一种T/R组件拧钉系统及方法与流程

一种t/r组件拧钉系统及方法
技术领域
1.本技术涉及t/r组件拧钉设备技术领域，更具体地，本技术涉及一种t/r组件拧钉系统及方法。


背景技术：

2.随着近年来雷达科学的发展，相控阵雷达的应用越来越广泛，其中作为相控阵雷达的核心部件t/r(transmitter and receiver)组件，由成千到几万个组成阵列的功能模块，而对于t/r(transmitter and receiver)组件的定位销钉的安装也是制约了雷达快速集成的主要因素。现阶段采用人工拧钉存在工时长、效率低、拧钉一致性不足的问题，同时大量的t/r(transmitter and receiver)组件上下料也花费大量时间。因此研制一种可自动上下料的t/r(transmitter and receiver)组件拧钉系统，用以提高t/r(transmitter and receiver)组件上下侧面的拧销钉的效率，减少工人重复作业情况，实现雷达生产线的智能改造，具有重大意义。
3.因此，为了克服现有技术存在的缺陷，需要提供一种t/r组件拧钉系统及方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种t/r组件拧钉系统及方法可实现解决人工拧钉存在，在t/r组件上下侧面拧销钉工时长、效率低、拧钉一致性不足的问题。
5.为了达到上述目的中至少一个，本技术采用下述技术方案：
6.本技术第一方面提供一种t/r组件拧钉系统，所述系统包括：载物平台，
7.位于所述载物平台上方的旋转平台，所述旋转平台通过第一直线模组安装于所述载物平台上，所述旋转平台包括转台，定义所述旋转平台沿第一直线模组移动的方向为第一方向；在水平面内与所述第一方向相垂直的方向为第二方向，所述转台的转动轴线位于第二方向且平行于所述载物平台；
8.所述系统还包括：
9.用于存放t/r组件的储料机构；以及
10.位于第一方向且固定安装在所述载物平台上的取料机构；
11.所述取料机构被配置为用于拾取储料机构上的物料到所述转台上或将所述转台上的物料放置到所述储料机构上。
12.可选地，所述旋转平台，还包括：
13.位于所述第一直线模组上的支架；以及
14.位于所述支架上且和所述支架固定连接的驱动机构；
15.所述转台转动安装于所述支架的两支撑结构上；所述驱动机构和所述转台传动连接。
16.可选地，定义，与第一方向和第二方向均垂直的方向为第三方向，所述取料机构包括：
17.位于第一方向上的同步模组；
18.位于第二方向且和所述同步模组组成门框形结构的第二直线模组；
19.位于第三方向且和所述第二直线模组结合固定的第三直线模组，所述第三直线模组上结合固定有吸料组件。
20.可选的，所述吸料组件包括：
21.靠近所述储料机构一端的两组吸盘，两组所述吸盘通过一吸附件连接；
22.位于所述吸附件上方的驱动电机，所述驱动电机的轴线位于第三方向上且固定在所述第三直线模组上，所述吸附件固定于驱动电机输出轴，且该吸附件可绕所述驱动电机输出轴转动。
23.可选的，所述两组吸盘等距离分布在所述驱动电机的转轴的两侧。
24.可选的，所述储料机构包括：
25.位于所述载物平台上且固定连接在所述载物平台上的导轨；
26.位于所述导轨上且滑动安装在所述导轨上的上料架和下料架。
27.可选的，所述上料架和所述下料架上分别设置有至少两个储料室，所述储料室用于存放t/r组件。
28.可选的，还包括：位于第一方向且固定安装在所述载物平台上的拧钉机构。
29.可选的，所述拧钉机构包括：
30.位于第二方向的第四直线模组，所述第四直线模组下方固定连接有支撑杆，所述支撑杆固定安装在所述载物平台上；
31.位于第三方向的第五直线模组，所述第五直线模组上固定安装有销钉枪。
32.另一方面本技术还提供一种t/r组件拧钉方法，包括：
33.s1、将t/r组件堆叠放置到所述储料机构上；
34.s2、所述取料机构从储料机构上拾取t/r组件，转运至所述转台上；
35.s3、所述旋转平台沿第一方向移动至拧钉位置且使t/r组件处于竖直状态，对t/r组件一侧面进行拧钉操作；
36.s4、拧钉后通过所述转台翻转t/r组件180
°
，对t/r组件的拧钉完成侧面的相对侧面进行拧钉操作；
37.s5、所述取料机构从转台上将拧钉操作完成后的t/r组件放置到所述储料机构上。
38.本技术的有益效果如下：
39.针对目前现有技术中存在的问题：
