动力输出装置及抓取系统的制作方法

1.本公开的至少一种实施例涉及一种动力输出装置，尤其是，涉及一种适用于对快中子堆内的核电组件进行抓取的抓取系统中的旋转柱、抓手及齿条分别进行驱动的动力输出装置及包含动力输出装置的抓取系统。


背景技术：

2.在核电设备的运行中，需要根据需求为核电设备的核电组件进行更换或安装。在此过程中，由于核电设备的工作环境具有强的放射性，需要应用一种抓取装置通过远程操作实现对核电组件的抓取和移动，为对抓取装置进行驱动需提供一种动力输出装置，以较为有效的提升抓取装置在运行过程中的安全性。


技术实现要素：

3.针对于现有的技术问题，本发明提供一种动力输出装置及包含动力输出装置的抓取系统，用于至少部分解决以上技术问题。
4.本公开的一方面提供一种动力输出装置，适用于对快中子堆内的核电组件的抓取系统进行驱动，所述动力输出装置，包括：多个驱动机构，每个驱动机构包括输入轴、输出轴，至少一个所述驱动机构还包括结合在所述输入轴和输出轴之间的离合部，所述离合部被构造成在所述输出轴过载的状态下与所述输入轴脱离；以及调速机构，和所述输出轴连接，用以调节所述驱动机构输出的转速并将每个所述驱动机构输出的动力传导至所述抓取系统；其中，所述离合部包括调节机构，所述调节机构被构造成使得导致所述输入轴和输出轴脱离的载荷的临界值可调节。
5.在一种示意性的实施例中，所述离合部还包括：第一盘形件，和所述驱动机构的输入轴连接；第二盘形件，和所述驱动机构的输出轴连接，所述第二盘形件被构造成在与所述第一盘形件脱离的第一位置和与所述第一盘形件结合的第二位置之间移动；以及弹性施压件，设置在所述第二盘形件的远离第一盘形件的一侧，并适用于向所述第二盘形件沿轴向方向施加压力、使得所述第二盘形件朝向所述第一盘形件靠近并保持在第二位置，所述调节机构适用于调节所述弹性施压件的压力。
6.在一种示意性的实施例中，在所述第二位置时，所述第二盘形件和第一盘形件形成面接触，并通过第二盘形件和第一盘形件的两个面对的端面的摩擦使得所述输入轴驱动输出轴转动。
7.在一种示意性的实施例中，所述第一盘形件和所述第二盘形件面对的所述端面中的一个设有凹面，另一个设有与凹面配合的凸面，所述凸面包括与所述凹面的第一坡面的斜度适配的第二坡面，在所述输出轴所承受的载荷大于所述临界值的情况下，所述第二坡面克服所述弹性施压件的压力沿凹面的第一坡面上移直至所述凸面和凹面脱离，以使得所述第二盘形件移动到所述第一位置。
8.在一种示意性的实施例中，所述离合部还包括位移检测件，所述位移检测件设置
在所述第二盘形件的轴向的一侧，并与驱动所述输入轴的驱动设备通讯连接，以检测所述第二盘形件由所述第二位置向第一位置的位移变化并控制所述驱动设备的导通或关闭。
9.在一种示意性的实施例中，所述调节机构设置在所述弹性施压件的远离所述第二盘形件的端部，并设置成调节所述弹性施压件向所述第二盘形件施加的压力。
10.在一种示意性的实施例中，所述调节机构，包括：塞形件，设置在所述弹性施压件远离所述第二盘形件的端部；以及环形件，和所述塞形件螺纹配合，并被构造成在靠近或远离所述第二盘形件的位置之间移动；其中，所述弹性施压件的两端分别抵靠在所述环形件及第二盘形件相面对的两个端面上。
11.在一种示意性的实施例中，所述输出轴沿轴向方向间隔设有多个限位孔；所述调节机构还包括：限位销，安装在一个所述限位孔内，并抵靠在所述塞形件的与所述第二盘形件远离的端面，以限制所述塞形件和第二盘形件的相对位置，从而初步限定所述环形件和第二盘形件的相对位置、以及弹性施压件的弹力；以及弹性件，设置在所述塞形件及第二盘形件相面对的两个端面上，以将所述塞形件顶压并保持在与所述限位销紧密接触的状态。
