清洁组件及清洁机器人的制作方法

1.本技术涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及清洁组件及清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人将现代智能移动机器人技术和真空吸尘技术合理的运用起来，并将它们合二为一，成功的解除了人们室内清扫对双手的依赖性。能够充分替代传统繁重的人工清洁工作，随我国工业设计水平的不断进步,产品制作能力的不断提升，清洁机器人也越发受到国内外的研究人员重视。
3.现有技术中的清洁机器人包括拖地组件、清扫组件，拖地组件通常设置于清洁机器人的尾端，清扫组件通常设置于清洁机器人的前端，工作过程中，清扫组件对地面进行清扫，拖地组件进一步清洁地面的同时将地面上残留的水分吸附除去，抹布是拖地组件的重要组件，通过抹布擦拭地面实现清洁地面的目的，现有的拖地组件的缺陷在于，拖地组件工作时，抹布与地面接触的部分保持不变，只能在清洁结束后才能对抹布进行清洁，或者暂停清洁机器人工作将脏抹布拆卸后更换新的抹布，如果采用更换新抹布的处理的方式则降低了清洁效率，而如果是不更换抹布，直至使用完成后再对其进行清洁，则降低了清洁效果，严重时可能需要反复拖擦地面才能完成清洁。


技术实现要素：

4.本技术旨在提供一种清洁组件及清洁机器人，具有在清洁机器人工作过程中对抹布进行更换的更替机构，更新抹布与地面的接触面，提高清洁效果的同时提高清洁效率。
5.本技术的实施例是这样实现的：
6.第一方面，本技术提出了一种清洁组件，应用于清洁机器人，其包括：
7.推布，用于揩拭地面；
8.更替机构，用于驱动所述推布运动，以使所述推布的不同区域与地面接触。
9.根据本技术实施例的清洁组件，所述推布为清洁地面的工作部件，随着所述清洁机器人的移动，所述推布与地面接触的部分会逐渐变得脏污，而所述更替机构在工作时能够驱动所述推布运动，将与地面接触的脏污的部分移开，将后续干净的部分移至清洁工位，对地面进行清洁，上述过程中，所述清洁机器人不停机维持工作，这样设置的好处在于，首先，所述清洁机器人不必停机即可更换所述推布与地面接触的部分，提高了清洁效率，能够满足在住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院等开阔空间的清洁需求，同时，在推布上的污垢积累至一定程度后，能够通过所述更替机构及时轮换，提高清洁效果。
10.根据本技术的一些实施例，所述更替机构为带传动机构，所述推布套设于所述带传动机构，所述推布与所述带传动机构的传动带连接，以由所述带传动机构驱动旋转。
11.在上述方案中，所述带传动机构的传动带呈两端封闭的环状，并在其他零部件的支撑下在空间内维持一定形状，将所述推布套于所述传动带的外周面上，在所述传动带移动时，所述推布也在所述传动带的带动下移动，实现上述带动所述推布运动，使所述推布的
不同区域与地面接触的目的。
12.根据本技术的一些实施例，所述推布的内周面设置有第一魔术贴，所述传动带的外周面设置有第二魔术贴，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴。
13.如前述，所述推布套设于所述传动带的外周面上，而公知，传动带的外周面多为平滑结构，这导致所述推布与所述传动带之间容易发生打滑，甚至可能出现无法带动所述推布移动的现象，本技术中，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴，实现将所述推布固定于所述传动带的外周面上，避免打滑现象的发生，同时，魔术贴的连接方式具有拆装方便的优点。
14.根据本技术的一些实施例，所述带传动机构包括：
15.两个支架，所述两个支架沿左右方向相对设置；
16.多个转轴，所述多个转轴相互平行，每个所述转轴的两端分别可转动地连接于所述两个支架；