40.1、本发明提供一种t/r组件拧钉系统及方法采用旋转平台结构，可将放置在转台上得t/r组件进行翻转，并通过调整拧钉机构上销钉枪的位置，不仅可在t/r组件的两侧面快速进行拧钉操作而且避免了人工拧钉一致性不足问题，提高了本方案的实用性。
41.2、本发明采用取料机构可通过吸附件上安装的电动吸盘从储料结构的上料架上吸附至少两组t/r组件放置到转台上，若转台上装配有tr组件，吸附件转动一定的角度后将转台上的t/r组件放置至储料机构的下料架上，转台上的装料和卸料一次性就可以完成，提高了往转台上装载t/r组件的效率。储料机构上内滑动安装有手推车、上料架和下料架，一次性可运输多组t/r组件避免一次携带较少而出现多次运输的情况，从而节省了时间更进一步提高了t/r组件的拧钉效率。
42.3、本发明采用拧钉机构，旋转平台、取料机构、储料机构配合动作组成自动拧钉系统大大的提高了t/r组件的拧钉效率。
附图说明
43.下面结合附图对本发明具体实施方式作进一步详细的说明。
44.图1示出本技术的一个实施例中拧钉系统的整体结构示意图。
45.图2示出本技术的一个实施例中拧钉系统的整体结构示意图。
46.图3示出本技术的一个实施例中储料机构的结构示意图。
47.图4示出本技术的一个实施例中t/r组件的结构示意图。
48.图5示出本技术的一种实施例中吸附件结构示意图。
49.图6示出本技术的一种实施例的拧钉方法的流程框图。
具体实施方式
50.在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。
51.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
52.还需要说明的是，在本技术的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
53.为解决现有技术中存在的问题，本技术的一个实施例提供一种可对t/r组件上下侧面进行拧钉操作，且大大提高拧钉效率，避免拧钉一致性不足问题的t/r组件拧钉系统如图1-4所示，本系统包括：载物平台4，所述载物平台4包括：操作台41和框架42，该载物平台4的一侧面为向内凹陷结构，在凹陷结构内安装有储料机构5。
54.如图1、图3所示，储料机构5包括：
55.位于载物平台4上且固定连接在载物平台4上的导轨54；该导轨54固定安装在载物平台4的框架42上；
56.如图1所示，在导轨54上滑动安装有上料架55和下料架52，上料架55和下料架52分别固定于两个手推车53上，手推车53可为agv小车或其它人工推车，手推车53、上料架55和
下料架52和导轨54滑动配合，导轨54分布在上料架55、下料架52及手推车53的两侧，在其配合处且在导轨上转动安装有两列滚轮，通过在导轨54上安装滚轮使两个手推车53在导轨54上滑动更加顺畅。
57.如图1、图2所示，上料架55和下料架52上分别设置有至少两个储料室56。
58.在一种较佳的实施例中上料架55和下料架52上设置有四个储料室56，每个储料室56包括：两个分布在储料室56对角处且垂直连接在储料室56的底面上的限位杆51，t/r组件可在两限位杆51的引导下滑入到储料室56的底部，每个储料室56可暂时存放五十块t/r组件。
59.位于载物平台4上方的旋转平台1，如图1所示，旋转平台1通过第一直线模组14安装于载物平台4上，旋转平台1包括：转台12，转台12上设置有放置tr组件凹陷结构。在tr组件放入转台12的凹陷结构内时，转台12可通过电磁吸附将t/r组件固定，定义旋转平台1沿第一直线模组14移动的方向为第一方向；在水平面内与第一方向相垂直的方向为第二方向，转台12的转动轴线位于第二方向且平行于载物平台4；
60.旋转平台1，还包括：
61.位于第一直线模组14上的支架11；支架11在与第一方向垂直的截面内的截面形状为凹字形，以及
62.位于支架11上且和支架11固定连接的驱动机构13，驱动机构13包括为转台12提供动力的电机及传递动力的齿轮或其他传动结构。
63.转台12转动安装于支架11的两支撑结构上；驱动机构13和转台12传动连接。驱动机构13的电机为伺服电机可控制转台停止到任意角度。
64.系统还包括：
65.位于第一方向且固定安装在载物平台4上的取料机构2；
66.取料机构2被配置为用于拾取储料机构5上的t/r组件到转台12上或将转台12上的t/r组件放置到储料机构5上。
67.定义，与第一方向和第二方向均垂直的方向为第三方向，取料机构2包括：
