一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法及相关设备

1.本技术涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法及相关设备。


背景技术：

2.永磁同步电机(permanent-magnetsynchronousmotor，pmsm)具有结构简单、运行效率和功率因数高、损耗低、可控性好等优点，因此在工业生产中得到了广泛的应用。模型预测控制(model predictive control，mpc)由于算法以及结构简便，动态控制性能较好，被广泛应用于电机的高性能控制，其中，应用最多的为模型预测电流控制(model predictive currentcontrol，mpcc)，在传统的mpcc方法中，控制变量只有定子电流，根据电机逆变器固有的离散特性预测电流未来的状态，然后由预测电流误差组成的价值函数确定下一个控制周期应用的最优电压矢量。然而，mpcc方法对于模型参数具有依赖性，电机运行过程中如果受到内部以及外部的干扰，就会致使电机参数不适配，因此提升mpcc方法的参数鲁棒性成为一个在实际情况中必须考虑的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提出一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法及相关设备。
4.基于上述目的，本技术提供了一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法，包括：获取初始预测模型，所述初始预测模型包括初始磁链参数；将电机在不同时刻的多个磁链求和并取平均值，得到目标磁链值，将所述目标磁链值用电感参数表示，得到目标磁链参数；利用预先建立的滑模观测器计算并得到电感扰动估计值；将所述电感扰动估计值作为模型参数加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到预测模型；将所述电机的逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，并将所述最优电压矢量作用于所述逆变器。
5.可选地，所述初始预测模型表达式包括：
[0006][0007]
其中，k为当前时刻，ψf为所述初始磁链参数，id(k 1)、iq(k 1)分别为d轴、q轴上k 1时刻的电流预测值，t为周期，r为电阻参数，l为电感参数，id(k)、iq(k)分别为d轴、q轴上k时刻的电流采样值，ωe为所述电机的电角速度，ud(k)、uq(k)分别为所述最优电压矢量在d轴、q轴上k时刻的电压。
[0008]
可选地，所述电机包括d轴以及q轴，所述目标磁链参数为：
[0009][0010]
其中：
[0011][0012]
n＝l(k)
×
id(k) l(k-1)
×
id(k-1) l(k-2)
×
id(k-2)
[0013][0014]
s(n)＝l(n)
·
[iq(n)-iq(n-1)]
[0015]
其中，k为当前时刻，uq(k)、uq(k-1)、uq(k-2)分别为所述最优电压矢量分别在k、k-1、k-2时刻的q轴电压，r为电阻参数，iq(k)、iq(n)分别为在q轴k、n时刻实际测量的电流，id(k)为在d轴k时刻实际测量的电流，iq(n-1)、iq(k-1)、iq(k-2)分别为q轴n-1、k-1、k-2时刻存储的电流，id(k-1)、id(k-2)分别为d轴k-1、k-2时刻存储的电流，l(n)、l(k)、l(k-1)、l(k-2)分别为q轴和d轴其中一个轴上在n、k、k-1、k-2时刻的电感，t为周期，ωe(k)为所述电机在k时刻的电角速度。
[0016]
可选地，预先建立的所述滑模观测器表达式包括：
[0017][0018]
其中，所述滑模观测器在所述电机的d轴上建立，ud为d轴上的电压，l为电感参数，为所述电感扰动估计值，为d轴电流估计值，t为时间，rs为电阻参数，ω为电角速度，iq为q轴上的电流，u
dsmo
为滑模控制函数，gd为滑模参数；所述预先建立滑模观测器，包括预先建立所述滑模控制函数，建立所述滑模控制函数包括：根据等速趋近律构建所述滑模控制函数，所述滑模控制函数表达式为：
[0019][0020]
其中，l为电感参数，k为滑模系数，sign()为符号函数，为d轴电流估计值，id为d轴上的电流。
[0021]
可选地，所述电感扰动估计值的表达式为：
[0022][0023]
其中，为所述电感扰动估计值，t为时间，k为滑模系数，gd为滑模参数，l0为所述预测模型中的电感值。
[0024]
可选地，将所述电感扰动估计值加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到的所述预测模型表达式包括：
[0025][0026]