12.在一种示意性的实施例中，通过相对于所述塞形件旋转所述环形件，以进一步微调所述环形件和第二盘形件的相对位置、以及弹性施压件的弹力。
13.在一种示意性的实施例中，所述塞形件和限位销面对的端面上设置有限位槽，在所述限位销和塞形件紧密接触的状态下，所述限位销嵌合在限位槽内，用以限制所述塞形件相对于所述输出轴的发生相对转动。
14.在一种示意性的实施例中，所述调速机构，包括：多个齿轮组，每个所述齿轮组中的主动齿轮分别和一个所述驱动机构的输出轴连接；以及多个调速轴，每个所述调速轴和齿轮组中的一个从动齿轮连接，用以将经所述齿轮组调速后的转速对外输出。
15.在一种示意性的实施例中，多个所述驱动机构包括第一驱动机构，用以驱动所述抓取系统的旋转柱转动。
16.在一种示意性的实施例中，至少一个所述驱动机构的输入轴上安装有模式调节部。
17.在一种示意性的实施例中，多个所述驱动机构，还包括：第二驱动机构，用以驱动所述抓取系统的抓手沿竖直方向线性移动；以及第三驱动机构，用以驱动所述抓取系统的齿条沿竖直方向线性移动。
18.在一种示意性的实施例中，在所述第二驱动机构的输入轴上安装有模式调节部，所述模式调节部，包括：电动组件，包括和输入轴连接的驱动轴；以及手动组件，被构造成在第三位置和第四位置之间移动，在所述手动组件位于所述第四位置状态下，所述手动组件和所述驱动轴结合，通过手动方式驱动所述驱动轴的转动，以控制所述抓手抓取所述核电组件。
19.在一种示意性的实施例中，所述手动组件，包括：轴套，设置在所述驱动轴的第一端；手柄轴，可移动的安装在所述轴套内；以及螺帽，和所述手柄轴连接，并与所述轴套螺纹配合，以调节所述手柄轴相对于驱动轴在所述第三位置和第四位置之间移动及将所述手动组件保持在所述第三位置或第四位置；其中，所述手柄轴和所述驱动轴面对的端部中的一个设置有槽，另一个设置有与槽嵌合的键，使得所述手柄轴位于所述第四位置的状态下，所述手柄轴和所述驱动轴联动。
20.在一种示意性的实施例中，其特征在于，所述手动组件还包括观察通道，沿所述输入轴的轴向方向设置，以在所述手动方式的驱动状态下观察由所述手柄轴驱动的所述输入轴的周向位置变化，以便操作人员控制所述抓手和所述核电组件的相对位置。
21.在一种示意性的实施例中，其特征在于，所述模式调节部还包括互锁组件，所述互锁组件和所述电动组件通讯连接，根据所述手动组件的位置控制所述电动组件导通或关闭，以对所述驱动轴通过电动方式或手动方式驱动。
22.在一种示意性的实施例中，所述互锁组件包括限位开关，所述限位开关包括：安装部，设置在所述轴套上；以及检测部，设置在所述安装部上，用以检测所述螺帽与所述轴套的相对位置。
23.本公开还提供一种抓取系统，包括：动力输出装置；传动机构，和所述动力输出装置的动力输出端连接；旋转柱，和所述传动机构连接；以及抓取机构，通过所述传动机构与所述调速机构连接，并沿与所述调速机构的调速轴的轴线相平行的方向进行线性移动。
24.在一种示意性的实施例中，所述抓取机构，包括：导向管，与所述旋转柱连接，以随所述旋转柱的轴线进行转动；齿条，设置在所述导向管的外部并与所述传动机构连接；以及抓取部，设置在所述导向管内，构造成沿所述导向管的轴向方向线性移动，以抓取核电组件。
25.在一种示意性的实施例中，所述抓取部，包括：齿条管，设置在所述导向管的内部，至少一部分所述齿条管和所述齿条啮合，通过所述齿条驱动所述齿条管沿所述导向管的轴向方向线性移动；移动杆，安装在所述齿条管内并且与所述传动机构连接；以及多个抓手，沿周向均匀间隔设置在所述移动杆和所述核电组件面对的端部，通过所述移动杆驱动所述抓手沿所述导向管的轴向方向线性移动，以抓取核电组件。