17.带轮，每个所述转轴上设置有至少一个所述带轮，所述传动带套设于所述多个转轴且与所述带轮啮合；
18.电机，所述电机安装于所述支架，用于驱动所述转轴旋转。
19.在上述方案中，所述支架使得所述转轴能够在空间内间隔设置，进而所述带轮也能在空间内间隔设置，对围绕所述带轮周向设置的传动带形成支撑，进一步的，所述推布亦能在所述传动带的支撑作用下在空间内构成轮廓，在所述电机的驱动下，所述带轮旋转，继而所述推布在所述传动带的带动下发生移动。
20.根据本技术的一些实施例，所述多个转轴包括上转轴和两个下转轴，所述两个下转轴位于所述上转轴的下方且沿前后方向间隔设置，所述推布的位于所述两个下转轴下方的区域用于与地面接触。
21.如前述，所述推布为清洁地面的工作部件，所述推布与地面的接触面积决定了所述推布的清洁面积，在上述方案中，两个下转轴能够使所述推布位于两个下转轴下方的区域撑开并绷直形成平面，一是保证了在所述清洁机器人的拖动下移动时，所述推布能够保持与地面接触的状态，二是撑开所述推布与地面接触的部分，保证所述推布清洁部分与地面接触面积最大。
22.根据本技术的一些实施例，所述带传动机构包括多个所述传动带，多个所述传动带沿所述转轴的轴向间隔设置。
23.在上述方案中，这样设置的好处在于，多个所述传动带能够增加所述其支撑面积，假若所述传动带的数量不足，所述推布的内周面受到的支撑力区域过小，同样会降低推布移动过程中的清洁效果。
24.根据本技术的一些实施例，所述带传动机构还包括：张紧辊，所述张紧辊的两端分别安装于所述两个支架，所述张紧辊用于张紧所述传动带。
25.在上述方案中，所述张紧辊在张紧所述传动带的同时，亦能张紧所述推布。
26.根据本技术的一些实施例，所述清洁组件还包括：行走轮，安装于所述支架。
27.如前述，所述清洁机器人带动所述清洁组件移动以使所述推布清洁地面，在所述清洁机器人移动的过程中，应当注意的是，所述推布受到的压力不应过大，否则将会加快所述推布的磨损，降低其使用寿命，并且会增加所述清洁机器人行走过程中受到的阻力，特别
是对于采用电池作为能源的清洁机器人，其续航能力将因此降低，在上述方案中，所述行走轮能够对所述推布起到支撑作用，降低其与地面之间的摩擦力，降低所述清洁机器人工作时的能耗，并且增加所述推布的使用寿命，降低使用成本。
28.根据本技术的一些实施例，所述行走轮为万向轮。
29.在上述方案中，所述万向轮具有360
°
转向能力，使得所述清洁组件能够摆动。
30.根据本技术的一些实施例，所述清洁组件还包括：
31.刮刀，与推布抵接，用于清洁所述推布；
32.负压腔，用于收集所述刮刀刮落的垃圾。
33.在上述方案中，由于所述刮刀与所述推布接触，在所述推布移动过程中，二者相对移动，一是能够将所述推布各部分吸附的水分挤出，二是能够将粘附于其上的垃圾刮落，完成对所述推布脏污部分的清洁，而挤出的水分以及掉落的垃圾进入所述负压腔中，通过负压设备清洁收集。
34.根据本技术的一些实施例，所述清洁组件还包括侧板、底板以及顶板，所述负压腔面向所述推布的一侧为前侧，所述侧板、底板以及顶板围成前侧开放，上下左右以及后侧封闭的负压腔，所述刮刀设于所述顶板上，所述底板位于前侧的边缘越过所述刮刀位于前侧的边缘。
35.在上述方案中，污物首先落至所述负压腔的底板上，进而在负压设备的作用下自所述负压腔的负压口吸出，完成对污物的收集，避免所述负压腔装满。
36.根据本技术的一些实施例，所述侧板、底板以及顶板中的之一上开设有负压口，用于使负压设备与所述负压腔的内部连通。
37.在上述方案中，通过所述负压设备在所述负压腔之中产生负压状态，垃圾在负压的吸引下会朝所述负压口移动并自所述负压口被吸出，方便清理，并避免在污物自所述负压腔的前侧掉出。
38.第二方面，本技术还提供了一种清洁机器人，包括前述的清洁组件。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