68.位于第一方向上的同步模组23；
69.位于第二方向且和同步模组23组成门框形结构的第二直线模组21；
70.位于第三方向且和第二直线模组21结合固定的第三直线模组22，第三直线模组22上结合固定有吸料组件
71.吸料组件包括：
72.靠近储料机构5一端的两组吸盘(图中未示出)，两组吸盘通过一吸附件222连接；
73.在吸附件222上开设的两个安装槽2221，两组吸盘安装在所述安装槽2221内，两组吸盘等距离分布在驱动电机221的转轴的两侧，吸盘采用电吸盘此结构为现有技术，本领域技术人员悉知此技术在此不做赘述。
74.位于吸附件222上方的驱动电机221，驱动电机221的轴线位于第三方向上且固定在第三直线模组22上，吸附件222固定在驱动电机221的输出轴上，驱动电机221启动后，吸附件222绕驱动电机221输出轴转动，从而带动两组吸盘转动，当取料机构2往转台12上放置t/r组件时，第二直线模组21带动第三直线模组22沿第一直线模组14移动到储料机构5放置t/r组件位置处的的正上方，然后第三直线模组22带动吸附件222及吸盘向下运动至吸盘和
t/r组件相接触的位置，在吸盘将t/r组件吸紧后第三直线模组22带动吸附件222、吸盘及t/r组件向上运动，并通过第二直线模组21调整位置，将t/r组件放置到旋转平台1的转台12上，若转台12上放置有拧钉完成的t/r组件，吸附件222的吸盘上未吸附t/r组件的一端转动到拧钉完成的t/r组件的上方并通过吸盘将转台12上的t/r组件吸附，然后吸附件222再转动将吸附在吸附件222上且未拧钉的t/r组件放置到转台12上以备进行拧钉操作。
75.系统还包括：位于第一方向且固定安装在载物平台4上的拧钉机构3，本实施例中拧钉机构3包括：
76.位于第二方向的第四直线模组31，第四直线模组31下方固定连接有支撑杆32，支撑杆32通过螺栓固定安装在载物平台4上；
77.位于第三方向的第五直线模组34，第五直线模组34上固定安装有销钉枪(图中未示出)
78.位于载物平台4上且在销钉枪下方的送钉设备33，送钉设备33用于将销钉安装到销钉枪上，送钉设备33为本领域相关技术人员悉知的现有技术，在此不做赘述
79.上述直线模组均包括：具有限定作用的滑轨(可防止滑轨上的移动部件脱轨)和滑动安装在滑轨上的滑动座，滑动座上安装有提供驱动力的电机，当电机转动时，可带动滑动座在滑轨上移动。
80.如图6所示，本发明还提供一种t/r组件拧钉方法，其步骤包括：
81.s1、将t/r组件堆叠放置到储料机构5上；
82.具体的，在步骤s1中，t/r组件被放置到上料架55上，通过手推车53将装满t/r组件的上料架55移动至工装位置，并通过电磁铁吸附作用工装锁紧上料架55后，确认当前状态已就绪
83.s2、取料机构2从储料机构5上拾取t/r组件，转运至转台12上；
84.具体的，在步骤s2中，转台12的初始状态为水平状态，当取料机构2从上料架55上吸取t/r组件放置到旋转平台1上时，若旋转平台1上有t/r组件，吸料组件通过转动吸附件222使另一个闲置的吸盘将t/r组件取下并放置到下料架52上；
85.s3、旋转平台1沿第一方向移动至拧钉位置且转台12在驱动机构13的驱动下逆时针翻转90
°
使t/r组件处于竖直状态，从而对t/r组件的一侧面进行拧钉操作；
86.具体的，在步骤s3中，在对t/r组件的一侧面进行拧钉操作时，拧钉机构3通过送钉设备33在销钉上沾取螺纹胶并将销钉运送到销钉枪上，完成后拧钉机构3调整销钉枪的位置使销钉对准t/r组件上的销钉孔，然后对t/r组件一侧面进行拧钉操作；
87.s4、拧钉后通过转台12翻转t/r组件180
°
，对t/r组件的拧钉完成侧面的相对侧面进行拧钉操作；
88.具体的，步骤s4中，t/r组件的一侧面拧钉完成后，顺时针翻转t/r组件180
°
，相对侧面拧钉完成后转台12翻转t/r组件逆时针旋转90
°
，使t/r组件再次处于水平状态，以备取料机构2拾取；
89.s5、取料机构2从转台12上将拧钉操作完成后的t/r组件拾取，然后放置到储料机构5上，重复步骤s2-s5直至上料架55上的t/r组件全部拧钉完成，然后人工将装满t/r组件的下料架52运到指定位置进行卸料，完成后将下料架52推回工装位置，并再次在上料架55上装满未拧钉的t/r组件推入工装位置从s1开始循环上述步骤。
90.显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。