26.本发明的实施例中公开了一种动力输出装置及包含动力输出装置的抓取系统，多个驱动机构适用于对快中子堆内的核电组件的抓取系统进行驱动。在驱动机构的输入轴和输出轴之间安装离合部，在出现过载情况的状态下，离合部使得输入轴和输出轴相对打滑并脱离，可较为有效的防止抓取系统在运行过程中发生过载，以提升抓取系统的可靠性和安全性，有利于在具有核辐射的使用场景中延长抓取系统的使用寿命，减少由于过载原因导致的对抓取系统进行维修的次数。并且，通过离合部可以调整造成脱离状态的载荷的临界值在一定范围内调整，提升抓取系统的适应性。
附图说明
27.图1是根据本公开的一种示意性实施例的动力输出装置的简易示意图；
28.图2是图1所示的示意性实施例中的第一驱动机构的局部剖视图；
29.图3是图2所示的示意性实施例中a部分的局部放大图；
30.图4是图2所示的示意性实施例中的离合部部分的局部剖视图；
31.图5是图1所示的示意性实施例中的第二驱动机构的局部放大图；
32.图6是图4所示的示意性实施例中的手动组件部分的局部剖视图；
33.图7是图4所示的示意性实施例中的第二驱动机构部分的原理图；
34.图8是图1所示的示意性实施例中支承机构的局部剖视图；
35.图9是根据本公开的一种示意性实施例的抓取系统的简易示意图；
36.图10是根据本公开的一种示意性实施例的抓取系统的原理图；以及
37.图11是根据本公开的一种示意性实施例中抓取机构部分的局部剖视图。
38.附图标记
39.1、第一驱动机构；
40.11、壳体；
41.111、端盖；
42.112、管形件；
43.12、离合部；
44.121、压力调节件；
45.1211、限位销；
46.1212、塞形件；
47.1213、环形件；
48.1214、弹性件；
49.122、弹性施压件；
50.123、第二盘形件；
51.124、第一盘形件；
52.125、位移检测件；
53.13、输出轴；
54.131、限位孔；
55.14、输入轴；
56.101、第一联轴器；
57.2、第三驱动机构；
58.201、第三联轴器；
59.3、第二驱动机构；
60.301、第二联轴器；
61.31、视窗；
62.32、观察通道；
63.33、电动组件；
64.331、驱动轴；
65.332、驱动电机；
66.34、手动组件；
67.341、手柄；
68.342、螺帽；
69.3421、坡面；
70.3422、螺帽本体；
71.343、轴套；
72.344、限位开关；
73.3441、安装部；
74.3442、检测部；
75.345、键；
76.346、槽；
77.347、手柄轴；
78.4、调速机构；
79.41、第一主动齿轮；
80.42、第二主动齿轮；
81.43、第二从动齿轮；
82.44、第三从动齿轮；
83.45、第三主动齿轮；
84.46、第一从动齿轮；
85.5、支承机构；
86.51、屏蔽环；
87.52、内支承件；
88.53、外支承件；
89.54、间隙；
90.6、传动机构；
91.61、第一伞形齿轮组；
92.62、第二伞形齿轮组；
93.63、齿条传动轴；
94.64、移动杆驱动轴；
95.7、旋转柱；
96.8、抓取机构；
97.81、移动杆；
98.82、抓手；
99.83、齿条管；以及
100.9、齿条。
101.10、支撑架
具体实施方式
102.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
103.在此使用的所有术语包括技术和科学术语具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
104.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应
该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等。