其中，k为当前时刻，为所述目标磁链参数，为所述电感扰动估计值，id(k 1)、iq(k 1)分别为d轴、q轴上k 1时刻的电流预测值，t为周期，r为电阻参数，l为电感参数，id(k)、iq(k)分别为d轴、q轴上k时刻的电流采样值，ωe为所述电机的电角速度，ud(k)、uq(k)分别为所述最优电压矢量在d轴、q轴上k时刻的电压。
[0027]
可选地，所述将电机逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，包括：将所述多个基本电压矢量输入所述预测模型，得到与所述多个基本电压矢量一一对应的多个电流预测值；将所述多个电流预测值代入价值函数，得到与所述多个电流预测值一一对应的多个价值函数计算值；选择与最小的所述价值函数计算值对应的所述基本电压矢量为所述最优电压矢量。
[0028]
基于上述目的，本技术还提供了一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的装置，其特征在于，包括：初始预测模型获取模块，被配置为获取初始预测模型，所述初始预测模型包括初始磁链参数；第一计算模块，被配置为将电机在不同时刻的多个磁链求和并取平均值，得到目标磁链参数，其中，所述目标磁链参数为用电感参数表示的；第二计算模块，被配置为利用预先建立的滑模观测器计算并得到电感扰动估计值；模型计算模块，被配置为将所述电感扰动估计值作为模型参数加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到预测模型；选择模块，被配置为将所述电机的逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，并将所述最优电压矢量作用于所述逆变器。
[0029]
基于上述目的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任意一项所述优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法。
[0030]
基于上述目的，本技术还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行任一所述优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法。
[0031]
从上面所述可以看出，本技术提供的优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法以及相关设备，通过将初始预测模型中的初始磁链参数用目标磁链参数表示，其中，所述目标磁链参数为用电感参数表示的，使所述预测模型中能够对永磁同步电机产生影响的参数只有电阻参数与电感参数；同时建立滑模观测器观测得到电感扰动估计值，再将所述电感扰动估计值作为参数加入所述初始预测模型，能够降低电感参数的扰动对永磁同步电机的影响；利用所述预测模型选择出最优电压矢量，再将所述最优电压矢量作用于永磁同步电机的逆变器，从而优化了永磁同步电机的参数鲁棒性。
附图说明
[0032]
为了更清楚地说明本技术或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]
图1为本技术实施例的优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法流程框图；
[0034]
图2为本技术实施例的基本电压矢量的分布示意图；
[0035]
图3为本技术实施例的两电平逆变器的表贴式永磁同步电机驱动系统示意图；
[0036]
图4为传统单矢量模型预测电流控制示意图；
[0037]
图5为本技术实施例电阻，电感和磁链参数对于电流预测误差的影响以及相应的影响程度示意图；
[0038]
图6为本技术实施例方法的单矢量模型预测电流控制示意框图；
[0039]
图7为传统mpcc方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后d轴上的电压仿真结果示意图；
[0040]
图8为传统mpcc方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后q轴上的电压仿真结果示意图；
[0041]
图9为本技术实施例的方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后d轴上的电压仿真结果示意图；
[0042]
图10为本技术实施例的方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后q轴上的电压仿真结果示意图；
[0043]
图11为本技术实施例的优化永磁同步电机参数鲁棒性的装置框图；
[0044]
图12为本技术实施例的所提供的电子设备硬件结构示意图。
具体实施方式
[0045]
为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。
[0046]
需要说明的是，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0047]