40.图1为根据本技术一些实施例提供的应用有清洁组件的清洁机器人正侧结构图；
41.图2为根据本技术一些实施例提供的应用有清洁组件的清洁机器人背侧结构图；
42.图3为根据本技术一些实施例提供的清洁组件的结构示意图；
43.图4为根据本技术一些实施例提供的带传动机构一侧结构示意图；
44.图5为根据本技术一些实施例提供的带传动机构另一侧结构示意图；
45.图6为图5的a处放大图；
46.图7为根据本技术一些实施例提供的负压腔和刮刀配合示意图；
47.图8为根据本技术一些实施例提供的清洁组件和清洁机器人连接示意图；
48.图9为根据本技术一些实施例提供的刷盘部件结构示意图；
49.图10为根据本技术一些实施例提供的滚刷部件结构示意图；
50.图11为根据本技术一些实施例提供的刮板部件结构示意图。
51.图标：1-清洁机器人，2-清洁组件，3-推布，4-支架，5-行走轮，6-刮刀，7-负压腔，8-上转轴，9-带轮，10-传动带，11-张紧辊，12-下转轴，13-弹性件，14-配合部，15-条形槽，16-连杆，17-刮板部件，18-滚刷部件，19-刷盘部件，20-第一连杆，21-第二连杆，22-第三连杆，23-盘刷，24-连接架，25-安装架，26-回转清洁件，27-出水管，28-短挡水条，29-长挡水条，30-负压口。
具体实施方式
52.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
53.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
55.在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，本技术的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
56.此外，本技术的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
57.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
58.作为服务机器人的一种，在本技术中所提及的清洁机器人区别于使用于家用的小型清洁机器人，指的是适用于类似住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院等大型开阔区域的使用场景，相比于居住的住宅室内，在住宅楼的公共区域和写字楼、酒店、医院这类地点，一是工作区域更广，对清洁机器人的续航要求更高，显然小型清洁机器人难以满足，二是需清洁的垃圾种类更为多样，数量更多，对清洁机器人的处理能力要求更高。
59.清洁机器人的核心在于其各种分别应用于处理不同种类的垃圾的工作组件，大致
包括拖地组件、清扫组件，拖地组件通常设置于清洁机器人的尾端，清扫组件通常设置于清洁机器人的前端，工作过程中，清扫组件对地面进行清扫，将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，将拖地组件进一步清洁地面的同时将地面上残留的水分吸附除去。而拖地组件的核心工作部件是拖擦件，拖擦件多为布制材料制成，例如抹布，清洁机器人带动拖擦件移动，实现对地面的擦拭清洁。
60.在研发清洁机器人的过程中，发明人发现，现有的清洁机器人的拖地组件虽然发展较为成熟，仍具有一定缺陷，例如，发明人发现，现有的清洁机器人的拖地组件在工作过程中，抹布与地面接触的部分保持不变，只能在清洁结束后才能对抹布进行清洁，或者暂停清洁机器人工作将脏抹布拆卸后更换新的抹布，如果采用更换新抹布的处理的方式则降低了清洁效率，而如果是不更换抹布，直至使用完成后再对其进行清洁，则降低了清洁效果，严重时可能需要反复拖擦地面才能完成清洁，综上，针对现有技术中存在的问题，发明人提出的一种应用于清洁机器人的清洁组件，能够更替抹布与地面接触的部分，而更替过程中清洁机器人不必停机，提高了清洁效率、清洁效果。
