全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统及方法与流程

1.本发明涉及轨道交通车辆技术领域，特别涉及一种全自动驾驶交通车辆并网供电控制系统及方法。


背景技术：

2.目前越来越多的城市正在建设或规划建设城市轨道交通线路，随着智能制造理念的深入，城市轨道交通领域也提出了智慧地铁的概念，国内各大城市也陆续规划或建设了全自动无人驾驶轨道交通线路。城轨车辆车载供电系统分为牵引供电系统和辅助供电系统，牵引供电系统为列车牵引动车提供电能，辅助供电系统为车辆中低压负载提供电能，两套供电系统独立运行，互不干扰。其中，辅助供电系统根据供电方式不同分为扩展供电、并网供电与交叉供电。并网供电是一种将全车辅助电源(siv)通过中压母线并联在一起，车辆辅助负载从中压母线获取所需电能。中压母线根据辅助电源数量用相应的接触器进行分段隔开，正常并网供电时，接触器处于闭合状态，当某台辅助电源故障或辅助负载故障时，中压母线接触器跳开，辅助系统进入独立供电，避免故障辅助电源与负载对其他正常辅助电源与负载造成不良影响。因此并网供电方式可用性强，单台辅助电源故障不会影响整车辅助负载，越来越广泛的应用于城市轨道交通车辆。
3.有人驾驶轨道交通车辆并网供电过程是：车辆启车激活，110v控制电首先由蓄电池提供，当辅助逆变器(siv)检测到输入网压正常，且自检成功后给车辆控制模块(egwm)发送siv_ok信号，可输出辅助电源，辅助接触器(kma)未闭合，其中，siv_ok信号是指辅助逆变器自检合格信号，即辅助逆变器已完成自检，辅助接触器又称为辅助供电接触器。车辆控制模块上电后先控制中压母线接触器闭合，车辆控制模块收到辅助逆变器发送的siv_ok信号，检测到全车所有中压母线接触器均在闭合状态，且辅助逆变器的辅助接触器均未闭合后开始执行并网操作。
4.例如，以6编组列车为例，车载辅助电源数量为4台。车辆控制模块设定辅助逆变器的辅助接触器闭合顺序。首先给1车辅助逆变器发送持续3s高电平的并网指令，若7s内一直未收到辅助逆变器反馈的并网成功反馈，则再给3车的辅助逆变器发送3s并网指令。车辆控制模块的并网指令按照指定顺序循环发送，一旦检测到任意辅助逆变器反馈的并网成功指令，则取消发送并网指令，执行并网操作。所有辅助接触器闭合后，全车辅助逆变器完成并网。
5.全自动无人驾驶轨道交通车辆正常运行在全自动无人驾驶模式(fam模式)，由于车辆安全等级要求比较高，车辆上电激活后由信号系统自动进行车辆自检，运行模式测试等，自检与测试成功后，车辆进入fam模式运行。全自动驾驶车辆有一种特殊运行模式为蠕动模式，当车载网络出现故障，无法进行正常控车时，信号系统通过硬线控制车辆限速运行。为确保车辆安全，网络收到蠕动模式信号后，断开中压母线接触器，整车辅助逆变器进入独立运行，只给对应单元的辅助负载供电。在信号蠕动模式指令撤销后，辅助逆变器需断开辅助接触器，由网络重新进行并网操作。全自动驾驶车辆在进入正式的fam模式运行前，
需要在主控端为1、6车时分别进行一次蠕动模式测试，根据并网控制逻辑，在测试中辅助逆变器会断电两次，中压母线接触器会带载分断两次。因此，将有人驾驶并网供电控制方法直接应用于无人驾驶车辆会严重降低中压母线接触器使用寿命，不利于车辆的运行与维护。现有技术有待进一步改进。


技术实现要素：

6.基于此，有必要针对全自轨道交通车辆在并网时中压母线接触器带载分断次数多的，严重降低中压母线接触器使用寿命的问题，提供一种全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统及方法。
7.在其中一个实施例中，提供一种全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，该系统包括：车辆控制模块、中压母线接触器及多个辅助逆变器；
8.所述车辆控制模块分别与所述中压母线接触器及多个所述辅助逆变器连接；
9.当交通车辆上电激活时，所述车辆控制模块控制所述中压母线接触器断开，并向各个所述辅助逆变器发送独立运行指令；
10.每一所述辅助逆变器根据所述独立运行指令执行自检操作，当检测到正常工作时，控制所述辅助逆变器中的辅助接触器闭合，以为负载供电；
11.所述车辆控制模块检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述检测指令，以使所述辅助逆变器控制所述辅助接触器断开；
12.待各个所述辅助接触器断开后，所述车辆控制模块控制所述中压母线接触器闭合，向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。
13.在其中一个实施例中，所述辅助逆变器还用于在检测到工作正常后，向所述车辆控制模块发送反馈指令；
14.所述车辆控制模块还用于检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式及所述反馈指令时，撤销所述独立运行指令。