相关技术中，所述初始预测模型为传统单矢量模型预测电流控制(mpcc)中的电流预测模型，传统单矢量模型预测电流控制(mpcc)的框图如图4所示，传统单矢量mpcc方法中主要包含预测与选优两个部分，对应于控制系统框图表示为：电流预测模型和价值函数。所述初始预测模型表达式为：
[0048]
[0049]
其中，k为当前时刻，ψf为所述初始磁链参数，id(k 1)、iq(k 1)分别为d轴、q轴上k 1时刻的电流预测值，t为周期，r为电阻参数，l为电感参数，id(k)、iq(k)分别为d轴、q轴上k时刻的电流采样值，ωe为所述电机的电角速度，ud(k1)、uq(k)分别为所述最优电压矢量在d轴、q轴上k时刻的电压。
[0050]
由式(1)可以看出，传统mpcc方法中的预测模型包括电阻参数，电感参数与磁链参数，其中，电阻参数的扰动对永磁同步电机产生的影响较小，但电感参数与磁链参数的扰动都会对永磁同步电机的工作产生较大的影响，并且在相关技术中，并没有对电感参数以及磁链参数的扰动值进行直接的观测，导致永磁同步电机参数鲁棒性较差。
[0051]
有鉴于此，本技术一个实施例提供了一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法，如图1所示，包括：
[0052]
s101、获取初始预测模型，所述初始预测模型包括初始磁链参数；
[0053]
s102、将电机在不同时刻的多个磁链求和并取平均值，得到目标磁链参数，其中，所述目标磁链参数为用电感参数表示的，即所述目标磁链参数为由电感参数计算得到的；
[0054]
s103、利用预先建立的滑模观测器计算并得到电感扰动估计值；
[0055]
s104、将所述电感扰动估计值作为模型参数加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到预测模型；
[0056]
s105、将所述电机的逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，并将所述最优电压矢量作用于所述逆变器。所述多个基本电压矢量的分布如图2所示。
[0057]
本实施例提供的优化永磁同步电机参数鲁棒性的方法，通过将初始预测模型中的初始磁链参数用目标磁链参数表示，其中，所述目标磁链参数为用电感参数表示的，使所述预测模型中能够对永磁同步电机产生影响的参数只有电阻参数与电感参数；同时建立滑模观测器观测得到电感扰动估计值，再将所述电感扰动估计值作为参数加入所述初始预测模型，能够降低电感参数的扰动对永磁同步电机的影响；利用所述预测模型选择出最优电压矢量，再将所述最优电压矢量作用于永磁同步电机的逆变器，从而优化了永磁同步电机的参数鲁棒性。
[0058]
本技术提供的一种实施例中，所述永磁同步电机采用两电平逆变器的表贴式永磁同步电机(surface permanent magnetic synchronized motor，spmsm)驱动系统，包括d轴以及q轴，如图3所示，其中，s1至s6为三极管，d1至d6为二极管。由于表贴式永磁同步电机d轴、q轴电感相等，即ld＝lq＝l，因此，本技术实施例中的永磁同步电机的电压方程可以表示为：
[0059][0060]
其中，ud，uq为d，q轴定子电压分量，r为电阻参数，id、iq分别为d轴、q轴上的电流，l为电感参数，t为时间，ωe为电机的电角速度，ψf为所述初始磁链参数。
[0061]
本实施例方法中的预测模型中的电阻参数的误差对永磁同步电机的影响不大，下面针对此点给出一个仿真实验以及数据结果。
[0062]
传统mpc方法中，在电机运行过程中，含有扰动的实际电机参数所构建的电流预测模型为：
[0063][0064]
其中，r0，ψ
f0
，l0表示运行的电机实际参数(其他参数定义参考上述初始预测模型表达式中的参数)，其具体表达式为：
[0065][0066]
其中，l,r,ψf表示初始预测模型的参数，δl,δr,δψf表示电机的实际运行过程中参数的扰动，将实际含有扰动的初始预测模型减去模型参数的初始预测模型，即将式(3)减去式(1)，可以得出仅含有扰动量的初始预测模型，其表达式为：
[0067][0068]
其中，ed和eq分别表示d轴、q轴的电流预测误差，ud(k)、uq(k)分别为所述最优电压矢量在d轴、q轴上k-1时刻的电压(其他参数定义参考上述各表达式中的参数)。
[0069]
本技术实施例利用上述式(5)仅含有扰动量的初始预测模型，关于每个参数对于电机控制系统的影响做了相应的仿真，分别对电机的电阻，电感和磁链在适当的时间进行突变，每个参数对于电流预测误差的影响以及相应的影响程度如图5所示。图5表示的是当不同参数带有扰动时的d轴、q轴电流预测误差，从图5很明显的可以看出，当电阻发生突变时，电流预测误差对其敏感性较弱。其次是磁链，磁链主要影响的是q轴电流预测误差，最后是电感，电感参数对电机系统的扰动最大，从图5可以得出，当电感参数突变为2倍时，电流误差的纹波相比于电阻和磁链的影响是最大的。因此，从上述仿真结果可以看出，在系统运行过程中，电阻由于其对系统较小的影响，在分析与解决电机参数鲁棒性问题上可以将其忽略。