61.如图1、2、3所示，图1根据本技术一些实施例提供的应用有清洁组件2的清洁机器人1正侧结构图，图2为根据本技术一些实施例提供的应用有清洁组件2的清洁机器人1背侧结构图，图3为根据本技术一些实施例提供的清洁组件2的结构示意图，所示清洁组件2包括：
62.推布3，用于揩拭地面；
63.更替机构，用于驱动所述推布3运动，以使所述推布3的不同区域与地面接触。
64.所述更替机构一方面将所述推布3撑起，使其在空间内构成轮廓，方便移动所述推布3，之后，再通过所述更替机构驱动所述推布3以其形成的空间结构的横截面为轨迹移动，实现更换其与地面接触的部分的目的，具体驱动所述推布3移动更换其与地面接触的部分的时机可根据清洁场景的实际情况而定，例如，在较为干净的场所，可以在所述清洁机器人1行进一段路程后再更换，而在积水较多或垃圾较多的使用场景，可以缩短更换的间隔，还可以保持所述推布3一直处于被所述更替机构驱动的状态。在本技术的结构下，所述清洁机器人1不必停机即可更换所述推布3与地面接触的部分，提高了清洁效率，同时，在推布3的脏污部分能够通过所述更替机构及时轮换，提高清洁效果。
65.如图4所示，图4为根据本技术一些实施例提供的带传动机构一侧结构示意图，根据本技术的一些实施例，可选地，所述更替机构为带传动机构，所述推布3套设于所述带传动机构，所述推布3与所述带传动机构的传动带10连接，以由所述带传动机构驱动旋转。
66.由于所述推布3为柔性结构，常见的杆体由于接触面积有限，因而对其支撑效果有限，同时，由于所述清洁机器人1的安装空间的限制以及清洁面积等因素的限制，所述推布3形成的空间结构的横截面轮廓可能为不规则形状，综上，在本技术中，通过所述带传动结构支撑并驱动所述推布3移动，其原因在于，一是因为带传动的传动带10本身为柔性材质，能够充分与所述推布3的内周面贴合，对其进行支撑，二是能够适应所述推布3的不规则轮廓。具体而言，将所述推布3套设于所述传动带10的外周面将二者连接即可。
67.所述推布3可以为一体成型的套状结构，例如一体编织或模具成型，也可以为平面面料两端相连而成，具体而言，可以通过缝合、粘合，也可以通过可拆卸的方式连接，例如通过在所述推布3的两端分别设置魔术贴贴合，或者分别设置连接扣扣合等，缝合的方式牢固
可靠，使其两端不易分离，而可拆卸的连接方式则方便拆装更换所述推布3，根据实际需要选择。
68.根据本技术的一些实施例，可选地，所述推布3的内周面设置有第一魔术贴，所述传动带10的外周面设置有第二魔术贴，所述第一魔术贴与所述第二魔术贴粘贴。
69.如前述，所述推布3套设于所述传动带10的外周面上，同时，需要将二者相对固定，一是需要将所述推布3与所述传动带10紧密贴合才能对所述推布3形成稳定支撑，否则在移动所述推布3过程中，推布3受到离心力的作用会部分地甩出，导致污水四处飞溅，还可能使得推布3卡入其他旋转件之中造成卡死；二是所述传动带10的外周面多为平滑状，这导致所述推布3与所述传动带10之间容易发生打滑，甚至可能出现无法带动所述推布3移动的现象。优选地，为方便后续拆装，所述推布3与所述传动带10之间采用可拆卸的安装方式，而魔术贴本身为柔性材料，能够适应所述推布3的不规则轮廓，同时，魔术贴在经受反复的弯曲应力的作用下能够保持稳定；三是魔术贴连接拆装方便，将毛面钩面相贴合即可连接。
70.如图4、图5所示，图5为根据本技术一些实施例提供的带传动机构另一侧结构示意图，根据本技术的一些实施例，可选地，所述带传动机构包括：
71.两个支架4，所述两个支架4沿左右方向相对设置；
72.多个转轴，所述多个转轴相互平行，每个所述转轴的两端分别可转动地连接于所述两个支架4；
73.带轮9，每个所述转轴上设置有至少一个所述带轮9，所述传动带10套设于所述多个转轴且与所述带轮9啮合；
74.电机，所述电机安装于所述支架4，用于驱动所述转轴旋转。
