自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆。


背景技术：

2.目前市场上的自动驾驶车辆在系统异常退出需要驾驶员接管时主要有两种策略。第一种是直接退出，主要应用于l2以下的自动驾驶功能。第二种是本车道刹停，这两种方式都有明显安全缺陷，直接退出会导致车辆失控，本车道刹停会出现后方车辆的追尾风险。
3.因此现有技术还有待于进一步发展。


技术实现要素：

4.针对上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆，以提供更好的自动驾驶环境，以及更有效的执行向手动驾驶模式的切换。
5.本发明实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法，包括：获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。
6.可选地，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，包括：根据所述自动驾驶地图获取当前位置的车道数量，根据驾驶系统中感知模块获取的当前行驶车道线两侧的车道线数量或者其他车辆的相对位置；判断当前车辆所处车道位置。
7.可选地，所述判断当前车辆所处车道位置包括：若当前行驶车道线左侧和右侧均有车道线或者其他车辆，则将当前车道线右侧的第二个车道作为目标车道；根据当位置的车道数量、历史变道次数判断当前车辆所处车道位置是否为目标车道；所述目标车道与所述自动驾驶地图上的应急车道不匹配，当行驶至所述目标车道后更新当前行驶车道为行驶车道。
8.可选地，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，还包括：控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，若否则继续控制车辆向右侧做变道行驶，直至判断当前车道为应急车道。
9.可选地，所述控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，包括：通过摄像头采集的右侧图像分析是否为连续障碍物，或者通过雷达采集的点云数
据分析右侧是否为连续障碍物；若右侧为连续障碍物，则当前车道为应急车道。
10.可选地，所述根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶，包括：根据自动驾驶地图获取当前位置限速区间，控制车辆的行驶速度在所述限速区间内；利用驾驶系统中获取右侧车道线的类型、待变车道是否存在近距离障碍物、待变道车道的有效长度判断是否满足变道条件；若满足变道条件则控制车辆以当前行驶速度或做变速调整后的行驶速度做变道行驶。
11.可选地，所述执行应急车道刹停，包括：车辆静止后，启动epb，切换至p档后，退出自动驾驶模式功能。
12.可选地，所述方法还包括：若检测到驾驶员状态已满足手动驾驶模式，则展示推荐的变道策略以及执行变道策略的位置。
13.可选地，所述方法还包括：若当前所处车道位置是不应急车道，变道环境信息不满足变道条件，在预设时间内无法完成变道则将车辆的行驶速度降低至预设速度。
14.本发明实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制装置，包括：获取模块，用于获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；变道模块，用于若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；控制模块，用于当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。
15.本发明实施例的第三方面，提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。
16.本发明实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。
17.本发明提供的技术方案中，获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。本发明采用应急车道停车的安全策略，在需要驾驶员接管时，优先根据道路环境采取速度调整，变道等操作，使车辆进入应急车道后并停车，提升安全性。
附图说明
18.图1为本发明实施例中一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例中一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制装置的示意图。
