步骤s120中的运行估算参数为电动机的转子估算角度，相应地，运行设定参数为电动机在开环拖动阶段的转子设定角度。
76.转子估算角度为利用估算观测器估计得到的电动机转子的角度，利用估算观测器可以在开环拖动阶段实时估算电动机转子的角度。转子设定角度θ
e*
是根据开环拖动阶段的转子设定速度ωop
*
确定的。目标速度ωopt
*
和目标运行时间top
*
可以预先设置，比如，二者可以由参数表预先设定，也可以采用其它方式进行设定，这里对设定方式不做限定。那么在整个开环拖动阶段，转子设定速度ωop
*
从0持续上升到目标速度ωopt
*
。在此，以转子设定速度ωop
*
线性增加为例说明其在整个开环拖动阶段的计算方法：ωop
*
＝((ωopt
*-0)
÷
(top
*-0))
×
δt，式中δt为电动机进入开环拖动阶段的运行时间。对转子设定速度ωop
*
进行积分运算就可以得到对应时刻的转子设定角度θ
e*
。
77.估算观测器的估算算法相对于转子位置是滞后的，估算观测器输出的转子估算角度与转子的实际电气角度是存在一定的误差的。只要估算观测器输出的转子估算角度的数值变化能够跟随上转子设定角度θ
e*
的数值变化，就说明该估算观测器收敛了。参见图4，随着时间的增加，图中虚线所标识的转子估算角度与实线所标识的转子设定角度的变化量越来越接近，两条随着时间的推移，逐渐成为相互平行的关系。因此，这里可以采用二者增量的差值来表征二者的差异。
78.比如，利用二者各自的增量之差来表征二者之间的差异。其中，为转子估算角度在固定时长内的增量，比如，在单位时长内的增量；相应地，δθ
e*
为转子设定角度在相同的固定时长内的增量，比如，在单位时长内的增量。当和δθ
e*
基本相等的时候，说明估算观测器进入收敛状态。在这里，用δθ《δθth来表示两个增量基本相等的关系，其中δθth为增量差异阈值，当满足上述关系式时，控制电动机切换至闭环运行阶段。
79.当然，也可以利用二者各自增量的比值来表征二者之间的差异；还可以利用二者的数值进行线性拟合后，利用两条线的斜率或者微分来表征二者之间的差异。这里不做限制，不同的差异表示方式，对应地选择合适的差异阈值，即可完成上述的判断过程。
80.可选的，所述当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：当所述转子估算角度的增量与所述转子设定角度的增量之间的差异小于增量差异阈值且持续时长达到第二时间阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
81.如果估算观测器能够符合该时间条件的限制，则说明估算观测器能够稳定而准确估算出电动机的运动参数了。也就是说，通过增加满足阈值条件的持续时间必须达到第二时间阈值的时间条件，可以进一步准确的表征估算观测器已经进入了收敛状态，提高切换进入闭环运行阶段的成功率。
82.可选的，所述运行估算参数为所述电动机的转子估算速度，所述运行设定参数为转子设定速度，所述差异为速度差异，所述差异阈值为速度差异阈值；所述当所述运行估算
参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段的步骤具体为：当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
83.转子设定速度ωop
*
是根据开环拖动阶段的转子设定角度θ
e*
确定的。开环拖动阶段结束时的目标速度ωopt
*
和目标运行时间top*可预先设定，比如，二者可以由参数表预先设定，也可以采用其它方式进行设定，这里对设定方式不做限定。那么在整个开环拖动阶段，转子设定速度ωop
*
从0持续上升到开环目标速ωopt
*
。在此，以转子设定速度ωop
*
线性增加为例说明其在整个开环拖动阶段的计算方法：ωop
*
＝((ωopt
*-0)/(top
*-0))
×
δt，式中δt为电动机进入开环拖动阶段的运行时间。
84.转子估算角度为利用估算观测器估计得到的电动机转子的角度，对转子估算角度微分即可求得转子估算速度
85.如前所述，随着估算观测器进入收敛状态，转子估算角度的增量和转子设定角度θ
e*
的增量基本一致，而速度是角度的微分关系，因此相同的角度增量，计算得出的速度是相同的。因此，这里可以采用转子估算速度和转子设定速度ωop
*
的差值来表征二者的差异，二者之差在这里，用δω《δωth来标识两个速度基本相等的关系，其中δωth为速度差异阈值，当满足上述关系式时，控制电动机切换至闭环运行阶段。
86.当然，也可以利用二者的比值来表征二者之间的差异。这里不做限制，不同的差异表示方式，对应地选择合适的差异阈值，即可完成上述的判断过程。速度可以采用转速、电流频率或者线速度等不同的表示方法，此处也不做限定。
87.可选的，所述当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段，具体为：当所述转子估算速度和所述转子设定速度的差异小于速度差异阈值且持续时长超过第三时间阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
88.同样的，如果估算观测器能够符合该时间条件的限制，则说明估算观测器能够稳定的准确估算出电动机的运动参数了。也就是说，通过增加满足阈值条件的持续时间必须达到第三时间阈值的时间条件，可以进一步准确的表征估算观测器已经进入了收敛状态，提高切换进入闭环运行阶段的成功率。
