AGV与电梯的联控方法及系统与流程

agv与电梯的联控方法及系统
技术领域
1.本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及一种agv与电梯的联控方法及一种agv与电梯的联控系统。


背景技术：

2.随着工业自动化的发展，越来越多的物流园及厂房需要用到agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)或者机器人进行物料搬运。
3.目前，由于agv无法自动上下电梯，agv搬运物料，都只限于在本层楼运作；当需要进行跨楼层的物料配送时，必须进行人工干预，才能完成搬运。因此，为了使agv能够自动上下运输，需要将agv与电梯进行联动，从而实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率。
4.但是，现有的主控制板均安装于电梯轿厢的顶部，信号源较差，容易出现呼梯不及时的情况。
5.另外，由于电梯系统非常的复杂，其主要包括分布于各层的召唤控制板、分布于轿厢内部的电梯控制板及主控制板，各控制板之间需通过信号传输以实现相互控制；然而，引入agv后，需要对agv、召唤控制板、电梯控制板及主控制板同时进行二次开发，以分别建立agv与召唤控制板、电梯控制板及主控制板之间的连接，时间成本高昂。


技术实现要素：

6.本发明所要解决的技术问题在于，提供一种agv与电梯的联控方法及系统，可通过agv与电梯间的联动，实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率。
7.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种agv与电梯的联控的方法，包括：plc控制板实时获取agv控制板发送的呼梯信号，并通过协议转换板将所述呼梯信号发送至电机控制板，以使所述电机控制板根据所述呼梯信号驱动电梯运行；所述plc控制板通过所述协议转换板实时获取电机控制板发送的楼层到达输出信号，并将所述楼层到达输出信号发送至agv控制板，以使所述agv控制板根据所述楼层到达输出信号驱动agv运行。
8.作为上述方案的改进，所述呼梯信号包括楼层操纵箱内呼呼梯信号和/或楼层外呼呼梯信号；所述楼层操纵箱内呼呼梯信号包括目标楼层信号；所述楼层外呼呼梯信号包括上行信号、下行信号及开门信号。
9.作为上述方案的改进，所述楼层到达输出信号包括楼层到达信号、开到位信号、关到位信号、正常信号及故障信号。
10.作为上述方案的改进，所述plc控制板上设有plc端连接端子，所述plc端连接端子与所述呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；所述agv控制板上设有agv端连接端子，所述agv端连接端子与所述呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；所述plc端连接端子与所述agv端连接端子一一对应连接，以传输对应的呼梯信号及楼层到达输出信号。
11.作为上述方案的改进，所述plc端连接端子与所述agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接。
12.作为上述方案的改进，所述协议转换板通过rs485通讯协议与所述plc控制板进行信号交换。
13.作为上述方案的改进，所述电机控制板、plc控制板、协议转换板及agv控制板均设于机房内。
14.相应地，本发明还提供了一种agv与电梯的联控系统，包括agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板；所述agv控制板用于实时发送呼梯信号至所述plc控制板，并根据接收的楼层到达输出信号驱动agv运行；所述plc控制板用于实时获取agv控制板发送的呼梯信号，并将所述呼梯信号发送至所述协议转换板，还用于将所述楼层到达输出信号发送至所述agv控制板；所述协议转换板用于将所述呼梯信号转发至所述电机控制板，并将所述楼层到达输出信号转发至所述plc控制板；所述电机控制板用于根据所述呼梯信号驱动电梯运行，并反馈所述楼层到达输出信号至所述协议转换板。
15.作为上述方案的改进，所述plc控制板上设有plc端连接端子，所述plc端连接端子与所述呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；所述agv控制板上设有agv端连接端子，所述agv端连接端子与所述呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；所述plc端连接端子与所述agv端连接端子一一对应连接，以传输对应的呼梯信号及楼层到达输出信号。