具体实施方式
19.随着智能驾驶技术的发展，更高阶的自动驾驶功能量产，自动驾驶安全问题变得越来越重要。针对于高级自动驾驶功能将考虑最小化风险机制，即当驾驶员长时间不操作或者由于系统故障，自动驾驶系统需要退出，此时自动驾驶系统会进入最小化风险机制，系统将采取主动策略，尽量保证自动驾驶系统安全合理的退出。
20.最小化风险机制，根据是否采取控制分为只hmi报警提醒和hmi报警 系统控制停车两类，第一种主要应用于较低阶自动驾驶功能或当系统故障导致无法控制车辆的状态，此时的表现形式是hmi持续提醒请立即接管，功能立即退出，车辆表现为无控制滑行状态。第二种应用于较高阶自动驾驶功能且进入最小化风险机制时，车辆仍具备基本的纵向和横向控制，此时的表现形式时，hmi持续提醒请立即接管，同时车辆保持横纵向控制，以车道线为边界，本车道刹停，车辆完全刹停后退出功能。
21.然而自动驾驶系统一般是在高速高架上启动，由于车辆速度较快，若车密集，或跟车距离较近，立即控制车辆减速至停车的现有辅助停车方法无法做到安全停车，容易造成追尾事故。为解决相关的技术问题本发明提供了问题解决方案。
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.图1为本发明实施例中一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明提供的一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法，包括以下步骤：步骤s100：获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息。
24.驾驶系统包含感知系统，即可以通过感知传感器等硬件设备获取周围环境中的信息，利用软件计算的方式对周围环境进行分析，从而提取出有用的数据，较为常见的硬件设备有摄像头和雷达。例如：前角雷达(fsr，front side radar)、后角雷达(rsr，rear side radar)、前向长距离雷达 (flr，front long radar)、前向长距离摄像头(flc1，front long camera)、轮速传感器 (wss1，wheel speed sensor)、惯性测量单元(imu1，inertial measurement unit)和驾驶员监控系统(dms，driver monitoring system)；还有前向长距离摄像头(flc2，front long camera)、前摄像头(fsc，front side camera)、前角摄像头(rsc， rear side camera)、轮速传感器(wss2，wheel speed sensor)、惯性测量单元(imu2， inertial measurement unit)、电动助力转向系统(eps1，electric power steering system)、电动助力转向系统(eps2，electric power steering system)、发动机
控制系统 (ecm，engine control modul)、电子稳定控制系统(esc1，electronic stability control system)、电子稳定控制系统(esc2，electronic stability control system)。
25.上述车辆行驶速度可以通过轮速传感器获得，当然也可以通过gps定位系统获得；而所述的变道环境信息则通过上述的各传感器获得的信息结合计算机软件计算得出。其中的车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，如果采用高精度地图可以直接获得车辆的具体位置坐标从而确定车辆具体所在的车道。例如，从车道的左侧至右侧分别为第一车道、第二车道
···
应急车道。
26.但更多的车辆上并未配置高精度地图，仅能确定车辆在自动驾驶地图的位置，确定车辆在车道上的第几车道还需要进一步地判断；所能够确定的是，基于所述自动驾驶地图可以获得当前位置所处的车道共有多少个车道，比如有四个车道，四个车道中包含应急车道。
27.如果需要确定车辆所处的车道位置则需要借助驾驶系统进行感知与判断，从而确定车辆在四个车道中的具体哪个车道，确定了车辆所处的车道位置则可以准确地控制车辆在目标车道上停车或减速。在本发明的实施例中，停车在应急车道上可以大大减少车辆事故发生，确定车辆所处车道、确定当前位置的车道数量，则可以确定控制车辆进行变道的次数。
28.步骤s200：若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道。