15.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式，包括：所述车辆控制模块检测到全自动驾驶指令及所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
16.在其中一个实施例中，在所述交通车辆上电激活后，所述车辆控制模块检测在第一预设时间内是否接收到所述全自动驾驶指令，并且所述全自动驾驶指令持续时间是否超过第二预设时间，其中所述第一预设时间大于所述第二预设时间；当检测到在第一预设时间内接收到所述全自动驾驶指令，且所述全自动驾驶指令持续时间超过第二预设时间后，检测所述交通车辆是否完成蠕动测试，当检测到所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
17.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块还用于检测在第一预设时间内未接收到所述全自动驾驶指令时，撤销所述独立运行指令，以使所述辅助逆变器控制所述辅助接触器断开并进入等待状态。
18.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作，包括：
19.所述车辆控制模块控制向多个所述辅助逆变器中的一个发送所述并网指令，控制
接收所述并网指令的所述辅助逆变器中的辅助接触器闭合，其余所述辅助逆变器锁定中压母线电压幅值与相位后自动闭合辅助接触器，实现所述交通车辆的并网。
20.在其中一个实施例中，并联的所述辅助逆变器用于为所述交通车辆中的辅助电源的中压母线供电。
21.在其中一个实施例中，提供一种全自动驾驶交通车辆并网供电控制方法，应用于上述任一实施例中，所述全自动驾驶交通车辆并网供电控制系统，该方法包括：
22.当交通车辆上电激活时，控制所述中压母线接触器断开，并向所述辅助逆变器发送独立运行指令，以使所述辅助逆变器执行自检操作；
23.当检测到所述辅助逆变器正常工作时，控制辅助供电模块中的辅助接触器闭合；
24.当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述独立运行指令，控制所述辅助接触器断开；
25.待所述辅助接触器全部断开后，控制所述中压母线接触器闭合，向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。
26.在其中一个实施例中，所述当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述独立运行指令的步骤，包括：
27.当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式及接收到反馈指令时，撤销所述独立运行指令。
28.在其中一个实施例中，所述检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式的步骤，包括：
29.检测在第一预设时间内是否接收到全自动驾驶指令，并且所述全自动驾驶指令持续时间是否超过第二预设时间，其中所述第一预设时间大于所述第二预设时间；当检测到在第一预设时间内接收到所述全自动驾驶指令，且所述全自动驾驶指令持续时间超过第二预设时间后，检测所述交通车辆是否完成蠕动测试，当检测到所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
30.上述全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统及方法，在交通车辆上电激活时，车辆控制模块先不闭合中压母线接触器，给各车辅助逆变器发送独立运行指令，以使辅助逆变器进行自检，辅助逆变器自检完成后，闭合辅助逆变器中的辅助接触器，使得辅助逆变器为单独为负载供电，并且在交通车辆上电时，同时检查车辆是否进入全自动驾驶模式，当检测到辅助逆变器工作正常及交通车辆进入全自动驾驶模式后，撤销独立运行指令，使得辅助逆变器中的辅助接触器断开，待各个所述辅助接触器断开后，车辆控制模块控制所述中压母线接触器闭合，向辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。如此交通车辆在全自动驾驶模式下，从上电激活后至执行并网操作的整个过程，辅助接触器只需断开一次，解决了中压母线接触器带载分断的问题，提高了辅助接触器与中压母线接触器的使用寿命，提高了全自动驾驶车辆辅助系统的可靠性。
附图说明
31.图1为一个实施例中全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统的结构框图；
32.图2a为一个实施例中辅助电源的电路原理图；
33.图2b为一个实施例中辅助电源中辅助高压箱的电路原理图；
34.图3为一个实施例中中压母线接触器的电路原理图；