16.作为上述方案的改进，所述plc端连接端子与所述agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接。
17.实施本发明，具有如下有益效果：
18.本发明将agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板相结合，不需要对召唤控制板进行二次开发，并在agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板的共同作用下，通过独特的联动机制，可实现agv与电梯的联动，从而有效地接入电梯呼梯信号及楼层到达输出信号，实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率；
19.进一步，本发明中plc端连接端子与agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接，一一对应，稳定性强，抗干扰能力强；
20.另外，本发明中电机控制板、plc控制板、协议转换板及agv控制板均设于机房内，信号好，可保证呼梯及时。
附图说明
21.图1是本发明agv与电梯的联控方法的实施例流程图；
22.图2是本发明的plc控制板中对应楼层操纵箱内呼呼梯信号的端子定义图；
23.图3是本发明的plc控制板中对应楼层外呼呼梯信号的端子定义图；
24.图4是本发明的plc控制板中对应楼层到达输出信号的端子定义图；
25.图5是本发明agv与电梯的联控系统的结构示意图。
具体实施方式
26.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。
27.参见图1，图1显示了本发明agv与电梯的联控方法的实施例流程图，其包括：
28.s101，plc控制板实时获取agv控制板发送的呼梯信号。
29.需要说明的是，agv与agv控制板之间通过无线方式进行通信。具体地，agv内置控制器，所述控制器内预设有规划路径并实时控制agv的工作状态，当控制器需要进行呼梯操作时，控制器向agv控制板发送呼梯信号。
30.本发明中呼梯信号包括楼层操纵箱内呼呼梯信号和/或楼层外呼呼梯信号；其中，楼层操纵箱内呼呼梯信号包括目标楼层信号，楼层外呼呼梯信号包括上行信号、下行信号及开门信号。
31.例如，当电梯的服务楼层为1-7层，则对应的目标楼层信号包括：楼层1信号、楼层2信号、楼层3信号、楼层4信号、楼层5信号、楼层6信号及楼层7信号。
32.又如，当电梯的服务楼层为1-4层，则对应的层外呼呼梯信号包括：楼层1上行信号、楼层1下行信号、楼层2上行信号、楼层2下行信号、楼层3上行信号、楼层3下行信号、楼层4上行信号、楼层4下行信号及开门信号。
33.s102，plc控制板通过协议转换板将呼梯信号发送至电机控制板，以使电机控制板根据呼梯信号驱动电梯运行。
34.需要说明的是，agv控制板与电机控制板的信号格式不同，因此，plc控制板获取到agv控制板发送的呼梯信号后，需通过协议转换板对呼梯信号进行格式转换，以将呼梯信号转换为电机控制板可识别的呼梯信号。具体地，协议转换板通过rs485通讯协议与plc控制板进行信号交换。
35.s103，plc控制板通过协议转换板实时获取电机控制板发送的楼层到达输出信号。
36.同理，电机控制板采集到楼层到达输出信号后，需通过协议转换板对楼层到达输出信号进行格式转换，以将楼层到达输出信号转换为plc控制板可识别的楼层到达输出信号。
37.相应地，本发明中楼层到达输出信号包括楼层到达信号、开到位信号、关到位信号、正常信号及故障信号。
38.例如，当电梯的服务楼层为1-4层，则对应的楼层到达输出信号包括：楼层1到达信号、楼层2到达信号、楼层3到达信号、楼层4到达信号、开到位信号、关到位信号、正常信号及故障信号。
39.s104，plc控制板将楼层到达输出信号发送至agv控制板，以使agv控制板根据楼层到达输出信号驱动agv运行。
40.agv控制板接收到楼层到达输出信号后，将楼层到达输出信号发送至avg的控制器，此时控制器可控制agv根据预设规划路径运行。
41.需要说明的是，所述步骤s101-s104之间没有必然的先后顺序，在进行步骤s101的同时，也可以进行步骤s102-s104。