75.所述支架4固定将各个转轴的位置，所述转轴起到支撑带轮9的作用，使得各个带轮9能够按照一定轮廓在空间内分布，再将所述传动带10绕于各个带轮9的外缘，使得所述传动带10形成空间轮廓，进一步的所述推布3亦能在所述传动带10的支撑下形成指定轮廓。
76.可选地，所述带轮9为同步带轮、所述传动带10为同步传动带，同步传动带不仅具有普通的皮带传动平稳，传动具有长的优点，同时还具有传动效率高，能够有效避免打滑现象发生的优点。
77.在各个转轴中，可以将一个转轴作为输入轴与所述电机传动连接，电机的转矩作用于其上，进而驱动所述传动带10移动，亦可以通过传动结构将多个转轴作为输入轴与所述电机的输入端传动连接，多个主动轴能够有效增加所述传动带10的使用寿命。
78.可选地，所述电机的输出端可以设置减速器，用于控制所述电机输出的扭矩。
79.如图4、图5所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述多个转轴包括上转轴8和两个下转轴12，所述两个下转轴12位于所述上转轴8的下方且沿前后方向间隔设置，所述推布3的位于所述两个下转轴12下方的区域用于与地面接触。
80.如前述，所述推布3为清洁地面的工作部件，并且其保持部分地与地面接触，而对于未与地面接触的部分，应尽量减少对空间的侵占，避免占据的空间过大大，否则将会导致所述清洁组件2的占地过大，导致其灵活性降低。同时，所述推布3与地面接触的部分应为平面，使得所述推布3与地面的接触面积为最大，提高清洁效率。因而，根据本技术的一些实施例，可选地，所述传动带10形成顶部小下部大的三角状结构，即，所述转轴设置为上一个，下两个，在这样的结构下，所述推布3形成顶部小下部大的三角状结构，在这样的结构下，能够
使所述推布3位于两个下转轴12下方的区域撑开并绷直形成平面，一是保证了在所述清洁机器人1的拖动下移动时，所述推布3能够保持与地面接触的状态，二是撑开所述推布3与地面接触的部分，使得所述推布3底部与地面接触面积最大，三是由于所述推布3竖向绷直，降低了所述推布3横向占地面积，提高了所述清洁组件2的灵活性。
81.如图4、图5所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述带传动机构包括多个所述传动带10，多个所述传动带10沿所述转轴的轴向间隔设置。
82.所述传动带10能够对所述推布3产生下压力，增加清洁效果，并能将所述推布3撑开，保证清洁面积，假若所述传动带10的数量过少，将会对清洁效果、清洁面积产生影响。
83.如图4所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述带传动机构还包括：张紧辊11，所述张紧辊11的两端分别安装于所述两个支架4，所述张紧辊11用于张紧所述传动带10。
84.所述张紧辊11一方面能够使所述推布3处于绷直状态，所述推布3与地面接触的部分由于所述传动带10间隔设置，部分推布3的内周面无法受到支撑，通过所述张紧辊11将其绷直，能够防止所述推布3向相邻传动带10之间的间隙凹陷，避免部分推布3无法接触地面。另一方面，所述张紧辊11能够使所述传动带10保持适当的皮带涨紧力，避免打滑，提高运行稳定性，并能补偿所述传动带10磨损和老化后引起的伸长量。
85.可选地，所述张紧辊11与所述支架4滑动连接，使得所述张紧辊11与所述推布3的外周面的垂直距离能够调整，增加所述张紧辊11的适应性，进一步地，所述张紧辊11与所述支架4可以设置弹性件13，所述弹性件13产生的弹性回复力使所述张紧辊11紧压在所述推布3的外周面上。