35.图4为一个实施例中全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制方法的流程示意图。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.在其中一个实施例中，提供一种全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，该系统包括：车辆控制模块、辅助逆变器、中压母线接触器；
38.一种全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，其特征在于，包括：车辆控制模块、中压母线接触器及多个辅助逆变器；
39.所述车辆控制模块分别与所述中压母线接触器及多个所述辅助逆变器连接；
40.当交通车辆上电激活时，所述车辆控制模块控制所述中压母线接触器断开，并向各个所述辅助逆变器发送独立运行指令；
41.每一所述辅助逆变器根据所述独立运行指令执行自检操作，当检测到正常工作时，控制所述辅助逆变器中的辅助接触器闭合，以为负载供电；
42.所述车辆控制模块检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述检测指令，以使所述辅助逆变器控制所述辅助接触器断开；
43.待各个所述辅助接触器断开后，所述车辆控制模块控制所述中压母线接触器闭合，向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。
44.上述全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，在交通车辆上电激活时，车辆控制模块先不闭合中压母线接触器，给各车辅助逆变器发送独立运行指令，以使辅助逆变器进行自检，辅助逆变器自检完成后，闭合辅助逆变器中的辅助接触器，使得辅助逆变器为单独为负载供电，并且在交通车辆上电时，同时检查车辆是否进入全自动驾驶模式，当检测到辅助逆变器工作正常及交通车辆进入全自动驾驶模式后，撤销独立运行指令，使得辅助逆变器中的辅助接触器断开，待各个所述辅助接触器断开后，车辆控制模块控制所述中压母线接触器闭合，向辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。如此交通车辆在全自动驾驶模式下，从上电激活后至执行并网操作的整个过程，辅助接触器只需断开一次，解决了中压母线接触器带载分断的问题，提高了辅助接触器与中压母线接触器的使用寿命，提高了全自动驾驶车辆辅助系统的可靠性。
45.请参阅图1，在其中一个实施例中，提供一种全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统10，该系统包括：车辆控制模块100、辅助逆变器200、中压母线接触器300；
46.所述车辆控制模块100分别与所述中压母线接触器300及多个所述辅助逆变器200连接；
47.当交通车辆上电激活时，所述车辆控制模块100控制所述中压母线接触器300断开，并向各个所述辅助逆变器200发送独立运行指令；
48.每一所述辅助逆变器200根据所述独立运行指令执行自检操作，当检测到正常工作时，控制所述辅助逆变器200中的辅助接触器闭合，以为负载供电；
49.所述车辆控制模块100检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述检
测指令，以使所述辅助逆变器200控制所述辅助接触器断开；
50.待各个所述辅助接触器断开后，所述车辆控制模块100控制所述中压母线接触器300闭合，向所述辅助逆变器200发送并网指令，执行并网操作。
51.具体的，交通车辆上电激活后，由交通车辆的蓄电池提供110v控制电，为各模块供电。车辆控制模块上电后，先不闭合中压母线接触器，即保持中压母线接触器处于断开状态，并给各个辅助逆变器发送独立运行指令。
52.具体的，辅助逆变器检测高压是否正常，自检无故障后自动闭合辅助接触器，各辅助逆变器为各独立负载单元供电。其中，辅助接触器即辅助逆变器交流输出接触器。
53.需说明的是，全自动无人驾驶轨道交通车辆上电后会自动建立全自动驾驶模式，因此车辆控制模块在交通车辆上电后，检测交通车辆是否进入全自动驾驶模式，以实现在全自动驾驶模式下并网供电操作。
54.上述全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，在交通车辆上电激活时，车辆控制模块先不闭合中压母线接触器，给各车辅助逆变器发送独立运行指令，以使辅助逆变器进行自检，辅助逆变器自检完成后，闭合辅助逆变器中的辅助接触器，使得辅助逆变器为单独为负载供电，并且在交通车辆上电时，同时检查车辆是否进入全自动驾驶模式，当检测到辅助逆变器工作正常及交通车辆进入全自动驾驶模式后，撤销独立运行指令，使得辅助逆变器中的辅助接触器断开，待各个所述辅助接触器断开后，车辆控制模块控制所述中压母线接触器闭合，向辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。如此交通车辆在全自动驾驶模式下，从上电激活后至执行并网操作的整个过程，辅助接触器只需断开一次，解决了中压母线接触器带载分断的问题，提高了辅助接触器与中压母线接触器的使用寿命，提高了全自动驾驶车辆辅助系统的可靠性。