42.因此，在agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板的共同作用下，可实现agv与电梯的联动，从而有效地接入电梯呼梯信号及楼层到达输出信号，实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率。
43.优选地，本发明中，电机控制板、plc控制板、协议转换板及agv控制板均设于机房内，信号好，可保证呼梯及时。
44.进一步，plc控制板上设有plc端连接端子，plc端连接端子与呼梯信号及楼层到达
输出信号一一对应；agv控制板上设有agv端连接端子，agv端连接端子与呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；plc端连接端子与agv端连接端子一一对应连接，以传输对应的呼梯信号及楼层到达输出信号。
45.例如，当呼梯信号及楼层到达输出信号中所涉及的信号数量为6时，则plc端连接端子及agv端连接端子的数量均为6。
46.如图2-4所示，当电梯的服务楼层为g-7层，则楼层g信号对应端子x0、楼层1信号对应端子x1、楼层2信号对应端子x2、楼层3信号对应端子x3、楼层4信号对应端子x4、楼层5信号对应端子x5、楼层6信号对应端子x6及楼层7信号对应端子x7(参见图2)；楼层g上行信号对应端子x10、楼层g下行信号对应端子x11、楼层1上行信号对应端子x12、楼层1下行信号对应端子x13、楼层2上行信号对应端子x14、楼层2下行信号对应端子x15、楼层3上行信号对应端子x16、楼层3下行信号对应端子x17、楼层4上行信号对应端子x20、楼层4下行信号及开门信号对应端子x21、楼层5上行信号对应端子x22、楼层5下行信号及开门信号对应端子x23、楼层6上行信号对应端子x24、楼层6下行信号及开门信号对应端子x25、楼层7上行信号对应端子x26、楼层7下行信号对应端子x27、开门信号对应端子30(参见图3)；楼层g到达信号对应端子y0、楼层1到达信号对应端子y1、楼层2到达信号对应端子y2、楼层3到达信号对应端子y3、楼层4到达信号对应端子y4、楼层5到达信号对应端子y5、楼层6到达信号对应端子y6、楼层7到达信号对应端子y7、开到位信号对应端子y10、关到位信号对应端子y11、正常信号对应端子y20、故障信号对应端子y21(参见图4)。
47.需要说明的是，plc端连接端子与agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接，一一对应，稳定性强，抗干扰能力强。
48.因此，本发明可以把呼梯信号及楼层到达输出信号以干结点的形式体现出来，方便agv进行对接。
49.下面结合具体的例子对本发明做进一步的说明：
50.s1，agv的控制器通过无线方式向agv控制板发送“楼层1上行信号”；
51.s2，agv控制板接收到“楼层1上行信号”后，通过干接点方式将“楼层1上行信号”发送至plc控制板；
52.s3，plc控制板接收到“楼层1上行信号”后，将“楼层1上行信号”转发至协议转换板；
53.s4，协议转换板对“楼层1上行信号”进行格式转换后，发送至电机控制板；
54.s5，电机控制板驱动轿厢运行至楼层1，并于轿厢运行到位后，控制轿厢开门；
55.s6，轿厢开门到位后，电机控制板生成楼层到达输出信号(如，“楼层1到达信号”、“开到位信号”及“正常信号”)，并将楼层到达输出信号发送至协议转换板；
56.s7，协议转换板对楼层到达输出信号进行格式转换后，发送至plc控制板；
57.s8，plc控制板接收到楼层到达输出信号后，将楼层到达输出信号转发至agv控制板；
58.s9，agv控制板接收到楼层到达输出信号后，将楼层到达输出信号通过无线方式转发至agv的控制器；
59.s10，agv的控制器驱动agv进入轿厢内；
60.s11，agv的控制器通过无线方式向agv控制板发送“楼层4信号”；
61.s12，agv控制板接收到“楼层4信号”后，通过干接点方式将“楼层4信号”发送至plc控制板；
62.s13，plc控制板接收到“楼层4信号”后，将“楼层4信号”转发至协议转换板；
63.s14，协议转换板对“楼层4信号”进行格式转换后，发送至电机控制板；
64.s15，电机控制板驱动轿厢运行至楼层4，并于轿厢运行到位后，控制轿厢开门；
65.s16，轿厢开门到位后，电机控制板生成楼层到达输出信号(如，“楼层4到达信号”、“开到位信号”及“正常信号”)，并将楼层到达输出信号发送至协议转换板；
66.s17，协议转换板对楼层到达输出信号进行格式转换后，发送至plc控制板；