[0070]
由本技术永磁同步电机的电压方程可知，电机中的磁链参数可以用下式表示：
[0071][0072]
其中，k为当前时刻，ψf(k)为k时刻的磁链，l(k)为k时刻的电感(其他参数定义参考上述各表达式中的参数)。
[0073]
以此类推，k-1、k-2时刻的磁链表达式为(各参数定义参考上述各表达式中的参数)：
[0074][0075]
由于电机在稳态运行时，不同时刻的电角速度可以看成相同的值，即ωe＝ωe(k)＝ωe(k-1)＝ωe(k-2)。对不同控制时刻的磁链进行求和取平均值，得到式(8)：
[0076][0077]
将不同时刻的磁链的表达式带入上式，即将式(7)代入式(8)，得到目标磁链参数，所述目标磁链参数表达式为：
[0078][0079]
其中：
[0080][0081]
n＝l(k)
×
id(k) l(k-1)
×
id(k-1) l(k-2)
×
id(k-2)
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(11)
[0082][0083]
s(n)＝l(n)
·
[iq(n)-iq(n-1)]
ꢀꢀꢀꢀ
(13)
[0084]
其中，k为当前时刻，uq(k)、uq(k-1)、uq(k-2)分别为所述最优电压矢量分别在k、k-1、k-2时刻的q轴电压，r为电阻参数，iq(k)、iq(n)分别为在q轴k、n时刻实际测量的电流，id(k)为在d轴k时刻实际测量的电流，iq(n-1)、iq(k-1)、iq(k-2)分别为q轴n-1、k-1、k-2时刻存储的电流，id(k-1)、id(k-2)分别为d轴k-1、k-2时刻存储的电流，l(n)、l(k)、l(k-1)、l(k-2)分别为q轴和d轴其中一个轴上在n、k、k-1、k-2时刻的电感，t为周期，ωe(k)为所述电机在k时刻的电角速度。由式(9)至式(13)可以看出，本实施例提供的方法将目标磁链参数用电感参数以及其他参数表示，消除了磁链参数对电流预测模型的影响。
[0085]
针对于提升电机参数鲁棒性，滑模控制方法(sliding mode control，smc)为主要的优化方法，该控制方法的优点在于，系统发生参数失配和干扰时的动态性能更好。另一方面，smc策略不需要系统模型的高精度，并且对内部参数和外部干扰不敏感。
[0086]
由本技术永磁同步电机的电压方程可以得到d轴电压的表达式为(各参数定义参考上述各表达式中的参数)：
[0087]
[0088]
由于d轴不含磁链参数，为了使观测的电感扰动估计值更准确，选择观测d轴上的电感扰动。根据式(14)，在d轴预先建立滑模观测器，所述滑模观测器表达式为：
[0089][0090]
其中，ud为d轴上的电压，l为电感参数，为所述电感扰动估计值，为d轴电流估计值，t为时间，rs为电阻参数，ω为电角速度，iq为q轴上的电流，u
dsmo
为滑模控制函数，gd为滑模参数；
[0091]
所述预先建立滑模观测器，包括设计滑模面以及建立所述滑模控制函数，
[0092]
所述滑模面的表达式为：
[0093][0094]
其中，sd表示滑模面，为d轴电流估计值，id为d轴上的电流。
[0095]
建立所述滑模控制函数包括：
[0096]
根据等速趋近律构建所述滑模控制函数，所述滑模控制函数表达式为：
[0097][0098][0099]
其中，l为电感参数，k为滑模系数，sign()为符号函数，为d轴电流估计值，id为d轴上的电流。
[0100]
综合上述滑模控制函数以及滑模观测器表达式，可以得出(各参数定义参考上述各表达式中的参数)：
[0101][0102]
由式(15)至式(19)计算得到的所述电感扰动估计值的表达式为：
[0103][0104]
其中，为所述电感扰动估计值，t为时间，k为滑模系数，gd为滑模参数，l0为所述预测模型中的电感值。
[0105]
在一些实施例中，将所述电感扰动估计值作为参数加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到的所述预测模型表达式为：
[0106]
[0107]
其中，k为当前时刻，为所述目标磁链参数，为所述电感扰动估计值，id(k 1)、iq(k 1)分别为d轴、q轴上k 1时刻的电流预测值，t为周期，r为电阻参数，l为电感参数，id(k)、iq(k)分别为d轴、q轴上k时刻的电流采样值，ωe为所述电机的电角速度，ud(k)、uq(k)分别为所述最优电压矢量在d轴、q轴上k时刻的电压。
[0108]
应用本技术实施例方法的单矢量模型预测电流控制(mpcc)的框图如图6所示，与传统单矢量mpcc(图4)相比，本技术实施例加入了目标电感计算模块和滑模观测器。
[0109]
在一些实施例中，所述将电机逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，包括：