86.如图5、图6所示，而为实现如前述的所述张紧辊11与所述支架4滑动连接的目的，两个支架4上可以对称设置条形槽15，所述张紧辊11夹设于两个支架4之间的同时，其两端头具有与所述条形槽15适配的配合部14，所述配合部14设置于所述条形槽15之中并与之滑动连接。具体而言，所述配合部14可以为设置于所述张紧辊11两端面之上的凸起，所述凸起小于所述张紧辊11的端面面积，如此，所述张紧辊11既能沿所述条形槽15移动的同时，所述支架4能够对所述张紧辊11起到限位作用，使其保持处于两个支架4之间。
87.所述凸起可以与所述张紧辊11一体成型，具体而言，可以通过注塑的方式形成，也可以通过机加工的方式加工形成。
88.如图5所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述清洁组件2还包括：行走轮5，安装于所述支架4。
89.所述推布3在所述清洁机器人1带动所述清洁组件2移动以使所述推布3清洁地面，在所述清洁机器人1移动的过程中，所述推布3受到的压力不应过大，否则将会加快所述推布3的磨损，降低其使用寿命，并且会增加所述清洁机器人1行走过程中受到的阻力，特别是对于采用电池作为能源的清洁机器人1，其续航能力将因此降低，因而在本技术中，通过设置所述行走轮5，对所述推布3起到支撑作用，降低其与地面之间的摩擦力。
90.再有，如图8所示，图8为根据本技术一些实施例提供的清洁组件2和清洁机器人1连接示意图，可选地，所述清洁组件2可以铰接的方式与所述清洁机器人1的机体连接，具体而言，所述支架4通过连杆16与所述清洁机器人1的机体铰接，使得在竖直面内，所述清洁组件2能够相对所述清洁机器人1的机体旋转，再于二者的铰接处设置一个弹性回复件例如扭
簧，这样设置的好处在于，所述推布3受到弹性回复力、重力的作用而被压于地面上，而所述行走轮5能够避免其过度紧贴地面，即使地面起伏不平，所述推布3仍能充分与地面贴合。
91.根据本技术的一些实施例，可选地，所述行走轮5为万向轮。
92.假若所述行走轮5不具有转向功能，那么在所述清洁机器人1转向时，所述行走轮5将与地面之间发生摩擦，一是可能在地面上留下拖曳的痕迹，发出摩擦噪音，磨损轮胎等，二是增加了所述清洁机器人1工作时的能耗，而在本技术中，所述行走轮5具有360
°
转向能力，这样在所述清洁机器人1转向时，所述行走轮5与地面之间的摩擦为较小的滚动摩擦，具有良好的静音消噪的作用。
93.如图7所示，图7为根据本技术一些实施例提供的负压腔7和刮刀6配合示意图，根据本技术的一些实施例，可选地，所述清洁组件2还包括：
94.刮刀6，与推布3抵接，用于清洁所述推布3；
95.负压腔7，用于收集所述刮刀6刮落的垃圾。
96.如前述，所述带传动机构能够带动所述推布3移动，将其与地面接触的部分进行更换，然而当所述带传动机构的传动带10循环一周后，所述推布3上最初移开的脏污部分将会回到清洁工位，使用脏污部分清洁地面将会影响清洁效果，在上述方案中，通过所述刮刀6对所述推布3位于两个下转轴12上方的部分进行清洁，保证所述推布3始终使用干净的部分拖擦地面，提高清洁效果。
97.所述刮刀6在所述推布3移动过程中，一是能够将其吸附的水分挤出，二是能够将粘附于其上的垃圾刮落，完成对所述推布3脏污部分的清洁，本技术中，所述刮刀6与所述推布3的抵接处位于所述推布3竖向外周面上，能够加强对所述推布3底部的绷紧效果，所述刮刀6作用于所述推布3之上的作用力应至少使得所述推布3经过所述刮刀6时处于发生形变，即所述刮刀6具有将所述推布3部分表壁向内部推移的趋势，在这样的结构下，所述推布3在经过所述刮刀6时，其厚度变小，其中的水分被挤出，同时，粘附与所述推布3之上的垃圾被刮落。而挤出的水分以及掉落的垃圾进入所述负压腔7中，通过负压设备清洁收集。
98.所述刮刀6和所述推布3的抵接端可以为刀刃状。
99.如图所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述清洁组件2还包括侧板、底板以及顶板，所述负压腔7面向所述推布3的一侧为前侧，所述侧板、底板以及顶板围成前侧开放，上下左右以及后侧封闭的负压腔7，所述刮刀6设于所述顶板上，所述底板位于前侧的边缘越过所述刮刀6位于前侧的边缘。
