一种外骨骼机器人康复训练辅助装置的制作方法

1.本实用新型涉及康复机械设备技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人康复训练辅助装置。


背景技术：

2.外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。在康复训练时，治疗师借助于一定的器械对患者作手法训练，或是治疗师指导、帮助患者利用器械进行训练，因此外骨骼受损的患者需要通过外骨骼康复机器人进行康复训练。
3.但是目前的外骨骼机器人康复训练辅助装置不便于调节，无法适用于不同体型的人群，适用范围较小，且对于手臂受伤的患者来说，现有的外骨骼机器人康复训练辅助装置在进行康复训练时往往只能供患者进行单一方向的手臂旋转，使得恢复效果较差，康复时间较长。
4.因此，有必要提供一种新的外骨骼机器人康复训练辅助装置解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种外骨骼机器人康复训练辅助装置，其具有使用方便和可调节的优点，可以适用于不同体型的人群。
6.本实用新型的实施例是这样实现的：
7.一种外骨骼机器人康复训练辅助装置，包括移动固定架，移动固定架上安装有两组垂直吊杆，垂直吊杆上安装有液压伸缩杆；液压伸缩杆上安装有第一支撑板，第一支撑板上安装有角度调节机构；角度调节机构包括电机，电机安装在第一支撑板上，电机上安装有贯穿第一支撑板的转动轴，转动轴上安装有支撑架；手臂康复训练辅助机构，安装在支撑架上。
8.在本实用新型的一些实施例中，手臂康复训练辅助机构包括支撑柱，支撑柱安装在支撑架上，支撑柱上安装有转动套筒，转动套筒上安装有第二支撑板。
9.在本实用新型的一些实施例中，手臂康复训练辅助机构还包括导向块，导向块安装在支撑架上，导向块上设置有导向限位槽；导向限位槽上安装有移动支撑杆，移动支撑杆且设置在第二支撑板下方。
10.在本实用新型的一些实施例中，第二支撑板上安装有支撑块，支撑块上安装有手臂固定机构。
11.在本实用新型的一些实施例中，手臂固定机构包括夹持固定板，夹持固定板设有两组通过铰接转轴连接；夹持固定板安装在支撑块上，夹持固定板内安装有若干组夹持固定簧，夹持固定簧上安装有两组橡胶防护垫；夹持固定板上安装有卡块，夹持固定板上安装有卡杆。
12.在本实用新型的一些实施例中，第二支撑板上安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆上
安装有手臂固定机构。
13.在本实用新型的一些实施例中，电动伸缩杆上安装有第三支撑板，第三支撑板上安装有手部支撑块；手部支撑块上安装有手部牵引杆。
14.在本实用新型的一些实施例中，手部支撑块上安装有加热垫。
15.在本实用新型的一些实施例中，移动固定架上安装有靠背；移动固定架上安装有两组支撑腿，支撑腿上安装座椅，座椅且安装在移动固定架上。
16.在本实用新型的一些实施例中，移动固定架下方安装有四组万向轮。
17.本实用新型实施例至少具有如下优点或有益效果：
18.1、本实用新型通过液压伸缩杆的设置从而可使得手臂康复训练辅助机构适用于不同高度的人群；之后通过第二支撑板上电动伸缩杆的设置，从而可调节两组手臂固定机构之间的距离，以此适用于不同手臂长度的人群；然后通过手臂固定机构内夹持固定簧的设置，利用夹持固定簧的弹簧弹性从而可固定住不同手臂粗细的人群，以此提高了本实用新型的适用范围，适用于不同类型的人群使用。
19.2、本实用新型在使用时，通过角度调节机构的设置可以调节手臂康复训练辅助机构的角度，通过打开电机驱使转动轴转动，之后带动转动轴前端支撑架转动，从而使得设置在支撑架上的手臂康复训练辅助机构进行转动，以此使得在进行康复训练时可供患者进行多个方向的手臂旋转，从而达到较好的恢复效果，缩短恢复时间。