[0110]
将所述多个基本电压矢量输入所述预测模型，得到与所述多个基本电压矢量一一对应的多个电流预测值；
[0111]
将所述多个电流预测值代入价值函数，得到与所述多个电流预测值一一对应的多个价值函数计算值；
[0112]
选择与最小的所述价值函数计算值对应的所述基本电压矢量为所述最优电压矢量。
[0113]
具体实施时，所述价值函数的表达式为：
[0114][0115]
其中，分别为d轴、q轴上电流的参考值，id(k 1)、iq(k 1)分别为d轴、q轴上k 1时刻的电流预测值，g为所述价值函数计算值。
[0116]
应用本技术实施例提供的方法的仿真结果如图7至图10所示，图7与图8分别为传统mpcc方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后d轴、q轴上的电压仿真结果，图9与图10分别为本技术实施例提供的方法在电感和电阻参数同时增大3倍前后d轴、q轴上的电压仿真结果。从仿真结果中可以看出，两种方法同时在0.2s给时刻进行参数突变，传统mpcc方法中，d轴、q轴电流波形在参数突变后纹波变化较大，电感与电阻参数突增对于控制系统的影响较为明显，因此传统mpcc的参数鲁棒性较弱。然而，对于本技术实施例提供的方法，在参数发生突变前后，d轴、q轴电流波形的变化不明显，所以可以验证本技术所提出的方法能够降低电感参数的误差对永磁同步电机的影响，并且优化了永磁同步电机的参数鲁棒性。
[0117]
应用本技术实施例提供的方法还进行了半实物实验仿真，实验平台的参数如表1所示，实验条件为电机转速为1000r/min，负载转矩为6n
·
m，实验中设置的控制频率为12khz。
[0118]
表1：实验平台参数
[0119]
参数参数定义数值u
dc
(v)直流母线电压310nn(r/min)额定转速2000p极对数3r(ω)定子电阻3.0l(mh)定子电感11ψf(wb)转子磁链0.24
j(kg.m2)转动惯量0.00129te(n
·
m)额定转矩6
[0120]
实验结果如表2所示。
[0121]
表2：传统mpcc方法与本技术实施例提供的方法实验数据比较
[0122][0123][0124]
很明显可以看出，电阻参数突变时，无论是传统mpcc以及本技术提出的方法在参数发生突变前后，d轴、q轴电流的纹波基本一致。然而，当电感参数发生突变时，传统方法在参数突变前后，电流纹波变化明显，d轴电流纹波变化为0.4a，q轴电流纹波变化为1.02a，本技术提出的方法在电感参数突变前后，电流纹波变化较为微弱，d轴电流纹波变化为0.01a，而q轴变化0.16a。同样，在电阻和电感同时突变时，d轴变化0.02a，q轴变化0.14a。从整理的实验数据可以看出，本技术提出的方法能够降低电感参数的误差对永磁同步电机的影响，并且优化了永磁同步电机的参数鲁棒性。
[0125]
需要说明的是，本技术实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本技术实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
[0126]
需要说明的是，上述对本技术的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0127]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种优化永磁同步电机参数鲁棒性的装置，如图11所示，包括：
[0128]
初始预测模型获取模块10，被配置为获取初始预测模型，所述初始预测模型包括初始磁链参数；
[0129]
第一计算模块20，被配置为将电机在不同时刻的多个磁链求和并取平均值，得到目标磁链值，再将所述目标磁链值用电感参数表示，得到目标磁链参数；
[0130]
第二计算模块30，被配置为利用预先建立的滑模观测器计算并得到电感扰动估计值；
[0131]
模型计算模块40，被配置为将所述电感扰动估计值作为模型参数加入所述初始预测模型，并用所述目标磁链参数替代所述初始预测模型中的所述初始磁链参数，得到预测模型；
[0132]
选择模块50，被配置为将所述电机的逆变器的多个基本电压矢量输入到所述预测模型，得到最优电压矢量，并将所述最优电压矢量作用于所述逆变器。
[0133]
本实施例提供的优化永磁同步电机参数鲁棒性的装置，通过将初始预测模型中的初始磁链参数用目标磁链参数表示，其中，所述目标磁链参数为用电感参数表示的，使所述预测模型中能够对永磁同步电机产生影响的参数只有电阻参数与电感参数；同时建立滑模观测器观测得到电感扰动估计值，再将所述电感扰动估计值作为参数加入所述初始预测模型，能够降低电感参数的扰动对永磁同步电机的影响；利用所述预测模型选择出最优电压矢量，再将所述最优电压矢量作用于永磁同步电机的逆变器，从而优化了永磁同步电机的参数鲁棒性。
[0134]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0135]
上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的优化永磁同步电机参数鲁棒性方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0136]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的优化永磁同步电机参数鲁棒性方法。
[0137]
图12示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1210、存储器1220、输入/输出接口1230、通信接口1240和总线1250。其中处理器1210、存储器1220、输入/输出接口1230和通信接口1240通过总线1250实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0138]
处理器1210可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
[0139]
存储器1220可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1220可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1220中，并由处理器1210来调用执行。
[0140]
输入/输出接口1230用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
[0141]
通信接口1240用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式
(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
[0142]
总线1250包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1210、存储器1220、输入/输出接口1230和通信接口1240)之间传输信息。
[0143]
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1210、存储器1220、输入/输出接口1230、通信接口1240以及总线1250，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
[0144]
上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的优化永磁同步电机参数鲁棒性方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0145]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本技术还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的优化永磁同步电机参数鲁棒性方法。
[0146]
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0147]
上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的优化永磁同步电机参数鲁棒性方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0148]
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0149]
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本技术实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本技术实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本技术实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本技术的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本技术实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
[0150]
尽管已经结合了本技术的具体实施例对本技术进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
[0151]
本技术实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、
改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。