55.在其中一个实施例中，所述辅助逆变器还用于在检测到工作正常后，向所述车辆控制模块发送反馈指令；
56.所述车辆控制模块还用于检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式及所述反馈指令时，撤销所述独立运行指令。
57.具体的，辅助逆变器在接收到车辆控制模块发送的独立运行指令后，会进行自检操作，当辅助逆变器自检正常后，会发出反馈指令，例如反馈siv_ok指令，以告知车辆控制模块辅助逆变器处于正常状态。如此，在车辆控制模块检测到交通车辆进入全自动驾驶模式及反馈指令时，撤销所述独立运行指令，以确保辅助逆变器完成自检操作。
58.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式，包括：所述车辆控制模块检测到全自动驾驶指令及所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
59.具体的，全自动无人驾驶轨道交通车辆正常运行在全自动驾驶模式，即fam模式时，由于车辆安全等级要求比较高，车辆上电激活后由信号系统自动进行车辆自检，运行模式测试等，自检与测试成功后，车辆进入全自动驾驶模式运行。全自动驾驶车辆有一种特殊运行模式为蠕动模式，当车载网络出现故障，无法进行正常控车时，信号系统通过硬线控制车辆限速运行。为确保车辆安全，交通车辆在进入全自动驾驶模式前需进行蠕动测试。网络收到蠕动模式信号后，断开中压母线接触器，整车辅助逆变器进入独立运行，只给对应单元的辅助负载供电。
60.在其中一个实施例中，在所述交通车辆上电激活后，所述车辆控制模块检测在第一预设时间内是否接收到所述全自动驾驶指令，并且所述全自动驾驶指令持续时间是否超过第二预设时间，其中所述第一预设时间大于所述第二预设时间；当检测到在第一预设时间内接收到所述全自动驾驶指令，且所述全自动驾驶指令持续时间超过第二预设时间后，检测所述交通车辆是否完成蠕动测试，当检测到所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
61.具体的，由于全自动无人驾驶轨道交通车辆在车辆上电25s左右建立全自动驾驶模式，并将持续的全自动驾驶指令发送给车辆控制模块，考虑一定的余量，当上电30s后车辆控制模块检测到全自动驾驶指令的高电平，且持续监测全自动驾驶指令5s后，若全自动驾驶指令不撤销，则车辆控制模块开始监测蠕动模式命令下降沿信号，当连续两次监测到蠕动模式下降沿信号，说明1及6车蠕动测试结束，则认为所述交通车辆进入全自动驾驶模式，此时车辆控制模块撤销辅助逆变器独立运行指令，本实施例中，以6编组列车为例，
62.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块还用于检测在第一预设时间内未接收到所述全自动驾驶指令时，撤销所述独立运行指令，以使所述辅助逆变器控制所述辅助接触器断开并进入等待状态。
63.具体的，当交通车辆上电35s后车辆控制模块一直未检测到全自动驾驶指令，则交通车辆可能处于人工驾驶模式，或处于其他非全自动驾驶模式运行，此时车辆控制模块撤销独立运行指令，辅助逆变器断开辅助接触器，等待车辆控制模块发送的并网供电指令。
64.在其中一个实施例中，所述车辆控制模块向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作，包括：
65.所述车辆控制模块控制向多个所述辅助逆变器中的一个发送所述并网指令，控制接收所述并网指令的所述辅助逆变器中的辅助接触器闭合，其余所述辅助逆变器锁定中压母线电压幅值与相位后自动闭合辅助接触器，实现所述交通车辆的并网。
66.具体的，车辆控制模块发送的并网指令按照指定顺序循环发送，一旦检测到任意辅助逆变器反馈的并网成功指令，则取消发送并网指令。一台辅助逆变器并网以后，其他辅助逆变器检测供电母线电压幅值与相位，调整为一致后自动闭合辅助接触器，所有辅助接触器闭合后，全车辅助电源完成并网。如此可以提升并网效率，以及更好地执行各辅助逆变器的并网操作。
67.在其中一个实施例中，所述辅助逆变器属于辅助电源的一部分，所述辅助电源主要由辅助逆变器、蓄电池充电机组成。即所述辅助电源包括辅助逆变器及蓄电池充电机。所述辅助电源的运行独立于交通车辆的牵引系统,为保证辅助电源系统的高可用性及通过断电区时避免电压中断，辅助电源的系统结构框图如图2a及图2b所示。本实施例中以6编组连接为例，需配置4台辅助电源，设置列车直流1500v辅助专用高压母线，通过高压辅助母线将列车4台辅助电源输入端并行连接起来，并设置母线熔断器进行保护。车辆设置3个中压母线接触器，辅助电源的中压母线由并联的辅助逆变器供电，中压母线贯穿于整个交通车辆并给整个交通车辆的中压负载同时供电，中压母线接触器用于将辅助电源与中压母线隔离。正常情况时，中压母线接触器处于闭合状态并且所有的辅助电源处于并网供电模式；当发生母线短路故障时，中压母线接触器可以将短路母线隔离，确保至少有一台空压机可以工作。