105.图1是根据本公开的一种示意性实施例的动力输出装置的建议示意图；
106.图2是图1所示的示意性实施例中的第一驱动机构的局部剖视图；图3是图2所示的示意性实施例中a部分的局部放大图；图4是图2所示的示意性实施例中的离合部部分的局部剖视图。
107.在一种示意性的实施例中，动力输出装置应用于如图9和10(下面将详细描述)所示的抓取系统中，用以对快中子堆内的核电组件进行抓取的抓取系统中的旋转柱7、抓手82及齿条9分别进行驱动。
108.根据本公开的实施例，如图1至4所示，动力输出装置包括：多个驱动机构及调速机构4。每个驱动机构包括输入轴14、输出轴13，至少一个驱动机构还包括结合在输入轴14和输出轴13之间的离合部12，离合部12被构造成在输出轴过载的状态下与输入轴14脱离。离合部12包括调节机构，调节机构被构造成使得导致输入轴14和输出轴13脱离的载荷的临界值可调节。调速机构4和输出轴13连接，用以调节驱动机构4输出的转速并将每个驱动机构输出的动力传导至抓取系统。本文中，导致输入轴14和输出轴13脱离的载荷的临界值表示作用在输出轴13上的载荷如果低于该临界值，则离合器保持输入轴14与输出轴13结合的状态；如果作用在输出轴13上的载荷如果大于或者等于该临界值，则离合器驱动输入轴14与输出轴13脱离。
109.根据本公开的实施例，如图2至图4所示，离合部12还包括第一盘形件124、第二盘形件123及弹性施压件122。第一盘形件124和驱动机构1的输入轴14连接。第二盘形件123和驱动机构1的输出轴13连接，第二盘形件123被构造成在与第一盘形件123脱离的第一位置和与第一盘形件123结合的第二位置之间移动。弹性施压件122设置在第二盘形件123的远离第一盘形件124的一侧，并适用于向第二盘形件123沿轴向方向施加压力、使得第二盘形件123朝向第一盘形件124靠近并保持在第二位置，调节机构适用于调节弹性施压件的压力，从而调节导致输入轴14和输出轴13脱离的载荷的临界值。
110.根据本公开的实施例，如图2至4所示，第二盘形件123在第二位置时，第二盘形件123和第一盘形件124形成面接触，并通过第二盘形件123和第一盘形件124的两个面对的端面的摩擦使得输入轴14驱动输出轴13转动。
111.根据本公开的实施例，如图2和图3所示，第一盘形件124和第二盘形件123面对的端面中的一个设有凹面1241，另一个设有与凹面1241配合的凸面1231，凸面1231包括与凹面1241的第一坡面的斜度适配的第二坡面1232，在输出轴13所承受的载荷大于临界值的情况下，第二坡面1232克服弹性施压件122的压力沿凹面1241的第一坡面上移直至凸面1231和凹面1241脱离，以使得所述第二盘形件123移动到第一位置。这样，输入轴将不再驱动输出轴转动。
112.在一种示意性的实施例中，第二盘形件123形成凸面1231，第一盘形件124形成凹面1241。
113.在一种示意性的实施例中，第一盘形件124和第二盘形件123包括但不限于第一齿套和第二齿套。
114.详细地，第一齿套和第二齿套的非光滑的端面面对设置。
115.根据本公开的实施例，如图2所示，离合部12还包括位移检测件125，位移检测件设置在第二盘形件123的轴向的一侧，并与驱动输入轴14的驱动设备通讯连接，以检测第二盘形件123由第二位置向第一位置的位移变化并控制驱动设备的导通或关闭。
116.在一种示意性的实施例中，位移检测件125包括但不限于非接触式位移传感器。
117.详细地，在输出轴13所承受的载荷沿轴向方向产生的分力大于弹性施压件122施加的压力的状态下，凹面1241和凸面1231沿第二坡面1232发生错位，以使得第二盘形件123发生与第一盘形件124的相对位移，位移检测件125检测到该位移并输出控制信号，驱动设备采集控制信号并关闭，以使得发生驱动机构停止对抓取系统的驱动。