20.3、本实用新型在使用时，通过手臂康复训练辅助机构中的导向块的设置，使得患者在进行手臂旋转恢复训练时旋转范围为导向块内导向限位槽的弧形范围，以此对患者进行保护，从而避免患者在刚开始进行恢复训练时由于控制力较差导致旋转幅度较大造成二次受伤。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本实用新型实施例提供的外骨骼机器人康复训练辅助装置的结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例提供的整体外观左视图；
24.图3为本实用新型实施例提供的支撑架上的结构示意图；
25.图4为本实用新型实施例提供的手臂固定机构的具体结构示意图。
26.图标：1、移动固定架；2、垂直吊杆；3、液压伸缩杆；4、第一支撑板；5、角度调节机构；51、电机；52、转动轴；53、支撑架；6、手臂康复训练辅助机构；61、支撑柱；62、转动套筒；63、第二支撑板；64、导向块；65、导向限位槽；66、移动支撑杆；7、支撑块；8、手臂固定机构；81、夹持固定板；82、铰接转轴；83、夹持固定簧；84、橡胶防护垫；85、卡块；86、卡杆；9、电动伸缩杆；10、第三支撑板；11、手部支撑块；12、手部牵引杆；13、加热垫；14、靠背；15、支撑腿；16、座椅；17、万向轮。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
28.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
30.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本实用新型实施例的描述中，“若干组”代表至少2组。
32.在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.实施例
34.请结合参阅图1和图2，一种外骨骼机器人康复训练辅助装置包括：移动固定架1，移动固定架1上安装有两组垂直吊杆2，垂直吊杆2上安装有液压伸缩杆3；液压伸缩杆3上安装有第一支撑板4，第一支撑板4上安装有角度调节机构5；角度调节机构5包括电机51，电机51安装在第一支撑板4上，电机51上安装有贯穿第一支撑板4的转动轴52，转动轴52上安装有支撑架53；手臂康复训练辅助机构6，安装在支撑架53上。
35.需要说明：本实用新型在使用时，通过液压伸缩杆3的伸缩从而可调节手臂康复训练辅助机构6的高度，以此适用于不同高度的患者；而通过第一支撑板4上角度调节机构5的设置可以调节手臂康复训练辅助机构6的角度，通过打开电机51驱使转动轴52转动，之后带动转动轴52前端支撑架53转动，从而使得设置在支撑架53上的手臂康复训练辅助机构6进行转动，以此使得在进行康复训练时可供患者进行多个方向的手臂旋转，从而达到较好的恢复效果，缩短恢复时间。
36.参考图2和图3所示，手臂康复训练辅助机构6包括支撑柱61，支撑柱61安装在支撑架53上，支撑柱61上安装有转动套筒62，转动套筒62上安装有第二支撑板63。
37.需要说明：通过手臂康复训练辅助机构6可辅助患者进行手臂的恢复训练，患者将手臂放置到第二支撑板63上，之后患者进行手臂的旋转恢复训练，此时在转动套筒62的作
用下使得第二支撑板63在支撑柱61上转动，从而使得第二支撑板63始终对患者手臂起到支撑的作用，以此减小患者的用力程度，对患者手臂进行保护。
38.参考图2和图3所示，手臂康复训练辅助机构6还包括导向块64，导向块64安装在支撑架53上，导向块64上设置有导向限位槽65；导向限位槽65上安装有移动支撑杆66，移动支撑杆66且设置在第二支撑板63下方。