29.若当前所处车道位置时行驶车道，控制车辆停止或放任车辆自由行驶会导致车辆失控或引起追尾等车祸。为降低驾驶风险，在提醒驾驶员接管驾驶的同时判断车辆行驶过程中的变道环境是否满足变道，如果满足则进行变道行驶，如果不满足则等待。
30.由于车辆变道有一定的要求，比如车辆如果高速行驶突然变道也会引起不必要的驾驶风险，如果缓慢变道则需要控制转向灯提示变道操作、监控车辆的前方与后方是否存在障碍物（即其他车辆）影响车辆变道。如果存在右后方的其他车辆，且通过雷达检测距离较近则不便于执行变道。而如果左后方有其他车辆，则不会有影响，因为车辆需要向右侧行驶变道至应急车道。当然如果前方或右前方有车辆减速或摄像头拍摄到车辆刹车灯亮起，其他车辆有减速行驶行为，变道行驶不是最优行驶控制，控制自车相应地减速是最优行驶控制，直至其他车辆行驶状态满足自车变道条件。如果车辆变道轨迹的前后均无车且行驶的车道线类型为虚线则可以执行变道行驶的控制。
31.因此，在进行变道过程中需要考虑当前自车车辆的行驶状态以及行驶环境是否满足变道条件。通常在高速行驶，变道前控制右转向灯亮起，可以增加变道成功率，因为其他车辆在收到警示的转向灯后会给予适当的变道空间。车辆的变道控制属于自动驾驶的常规控制过程，在此不再赘述。
32.步骤s300：当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。
33.当车辆处于应急车道时，车辆的停车不会对其他车辆造成影响，安全性相对较高。车辆处于应急车道后做降速处理，显然要比在行驶车道上进行降速处理要安全，车辆的行驶速度在降速到例如20km/h至30km/h的区间后执行刹停，例如控制制动系统启动刹车。设
置为速度区间是便于执行刹停效果，如果车辆降速至某一车速如30km/h的速度时立刻执行刹停显然对于用户的驾驶感受不够友好，在刹停之后即可以退出自动驾驶模式，选择就地泊车驻停或切换至手动驾驶模式。
34.在一种实施方式中，可以控制刹车系统启动，控制车辆静止后，启动电子驻车制动系统epb，切换至p档后，退出自动驾驶模式功能，或车辆由人工接管进入手动驾驶模式。
35.有上述可知，本发明提供的方法，获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；通过判断若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。本发明采用应急车道停车的安全策略，在需要驾驶员接管时，优先根据道路环境采取速度调整，变道等操作，使车辆进入应急车道后并停车，提升安全性。
36.其中上述步骤s100中，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，即通过获取自动驾驶系统中的一些数据结合自动驾驶地图中的已知车道信息、位置信息等进行分析，确定车辆在多个车道中的哪一车道。具体实现过程包括以下内容：根据所述自动驾驶地图获取当前位置的车道数量，根据驾驶系统中感知模块获取的当前行驶车道线两侧的车道线数量或者其他车辆的相对位置；判断当前车辆所处车道位置。
37.基于自动驾驶地图，可以获取某路段或某位置的车道数量，尤其是高速路上，车道的数量均有一定的规则，且必然存在应急车道。驾驶系统通常可以获取车辆的行驶数据，具体包含有车辆行驶过程中采集的周围环境影像、雷达感知的其他车辆的位置、其他障碍物的位置等。在一些实施例中，感知模块由车载摄像头和车载雷达构成。
38.基于摄像头感知模块，在已知当前行驶路段的车道数时，可以通过在当前车道行驶时采集的信息确认属于多个车道中的哪一车道。例如，车辆在最左侧的车道，当前车道的左侧不存在车道线，右侧存在多个车道线，并且左侧通常为障碍物（隔离区域）。如果车辆行驶在左侧第二车道，则其左侧应该有另一车道的车道线存在，其右侧有可能有车道线存在，也可能没有车道线存在，当没有车道线存在时，其右侧必然是应急车道，并且应急车道右侧应该有隔离区域，比如隔离墙之类。基于此可以判断车辆所处的车道位置。
39.应当理解的，也可以通过判断周围车辆的位置判断自车左右侧是否存在其他行驶车道。基于雷达感知模块，在已知当前行驶路段的车道数时，可以通过在当车道行驶时获取的移动车辆的相对位置判断；当然在一些场景下，会出现有多个行驶车道，但无其他车辆行驶，因此不易于判断，可以结合摄像头感知模块进行判断。在一些实施例中，还可以通过雷达感知模块检测车辆两侧的隔离墙的距离判断车辆所处的位置。由于车道的数量固定，行驶车道的宽度是国家标准距离，可以通过计算车辆相对于两侧的隔离墙的距离判断车道位置。