118.进一步的，待造成抓取系统过载的问题解决后，在弹性施压件122的压力下，第二盘形件123复位至第二位置，以使得和第一盘形件124和第二盘形件123重新配合。
119.根据本公开的实施例，如图2和图4所示，调节机构设置在弹性施压件122的远离第二盘形件123的端部，并设置成调节弹性施压件122向第二盘形件123施加的压力。
120.在一种示意性的实施例中，弹性施压件122包括但不限于机械弹簧(压缩弹簧)。应当理解，本公开的实施例不限于此。
121.例如，弹性施压件122可采用气动弹簧或能向第二盘形件123稳定施加压力的其他装置。
122.根据本公开的实施例，如图2和图4所示，调节机构121包括塞形件1212及环形件1213。塞形件1212设置在弹性施压件122远离第二盘形件123的端部。环形件1213和塞形件1212螺纹配合，并被构造成在靠近或远离第二盘形件123的位置之间移动。弹性施压件122的两端分别抵靠在环形件1213及第二盘形件123相面对的两个端面上。
123.在一种示意性的实施例中，塞形件1212可拆卸的安装在输出轴13的第一端(如图2和图4所示的输出轴13的上端)。
124.进一步的，在塞形件1212和第二盘形件123之间安装有弹性施压件122，弹性施压件122的两端分别抵靠在塞形件1212和第二盘形件123面对的端面。
125.更进一步的，弹性施压件122处于弹性形变状态，以对第二盘形件123施加靠近第一盘形件124(如图2和图4所示的向下)的压力。
126.根据本公开的实施例，如图4所示，输出轴13沿轴向方向间隔设有多个限位孔131。调节机构121还包括限位销1211及弹性件1214。限位销1211安装在一个限位孔131内，并抵靠在塞形件1212的与第二盘形件123远离的端面，以限制塞形件1212和第二盘形件123的相对位置，从而初步限定环形件1213和第二盘形件123的相对位置以及弹性施压件122的弹力。弹性件1214设置在塞形件1212及第二盘形件123相面对的两个端面上，以将塞形件1212顶压并保持在与限位销1211紧密接触的状态。
127.在一种示意性的实施例中，如图2和图4所示，弹性件1214(包括压缩弹簧)处于弹性形变状态，分别向第二盘形件13和塞形件1212施加向背的压力。
128.详细地，塞形件1212背向弹性件1214的位置被限位销1211限制，因此，第二盘形件13和塞形件的间距可被限定且保持。以使得塞形件1212和第二盘形件13之间处于一种压力平衡，具有缓冲的功能，可较为有效的防止在过载状态下刚性连接所导致的结构损伤。应当理解，本公开的实施例不限于此。
129.例如，可在塞形件1212的轴向中部制出贯通的通孔，并通过限位销1211将塞形件1212的通孔和限位孔131一并穿装固定。以使得塞形件1212和输出轴13形成硬连接的刚性结构。
130.在一种示意性的实施例中，通过限位孔131和限位销1211配合，可人为地将塞形件1212限制在任一一个限位孔131和第二盘形件123之间，在弹性施压件122不变的状态下，通过调节限位销1211所插入的限位孔131，用以调节塞形件1212和第二盘形件13之间的间距，间距越小压力越大。
131.在另一种示意性的实施例中，塞形件1212和第二盘形件123之间的间距不变，通过更换不同弹性的弹性施压件122也可调整向第二盘形件123施加的压力。
132.根据本公开的实施例，如图4所示，通过相对于塞形件1212旋转环形件1213，以进一步微调环形件1213和第二盘形件123的相对位置以及弹性施压件122的弹力。