89.可以理解的是，在进入开环拖动阶段之前，电动机经过了定位阶段。电动机在启动过程中依次经过了定位阶段、开环拖动阶段和闭环运行阶段。其中，定位阶段主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动。
90.或者，在进入开环拖动阶段之前，电动机经过了预处理阶段和定位阶段。电动机在启动过程中依次经过了预处理阶段、定位阶段、开环拖动阶段和闭环运行阶段。其中，预处理阶段主要是自举充电、转速估算等；定位阶段主要是预设固定角度的dq轴电流对电机转子进行拖动。
91.下面结合图5详细说明本技术电动机启动方法实施例的方案。
92.参照图5，本技术电动机启动方法实施例的逻辑示意图，通过运用上述的电动机启动方法实施例，使得电动机启动方法的控制逻辑更为完整。具体地，本技术实施例中，从电动机启动开始，在定位阶段结束后进入开环拖动阶段，获取电动机的运行估算参数、运行设
定参数和开环拖动阶段的运行时间，判断运行时间是否大于第一时间阈值。该第一时间阈值根据电动机的估算观测器的收敛时间来确定。在该第一时间阈值之前，估算观测器达到收敛状态的可能性较低，此时不进行确定运行估算参数和运行设定参数的差异、以及差异与差异阈值判断的步骤，节省了不必要的运算。在确定运行时间大于第一时间阈值后，继续判断运行时间是否大于目标运行时间，目标运行时间为开环拖动阶段的设定运行时间，往往是预先设定好的。本领域技术人员可以理解的是，该预先设定好的目标运行时间是充裕的，足以使得电动机的估算观测器能够实现收敛状态。
93.在运行时间大于第一时间阈值且小于该目标运行时间的情况下，进入确定所述运行估算参数和运行设定参数的差异并判断差异与差异阈值比较结果的步骤。如果运行估算参数和运行设定参数的差异小于差异阈值，且该小于差异阈值的持续时间达到第二时间阈值，则说明运行估算参数能够稳定的反应电动机的运行状态了，估算观测器进入了收敛状态，已经能够为闭环运行阶段的反馈环节提供准确可用的反馈参数。此时，控制电动机进入闭环运行阶段，既能够满足开环切闭环的可靠性要求，同时降低了开环拖动阶段的实际运行时间。如果运行估算参数和运行设定参数的差异没有满足上述判断条件，比如，大于等于差异阈值，或者小于差异阈值的持续时间没有达到设定的第二时间阈值，则控制逻辑返回至运行时间与目标运行时间判断的逻辑。
94.在运行时间大于等于该目标运行时间的情况下，控制电动机进入闭环运行阶段。如前所述，目标运行时间的设定是充裕的，在达到该目标运行时间的情况下，电动机的估算观测器大概率已经处于收敛状态。正常情况下，前述的运行估算参数和运行设定参数的差异的判断逻辑能够识别出来该收敛状态，但是不排除可能存在一些异常状况，比如电动机的风轮意外被卡等情况，估算观测器就会输出不准确的运行估算参数，比如转子角度。因此，该逻辑的增加可以使得在足够长的目标运行时间之后，估算观测器已经处于收敛状态了，此时即便运行估算参数和运行设定参数的差异没有满足前述的条件，也控制电动机进入闭环运行阶段，从而提高了进入闭环运行阶段的可靠性。
95.如图6所示，本技术实施例提供了一种电动机启动装置，包括获取模块210和控制模块220；其中，获取模块210，用于获取所述电动机启动时开环拖动阶段的运行设定参数和运行估算参数；控制模块220，用于当所述运行估算参数和所述运行设定参数的差异小于差异阈值，控制所述电动机进入闭环运行阶段。
96.上述的电动机启动方法实施例中的内容适用于本电动机启动装置实施例中，本电动机启动装置实施例所具体实现的功能与上述电动机启动方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动方法实施例所达到的有益效果也相同。
97.本技术实施例还提供了一种计算机设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器；所述至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前所述的电动机启动方法。
98.上述的电动机启动方法实施例中的内容适用于本计算机设备实施例中，本计算机设备实施例所具体实现的功能与上述电动机启动方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动方法实施例所达到的有益效果也相同。
99.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如前所述的方法。
100.上述的电动机启动方法实施例中的内容适用于本计算机可读存储介质实施例中，本计算机可读存储介质实施例所具体实现的功能与上述电动机启动方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动方法实施例所达到的有益效果也相同。
101.本技术实施例还提供了一种空调器，包括室外机风机和如前所述的电动机启动装置；所述电动机启动装置用于对所述室外机风机的电动机进行启动控制。
102.同样的，上述的电动机启动方法和电动机启动装置实施例中的内容适用于本计算机可读存储介质实施例中，本计算机可读存储介质实施例所具体实现的功能与上述电动机启动方法和电动机启动装置实施例相同，并且达到的有益效果与上述的电动机启动方法和电动机启动装置实施例所达到的有益效果也相同。
103.可以理解的是，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
104.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。