67.s18，plc控制板接收到楼层到达输出信号后，将楼层到达输出信号转发至agv控制板；
68.s19，agv控制板接收到楼层到达输出信号后，将楼层到达输出信号通过无线方式转发至agv的控制器；
69.s20，agv的控制器驱动agv离开轿厢，完成自动上下电梯。
70.综上所述，本发明可将agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板相结合，通过独特的联动机制，可实现agv与电梯的联动，从而有效地接入电梯呼梯信号及楼层到达输出信号，实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率；
71.如图5所示，图5公开了本发明agv与电梯的联控系统的具体结构，其包括agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板，其中，电机控制板、plc控制板、协议转换板及agv控制板均设于机房内，信号好，可保证呼梯及时。
72.具体地：
73.agv控制板用于实时发送呼梯信号至plc控制板；其中，所述呼梯信号包括楼层操纵箱内呼呼梯信号和/或楼层外呼呼梯信号；所述楼层操纵箱内呼呼梯信号包括目标楼层信号；所述楼层外呼呼梯信号包括上行信号、下行信号及开门信号；
74.plc控制板用于实时获取agv控制板发送的呼梯信号，并将呼梯信号发送至协议转换板；
75.协议转换板用于将呼梯信号转发至电机控制板；
76.电机控制板用于根据呼梯信号驱动电梯运行。
77.agv需要进行呼梯操作时，控制器向agv控制板发送呼梯信号，然后agv控制板将呼梯信号实时发送至plc控制板，再由plc控制板转发至协议转换板，接着协议转换板对呼梯信号进行格式转换以将呼梯信号转换为电机控制板可识别的呼梯信号，并将转换格式后的呼梯信号发送至电机控制板，最后电机控制板根据呼梯信号驱动电梯运行。
78.需要说明的是，协议转换板通过rs485通讯协议与plc控制板进行信号交换。
79.同时，电机控制板还用于反馈楼层到达输出信号至协议转换板；协议转换板还用于将楼层到达输出信号转发至plc控制板；plc控制板还用于将楼层到达输出信号发送至agv控制板；agv控制板还用于根据接收的楼层到达输出信号驱动agv运行。其中，所述楼层到达输出信号包括楼层到达信号、开到位信号、关到位信号、正常信号及故障信号。
80.电梯运行过程中，电机控制板实时采集楼层到达输出信号，并将楼层到达输出信号发送至协议转换板，然后协议转换板将楼层到达输出信号转换为plc控制板可识别的楼层到达输出信号，并将转换格式后的楼层到达输出信号转发至plc控制板，接着plc控制板
将楼层到达输出信号发送至agv控制板，最后agv控制板将楼层到达输出信号发送至avg的控制器，并由控制器控制agv根据预设规划路径运行。
81.优选地，所述plc控制板可以为hc10-m2820r-c3plc控制板，电机控制板可以为mctc-mcb-c2微机板，协议转换板可以为mctc-kz-aos转换板，但不以此为限制。
82.如图2-4所示，plc控制板上设有plc端连接端子，plc端连接端子与呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；agv控制板上设有agv端连接端子，agv端连接端子与呼梯信号及楼层到达输出信号一一对应；plc端连接端子与agv端连接端子一一对应连接，以传输对应的呼梯信号及楼层到达输出信号。
83.需要说明的是，plc端连接端子与agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接，一一对应，稳定性强，抗干扰能力强。
84.综上所述，本发明将agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板相结合，不需要对召唤控制板进行二次开发，并在agv控制板、plc控制板、协议转换板及电机控制板的共同作用下，可实现agv与电梯的联动，从而有效地接入电梯呼梯信号及楼层到达输出信号，实现agv的自动上下运输，节省人力，提高效率；同时，本发明中plc端连接端子与agv端连接端子之间通过干接点方式进行连接，一一对应，稳定性强，抗干扰能力强；另外，本发明中电机控制板、plc控制板、协议转换板及agv控制板均设于机房内，信号好，可保证呼梯及时。
85.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。