68.在其中一个实施例中，所述中压母线接触器的电路图如图3所示，所述中压母线接触器包括继电器k1、继电器k2、继电器k3、继电器kmk1及延时继电器kt，所述继电器k1的线圈端与车辆控制模块的中压母线接触器吸合控制端连接，即车辆控制模块输出中压母线接触器吸合指令时，继电器k1的线圈得电，继电器k1的辅助常开触头与继电器kmk1的线圈端连接；继电器kmk1的主触头及辅助常开触头形成自锁结构，所述继电器k2的线圈端与车辆控制模块的中压母线接触器断开控制端连接，所述继电器k2的辅助常闭触头通过继电器k1的辅助常闭触头与继电器kmk1的线圈端连接，继电器k3的线圈端与延迟继电器kt的触点端连接，继电器k3的辅助常闭触头分别与交通车辆的蓄电池及继电器k2的辅助常闭触头连接，延时继电器kt的线圈端与车辆控制模块的蠕动测试端连接，所述中压母线接触器的控制逻辑为：
69.在网络通讯正常时，当车辆控制模块发出一个闭合指令时，继电器k1的线圈得电，继电器k1的辅助常开触头闭合，继电器kmk1的线圈得电，接触器kmk1的主触头吸和，同时继电器kmk1的辅助常开触头吸和，形成自锁，并给网络状态反馈信号。保证在网络信号不稳定的情况下，继电器kmk1保持吸和状态。继电器kmk1吸和后需要断开，必须有车辆控制模块发出一个断开指令时，继电器k2的线圈得点，继电器k2的辅助常闭触头断开，使得继电器kmk1的线圈失电，继电器kmk1的主触头断开，并给网络状态反馈信号。
70.在网络瘫痪时，信号系统通过硬线发送蠕动模式信号，将母线接触器全部断开。通过蠕动模式信号，断电延时继电器kt线圈得点，延时继电器kt辅助常闭触头断开，继电器kmk1线圈失电，继电器kmk1主触头断开。
71.上述电路，在网络瘫痪的情况下，信号系统发送“蠕动模式”高电平，母线接触器断开，保证辅助逆变器可以正常输出。在列车网络恢复正常后，信号系统通过撤销“蠕动模式信号”，断电延时继电器kt延时3s恢复，中压母线接触器延时3s退出断开状态，保证辅助逆变器先退出输出，避免不同相位交流电压叠加引发过流。
72.请参阅图4，在其中一个实施例中，提供一种全自动驾驶交通车辆并网供电控制方法，应用于上述任一实施例中的所述全自动驾驶交通车辆并网供电控制系统，该方法包括：
73.s410，当交通车辆上电激活时，控制所述中压母线接触器断开，并向所述辅助逆变器发送独立运行指令，以使所述辅助逆变器执行自检操作；
74.s420，当检测到所述辅助逆变器正常工作时，控制辅助供电模块中的辅助接触器闭合；
75.s430，当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述独立运行指令，控制所述辅助接触器断开；
76.s440，控制所述中压母线接触器闭合，向所述辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。
77.上述全自动驾驶轨道交通车辆并网供电控制系统，在交通车辆上电激活时，车辆控制模块先不闭合中压母线接触器，给各车辅助逆变器发送独立运行指令，以使辅助逆变器进行自检，辅助逆变器自检完成后，闭合辅助逆变器中的辅助接触器，使得辅助逆变器为单独为负载供电，并且在交通车辆上电时，同时检查车辆是否进入全自动驾驶模式，当检测到辅助逆变器工作正常及交通车辆进入全自动驾驶模式后，撤销独立运行指令，使得辅助逆变器中的辅助接触器断开，待各个所述辅助接触器断开后，车辆控制模块控制所述中压
母线接触器闭合，向辅助逆变器发送并网指令，执行并网操作。如此交通车辆在全自动驾驶模式下，从上电激活后至执行并网操作的整个过程，辅助接触器只需断开一次，而且解决了中压母线接触器带载分断的问题，提高了辅助接触器与中压母线接触器的使用寿命，提高了全自动驾驶车辆辅助系统的可靠性。
78.在其中一个实施例中，所述当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式时，撤销所述独立运行指令的步骤，包括：
79.当检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式及接收到反馈指令时，撤销所述独立运行指令。
80.在其中一个实施例中，所述检测到所述交通车辆进入全自动驾驶模式的步骤，包括：
81.检测在第一预设时间内是否接收到全自动驾驶指令，并且所述全自动驾驶指令持续时间是否超过第二预设时间，其中所述第一预设时间大于所述第二预设时间；当检测到在第一预设时间内接收到所述全自动驾驶指令，且所述全自动驾驶指令持续时间超过第二预设时间后，检测所述交通车辆是否完成蠕动测试，当检测到所述交通车辆完成蠕动测试时，则判定所述交通车辆进入全自动驾驶模式。
82.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
83.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
84.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。