133.在一种示意性的实施例中，在限位孔131被选定并插入限位销1211对塞形件进行限位后，可通过悬装环形件1213(如图4将环形件进行上旋或下旋)对弹性施压件122的弹力进行微调。
134.根据本公开的实施例，如图4所示，塞形件1212和限位销1211面对的端面上设置有限位槽，在限位销1211和塞形件1212紧密接触的状态下，限位销1211嵌合在限位槽内，用以限制塞形件1212相对于输出轴13的发生相对转动。
135.在一种示意性的实施例中，多个限位孔131沿输出轴13的轴向方向均匀间隔设置。
136.详细地，限位孔131包括但不限于沿输出轴13的径向方向贯通的通孔。
137.进一步的，限位销1211的两侧端部分别由限位孔131的径向两侧穿出。
138.更进一步的，塞形件1212抵靠在限位销1211由限位孔131穿出的两端并且限位销1211嵌合在限位槽内。应当理解，本公开的实施例不限于此。
139.例如，限位孔131采用盲孔，限位销1211的一端由盲孔的开口位置穿出抵持在塞形件1212上。
140.根据本公开的实施例，调速机构4包括多个齿轮组及调速轴。每个齿轮组中的主动齿轮分别和一个驱动机构的输出轴连接。每个调速轴和齿轮组中的一个从动齿轮连接，用以将经齿轮组调速后的转速对外输出。
141.根据本公开的实施例，如图1所示，多个驱动机构包括用以驱动抓取系统的旋转柱7转动的第一驱动机构1。
142.图5是图1所示的示意性实施例中的第二驱动机构的局部放大图；图6是图4所示的示意性实施例中的手动组件部分的局部剖视图；图7是图4所示的示意性实施例中的第二驱动机构部分的原理图。
143.根据本公开的实施例，如图5至图7所示，至少一个驱动机构的输入轴14上安装有模式调节部。
144.根据本公开的实施例，如图1所示，多个驱动机构还包括第二驱动机构3和第三驱动机构2。第二驱动机构3用以驱动抓取系统的抓手82沿竖直方向线性移动。第三驱动机构2用以驱动抓取系统的齿条9沿竖直方向线性移动。
145.根据本公开的实施例，如图5至7所示，在第二驱动机构的输入轴35上安装有模式调节部，模式调节部包括电动组件33及手动组件34。电动组件33包括和输入轴35连接的驱
动轴331。手动组件34被构造成在第三位置和第四位置之间移动，位于第四位置状态下，手动组件34和驱动轴331连接，通过手动方式驱动驱动轴331的转动，以控制抓手82抓取核电组件。
146.在一种示意性的实施例中，电动组件33包括驱动电机332，手动组件34在第四位置状态下和驱动电机的驱动轴331连接。
147.根据本公开的实施例，如图5和图6所示，手动组件34，包括：轴套343、手柄轴347及螺帽342。轴套343设置在驱动轴331的轴向的第一端(如图5的左端、如图6的右端)。手柄轴347可移动的穿装在轴套343内；手柄轴347和驱动轴面对的端部中的一个设置有槽346，另一个设置有与槽嵌合的键345，以使得手柄轴347位于第四位置的状态下，手柄轴347和所述驱动轴联动。螺帽342和手柄轴347连接，并与轴套343螺纹配合，用以调节手柄轴347相对于驱动轴在第三位置和第四位置之间移动及保持在第三位置或第四位置。
148.在一种示意性的实施例中，手柄轴347上制有槽346，驱动轴上制有与槽匹配的键345。
149.详细地，通过转动螺帽342，以带动手柄轴347向驱动轴靠近如图5向左移动直至与驱动轴上的槽346形成配合，以使得手柄轴347和驱动轴同速转动。
150.进一步的，在手柄轴347与轴套343向背的端部安装有手柄341，以便操作人员握持并增加扭矩。
151.根据本公开的实施例，如图5和图7所示，手动组件34还包括观察通道32。观察通道32设置在输入轴35的轴向方向，在手动方式的驱动状态下，用以观察以手柄轴347驱动的输入轴35的周向位置变化，以便操作人员控制抓手82和核电组件的相对位置。