40.进一步地，在判断当前车辆所处车道位置时，可以通过以下方式实现：若当前行驶车道线左侧和右侧均有车道线或者其他车辆，则将当前车道线右侧的第二个车道作为目标车道。车辆在变道行驶时，以每次变道时的车辆行驶速度、变道环境信息为判断依据执行变道控制。在车辆位于中间车道时，例如位于左侧第二车道，那么左侧第三车道为目标车道，如果左侧第三车道根据判断结果是应急车道可以执行停车控制，如果
左侧第三车道还是行驶车道，在变道至第三车道时将左侧第四车道作为目标车道，直至目标车道为应急车道。
41.在判断变道的车道是否为应急车道时，可根据当位置的车道数量、历史变道次数判断当前车辆所处车道位置是否为目标车道。例如当前路段共有3个车道，自车处于左侧第二车道上，则向右侧变道一次后，当前车道即应急车道。另外，在车辆行驶过程中，会存在一些判断错误的情况，例如车辆信号不好、车道上障碍物（临时隔离带）影响距离判断等情况，判断所述目标车道与所述自动驾驶地图上的应急车道不匹配，当行驶至所述目标车道后更新当前行驶车道为行驶车道。为驾驶安全，排除异常因素的影响，车辆应该谨慎停车，防止车辆因行驶过程中停车造成的意外，可以基于当前的行驶车道继续行驶，或减速慢行。
42.在另一种实施方式中，上述步骤s100中，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，还可以通过摄像头、雷达判断道路特征实现判断车道所处位置。在该实施例中，无需准确判断车道的具体位置，仅需判断当前车道是否为应急车道即可。具体通过以下内容实现：控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，若否则继续控制车辆向右侧做变道行驶，直至判断当前车道为应急车道。例如车辆位于左侧第一车道上做变道行驶后，位于左侧第二车道。驾驶系统判断当前所处第二车道是否为应急车道，如果是则执行上述步骤s300，如果否则继续进行变道行驶。所述控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道的过程可以通过摄像头感知模块、雷达感知模块采集的数据判断，具体如下：通过摄像头采集的右侧图像分析是否为连续障碍物，或者通过雷达采集的点云数据分析右侧是否为连续障碍物；若右侧为连续障碍物，则当前车道为应急车道。
43.自动驾驶基于人工智能可以实现不同等级的自动驾驶，其中驾驶系统可以通过摄像头采集的影响识别出影像中的实体，从而实现驾驶判断。在图像识别技术中，可以通过获取的影像信息判断出影像中的实体是车辆、何种车辆、隔离带、维修隔离等场景，因此也可以基于模型训练识别出应急车道的边界，即隔离带区域，从而判断当前车道是否为应急车道；实际识别过程中可将所述隔离带区域识别为连续障碍物。
44.同样的，基于雷达采集的点云数据可以识别出车道右侧固定距离范围内存在障碍物，则可以判断当前车道为应急车道。当然，如果当前行驶车道周围的车辆较多时，可以结合摄像头进一步确认当前车道是否为应急车道，或者确认雷达采集的点云数据是否是相邻车道的其他车辆，如果右侧位置不存在车辆则当前车道时应急车道。
45.跟进一步地，上述步骤s200中，根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶，包括：根据自动驾驶地图获取当前位置限速区间，控制车辆的行驶速度在所述限速区间内；利用驾驶系统中获取右侧车道线的类型、待变车道是否存在近距离障碍物、待变道车道的有效长度判断是否满足变道条件；若满足变道条件则控制车辆以当前行驶速度或做变速调整后的行驶速度做变道行驶。
46.具体的，变道环境信息可以包括待变道车道的最低车速限制、当前车道右侧车道的类型是实线或虚线、车道线为虚线的长度、待变道车道中是否存在其他近距离车辆，以及变道时间等。其中，变道时间是指当车辆变道，综合考量上述变道环境信息是否满足预设变道条件所需的时间。变道环境可以由多个处于运行状态的感知模块获取，也可以是部分由
处于运行状态的感知模块获取的，例如车辆测右侧的感知模块。
47.继上述步骤s300之后，上述方法还包括以下步骤：若检测到驾驶员状态已满足手动驾驶模式，则展示推荐的变道策略以及执行变道策略的位置。
48.具体的，若检测到驾驶员接管车辆，例如检测到驾驶员双手控制方向盘，或者检测到驾驶员踩动刹车踏板，或者检测到驾驶员取消自动驾驶模式的操作，或者检测到驾驶员转动方向盘，或者检测到驾驶员双手控制方向盘同时踩动油门踏板，则向自动驾制系统发送请求控制指令，该控制指令用于指示车辆将自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。
49.自动驾驶模式下已经计算出变道的位置、变道的次数、当前位置是否适合变道等信息展示于车载显示屏，或配合语音提醒对用户进行播报。例如当前行驶位置车辆较多，前后车辆行驶速度变化较大，建议于降速行驶1分钟后于前方车道虚线位置进行变道驾驶。这种情况多适用于自动驾驶模式出现故障提醒用户，一般用户主动切换为手动驾驶时可以由用户继续驾驶前行，而无需停车。