100.所述负压腔7的底板起到承接导向作用，所述刮刀6在所述推布3上刮落的垃圾落至所述负压腔7的底板上，随后进入所述负压腔7内，所述底板位于前侧的边缘越过所述刮刀6位于前侧的边缘能够防止污物直接落至地面上。可选地，所述负压腔7可以设置于所述推布3底部、侧部交界的弯折处，所述推布3首先通过所述负压腔7的前侧开口进入所述负压腔7内，随后向上移动与所述刮刀6抵接，积水、垃圾自所述刮刀6的下部掉落至所述负压腔7的底板上，进而进入所述负压腔7之中，避免垃圾以及污水落至地面上。
101.如图所示，根据本技术的一些实施例，可选地，所述侧板、底板以及顶板中的之一上开设有负压口30，用于使负压设备与所述负压腔7的内部连通。
102.通过所述负压设备在所述负压腔7之中产生负压状态，垃圾在负压的吸引下会朝所述负压口30移动并自所述负压口30被吸出，方便清理，并避免在污物自所述负压腔7的前
侧掉出。
103.第二方面，本技术还提供了一种清洁机器人1，包括所述清洁组件2。
104.如图8所示，所述清洁机器人1还可以包括刷盘部件19、滚刷部件18以及刮板部件17。
105.所述刷盘部件19设置于所述清洁机器人1的机体前端，用于对地面上的垃圾灰尘等进行清扫汇集，并通过吸尘设备收集；所述刷盘部件19之后是滚刷部件18，对地面进行洒水并对地面进行清洗；所述滚刷部件18之后时所述刮板部件17，能够将地面的积水汇拢收集；所述清洁组件2可以设置于所述刮板部件17之后，对地面进行最后的擦拖清洁。
106.如图9所示，图9为根据本技术一些实施例提供的刷盘部件结构示意图，可选地，所述刷盘部件19可以包括盘刷23，用于清扫地面；连杆16机构，用于安装盘刷23并在盘刷23与外界碰撞时收缩所述盘刷23，其中，所述连杆机构为两个，分别对称设置于所述清洁机器人1的机体两侧，所述连杆结构包括连接架24、第一连杆20、第二连杆21以及第三连杆22，所述连接架24与所述清洁机器人1连接，所述连接架24、第一连杆20、第二连杆21以及第三连杆22依次铰接，所述盘刷23设置于所述第二连杆21上，所述连杆机构还包括弹簧，所述弹簧的一端与所述连接架24连接，另一端与所述第一连杆20、所述第二连杆21和所述第三连杆22中的一者连接，这样设置的好处在于，所述盘刷23与墙壁发生碰撞时，所述第一连杆20、第三连杆22向所述机体旋转，所述第二连杆21上的盘刷23在所述第一连杆20、第三连杆22的作用下向机体靠拢，有效避免所述盘刷23被撞坏。
107.如图10所示，图10为根据本技术一些实施例提供的滚刷部件结构示意图，可选地，所述滚刷部件18可以包括回转清洁件26，安装架25，所述安装架25与所述清洁机器人1的机体连接，所述回转清洁件26与所述安装架25转动连接，所述回转清洁件26可以为滚筒毛刷或棉布筒，通过电机驱动所述回转清洁件26旋转即可对地面进行刷洗，进一步地，所述安装架25上可以设置出水管27，所述出水管27的一端密封，另一端与水源连接，侧壁上开设若干出水口，清水自所述出水口滴出，使得所述滚刷部件18可以水洗地面，增加清洁效果。
108.如图11所示，图11为根据本技术一些实施例提供的刮板部件结构示意图，可选地，所述刮板部件17可以包括两个挡水条，分别为长挡水条29，短挡水条28，所述短挡水条28设置于所述长挡水条29的前侧，所述长挡水条29、短挡水条28均呈弯曲状，所述长挡水条29的两端与所述短挡水条28的两端连接，使得二者形成月牙状结构，并且所述月牙状结构的内凹侧朝向所述机体前端，所述短挡水条28的离地间距高于所述长挡水条29的离地间距，这样使得所述清洁机器人1向前移动时，地面上的积水能够进入所述长挡水条29、短挡水条28之间，再通过抽水部件将积水抽出。
109.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。