152.在一种示意性的实施例中，参见图7，观察通道32的上部设置有视窗31，用以操作人员向观察通道32内进行观察。
153.在一种示意性的实施例中，在第二驱动轴35的周向外侧布置可显示旋转角度的标识，用以在手动方式的驱动状态下更为明显和量化的观察第二驱动轴35的旋转角度，并依据旋转角度判断抓手82的位置变化。
154.详细地，在观察通道32内的驱动轴和/或手柄轴347上设置有用以显示驱动轴和/或手柄轴347位置的标记或检测组件。
155.根据本公开的实施例，如图6所示，模式调节部还包括互锁组件，互锁组件和电动组件33通讯连接，根据手动组件34的位置控制电动组件33导通或关闭，用以对驱动轴331通过电动方式或手动方式驱动。以便防止在通过手动组件34转动驱动轴的过程中发生电动组件33介入的情况发生。
156.在一种示意性的实施例中，模式调节部设置在用以驱动齿条9的驱动机构上。
157.根据本公开的实施例，如图5和图6所示，互锁组件包括限位开关344，限位开关344包括安装部3441及监测部。安装部3441设置在轴套343上。检测部3442设置在安装部3441上，用以检测螺帽342与轴套343的相对位置。
158.在一种示意性的实施例中，螺帽342包括螺帽本体3422，在螺帽本体3422靠近轴套343的端部的外缘位置制出坡面3421。靠近轴套343的端部为坡面低点，远离轴套343的端部为坡面高点。在螺帽342靠近轴套343(由第三位置向第四位置)移动的过程中，检测部3442与坡面高点接触，以触发互锁信号，控制驱动电动组件33和手动组件34互锁。
159.在一种示意性的实施例中，驱动机构包括壳体11，壳体11内限定安装空间，输入轴14、输出轴13及离合部12均设置在安装空间内。
160.详细地，壳体11包括多个顺次连接的管形件及端盖111，在至少一个相邻管形件和端盖111之间的连接位置设置密封圈，用以提升驱动机构的密封性。
161.进一步的，密封圈包括但不限于o型密封圈。
162.图8是图1所示的示意性实施例中支承机构的局部剖视图。
163.在一种示意性的实施例中，如图8所示，动力输出装置还包括支承机构5包括：内支承件52、外支撑件及屏蔽环51。内支承件52设置调速机构4和旋转柱7之间的调速机构4的调速轴外侧。外支承件53套设在内支承件52的外侧。屏蔽环51套设在内支承件52的外侧，并将内支承件52和外支撑之间所形成间隙54沿调速轴的轴向方向的正投影覆盖，用以屏蔽由间隙54向调速机构4辐射的射线。
164.详细地，屏蔽环包括但不限于通过金属材质制出，以能屏蔽由间隙向调速机构4输出的辐射。
165.图9是根据本公开的一种示意性实施例的抓取系统的简易示意图；图10是根据本公开的一种示意性实施例的抓取系统的原理图。图11是根据本公开的一种示意性实施例中抓取机构部分的局部剖视图。
166.本公开还提供一种抓取系统，如图9-11所示，包括：上述实施例所述的动力输出装置、传动机构6、旋转轴及抓取机构8。动力输出装置用以向外输出动力。传动机构6和动力输出装置的动力输出端连接。旋转柱7和传动机构6连接，用以进行转动。抓取机构8通过支撑架10和旋转柱7连接，以绕旋转柱7的轴线转动，并且抓取机构8通过传动机构6与调速轴联动，构造成沿与旋转轴的轴线相平行的方向进行线性移动。
167.根据本公开的实施例，如图11所示，抓取机构8包括：导向管、齿条9及抓取部。导向管与旋转柱7连接，构造成绕旋转柱7的。齿条9设置在导向管的外部并与所述传动机构6连接。抓取部设置在所述导向管内，构造成沿所述导向管的轴向方向进行线性移动，用以对核电组件进行抓取。