50.进一步地，继上述步骤s300之后，上述方法还包括以下步骤：若当前所处车道位置是不应急车道，变道环境信息不满足变道条件，在预设时间内无法完成变道则将车辆的行驶速度降低至预设速度。
51.例如当前车道为行驶车道，车辆执行右侧变道行驶指令，但变道环境信息不满足变道调节，例如右侧存在车辆，后车加速行驶，前车刹车，右侧无变道空间等。驾驶系统会不断计算并判断是否执行右侧变道行驶，如果在一定的时间内15秒内未能完成右侧变道，则将车辆降低速度至预设的车速30km/h行驶，同时启动车灯闪烁，避免后车高速行驶车辆追尾。如果15秒内能够完成右侧变道，则需要判断是否位于应急车道，如果是则执行步骤s300的过程。
52.通过上述各实施例可知，本发明在释放自动驾驶模式，用户接管手动驾驶模式之前，利用车辆变道行驶至应急车道的方式降低因车辆在行驶车道停车容易造成的事故发生率；过程中通过不同的方式判断车辆所处车道是否为应急车道，并根据判断结果控制车辆行驶。在未能变道至应急车道时，控制车辆低速行驶，减少因自动驾驶失灵发生事故的概率。
53.如图2所示，本发明还提供一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制装置，包括：获取模块210，用于获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；变道模块220，用于若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；控制模块230，用于当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。车辆静止后，启动epb，切换至p档后，退出自动驾驶模式功能。
54.进一步地，所述获取模块210还包括：第一执行子单元，用于根据所述自动驾驶地图获取当前位置的车道数量，根据驾驶系统中感知模块获取的当前行驶车道线两侧的车道线数量或者其他车辆的相对位置；判
断当前车辆所处车道位置。
55.第二执行子单元，用于若当前行驶车道线左侧和右侧均有车道线或者其他车辆，则将当前车道线右侧的第二个车道作为目标车道；根据当前位置的车道数量、历史变道次数判断当前车辆所处车道位置是否为目标车道；所述目标车道与所述自动驾驶地图上的应急车道不匹配，当行驶至所述目标车道后更新当前行驶车道为行驶车道。
56.第三执行子单元，用于控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，若否则继续控制车辆向右侧做变道行驶，直至判断当前车道为应急车道。具体可以通过摄像头采集的右侧图像分析是否为连续障碍物，或者通过雷达采集的点云数据分析右侧是否为连续障碍物；若右侧为连续障碍物，则当前车道为应急车道。
57.所述变道模块220包括第四执行子单元，用于根据自动驾驶地图获取当前位置限速区间，控制车辆的行驶速度在所述限速区间内；利用驾驶系统中获取右侧车道线的类型、待变车道是否存在近距离障碍物、待变道车道的有效长度判断是否满足变道条件；若满足变道条件则控制车辆以当前行驶速度或做变速调整后的行驶速度做变道行驶。
58.进一步地，所述装置还包括展示模块，用于若检测到驾驶员状态已满足手动驾驶模式，则展示推荐的变道策略以及执行变道策略的位置。
59.预设行驶模块，用于若当前所处车道位置是不应急车道，变道环境信息不满足变道条件，在预设时间内无法完成变道则将车辆的行驶速度降低至预设速度。
60.本发明还提供一种车辆，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。
61.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。
62.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
63.在本发明的某些实施方式中，自动泊车装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通讯模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
64.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
65.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
66.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。