168.根据本公开的实施例，如图10所示，抓取部包括：齿条管83、移动杆81及多个抓手82。齿条管83设置在导向管的内部，至少一部分齿条管83和齿条9啮合，通过齿条9驱动齿条管83沿导向管的轴向方向线性移动。移动杆81穿装在齿条管83内并与传动机构6连接。多个抓手82沿周向均匀间隔设置在移动杆81和所述核电组件面对的端部，通过移动杆81驱动所述抓手82沿导向管的轴向方向线性移动，用以对所述组件进行抓取。
169.在一种示意性的实施例中，齿条管83在与齿条9面对的至少一部分齿条管83的外表面上制出与齿条9啮合的齿。
170.在一种示意性的实施例中，如图9和10所示，动力输出装置包括：第一驱动机构1、第三驱动机构2、第二驱动机构3及调速机构4。第一驱动机构1用以驱动旋转柱7进行以轴线为轴转动。第三驱动机构2用以驱动齿条9沿竖直方向线性移动。第二驱动机构3用以驱动移动杆81沿竖直方向线性移动。调速机构4分别和第一驱动机构1、第三驱动机构2及第二驱动机构3的输出轴13轴连接。
171.在一种示意性的实施例中，第一驱动机构1通过第一联轴器101和第一主动齿轮41连接，驱动第一从动齿轮46转动将动力输出给相应的调速轴。以使得第一驱动机构1和旋转
柱7轴连接，用以驱动旋转柱7以中心为轴沿圆周方向转动。
172.第三驱动机构2通过第三联轴器201和第二主动齿轮42连接，驱动第二从动齿轮43转动将动力输出给相应的调速轴以使得第三驱动机构2和齿条9轴连接，用以驱动抓取管道沿竖直方向上下移动。
173.第二驱动机构3通过第二联轴器301和第三主动齿轮45连接，驱动第三从动齿轮44转动将动力输出给相应的调速轴。以使得第二驱动机构3和移动杆81(安装有抓手82)连接，用以驱动移动杆81及安装在移动杆81上的抓手82沿竖直方向上下移动。
174.在一种示意性的实施例中，传动机构6包括旋转轴驱动部。
175.详细地，旋转柱7驱动部通过传动机构6和第一驱动机构1轴连接，用以驱动旋转柱7及与旋转柱7一体连接的导向管以旋转柱7的轴线为中心进行转动。
176.在一种示意性的实施例中，传动机构6包括齿条驱动部，齿条驱动部包括但不限于第一伞形齿轮组61及齿条传动轴63。
177.详细地，第一伞形齿轮组61的主动伞形齿轮和调速轴连接，从动伞形齿轮和齿条传动轴63连接。
178.进一步，传动机构6还包括涡轮及其他用于将齿条传动轴63的角速度向齿条9输出的传动组件，包括但不限于涡轮、蜗杆、齿轮、链条、皮带及皮带轮中的至少一种，以使得通过第一驱动机构1驱动齿条9在竖直方向(图10所示的上下移动)上发生位移。
179.更进一步的，齿条传动轴63通过第一伞形齿轮组61处于与调速轴正交的位置。应当理解，本公开的实施例不限于此。
180.例如，齿条传动轴63和调速轴也可处于非正交的其他相对位置。
181.在一种示意性的实施例中，传动机构6包括移动杆驱动部，移动杆驱动部包括但不限于第二伞形齿轮组62及移动杆驱动轴64。
182.详细地，第二伞形齿轮组62的主动伞形齿轮和调速轴连接，从动伞形齿轮和齿条移动杆81驱动轴64连接。
183.进一步，传动机构6还包括涡轮及其他用于将齿条传动轴63的角速度向齿条9输出的传动组件，包括但不限于涡轮、蜗杆、齿轮、链条、皮带及皮带轮中的至少一种，以使得通过第三驱动机构2驱动移动杆81在竖直方向(如图9所示，上下移动)上发生位移。
184.更进一步的，移动杆传动轴通过第二伞形齿轮组62处于与调速轴正交的位置。应当理解，本公开的实施例不限于此。
185.例如，移动杆传动轴和调速轴也可处于非正交的其他相对位置。
186.本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
187.以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。