39.需要说明：患者在进行臂旋转恢复训练时，由于第二支撑板63下方移动支撑杆66的设置，使得患者在进行手臂旋转恢复训练时旋转范围为导向块64内导向限位槽65的弧形范围，以此对患者进行保护，从而避免患者在刚开始进行恢复训练时由于控制力较差导致旋转幅度较大造成二次受伤。
40.参考图3所示，第二支撑板63上安装有支撑块7，支撑块7上安装有手臂固定机构8。
41.需要说明：通过手臂固定机构8的设置对患者的手臂进行固定，从而避免在进行手臂旋转恢复训练时产生滑落，影响恢复，甚至发生碰撞，造成伤害。
42.参考图4所示，手臂固定机构8包括夹持固定板81，夹持固定板81设有两组通过铰接转轴82连接；夹持固定板81安装在支撑块7上，夹持固定板81内安装有若干组夹持固定簧83，夹持固定簧83上安装有两组橡胶防护垫84；夹持固定板81上安装有卡块85，夹持固定板81上安装有卡杆86。
43.需要说明：患者将手臂放置到下方的夹持固定板81的橡胶防护垫84上，之后在铰接转轴82的作用下旋转上方的夹持固定板81盖在手臂上，使得卡块85扣在卡杆86上，以此完成对手臂的固定；而利用夹持固定板81上夹持固定簧83的弹簧弹性作用可适用于不同手臂粗细的患者；而橡胶防护垫84的设置可为患者手臂进行保护，提供舒适的固定效果。
44.参考图2和3所示，第二支撑板63上安装有电动伸缩杆9，电动伸缩杆9上安装有手臂固定机构8。
45.需要说明：通过第二支撑板63上电动伸缩杆9的设置，从而可调节两组手臂固定机构8之间的距离，以此适用于不同手臂长度的患者。
46.参考图2和3所示，电动伸缩杆9上安装有第三支撑板10，第三支撑板10上安装有手部支撑块11；手部支撑块11上安装有手部牵引杆12。
47.需要说明：患者通过将手部放置在手部支撑块11上，从而方便进行手臂的旋转恢复训练，而手部牵引杆12的设置可让用户进行抓握，从而方便进行发力。
48.参考图3所示，手部支撑块11上安装有加热垫13。
49.需要说明：通过加热垫13的设置可避免在温度较低时患者进行恢复训练使得手部长期暴露在外造成受凉。
50.参考图1和图2所示，移动固定架1上安装有靠背14；移动固定架1上安装有两组支撑腿15，支撑腿15上安装座椅16，座椅16且安装在移动固定架1上。
51.需要说明：通过靠背14和座椅16的设置可让患者在进行训练时更加舒适。
52.参考图1所示，移动固定架1下方安装有四组万向轮17。
53.需要说明：通过万向轮17的设置可方便本实用新型的移动。
54.外骨骼机器人康复训练辅助装置的工作原理是：
55.本实用新型在使用时，患者首先坐到座椅16上，之后根据患者的身高调节液压伸缩杆3的长度使得手臂康复训练辅助机构6到达患者最适的训练高度；之后根据患者的手臂
长度，通过调节电动伸缩杆9的长度来调节两组手臂固定机构8之间的距离，以此方便患者进行手臂固定；之后患者将手臂放置到下方的夹持固定板81的橡胶防护垫84上，之后在铰接转轴82的作用下旋转上方的夹持固定板81盖在手臂上，使得卡块85扣在卡杆86上，以此完成对手臂的固定；而利用夹持固定板81上夹持固定簧83的弹簧弹性作用可适用于不同手臂粗细的患者；而橡胶防护垫84的设置可为患者手臂进行保护，提供舒适的固定效果；
56.之后患者通过握住手部牵引杆12利用手臂康复训练辅助机构6进行手臂的恢复训练，即患者进行手臂的旋转，此时在转动套筒62的作用下使得第二支撑板63在支撑柱61上转动，从而使得第二支撑板63始终对患者手臂起到支撑的作用，以此减小患者的用力程度，对患者手臂进行保护；而由于第二支撑板63下方移动支撑杆66的设置，使得患者在进行手臂旋转恢复训练时旋转范围为导向块64内导向限位槽65的弧形范围，以此对患者进行保护，从而避免患者在刚开始进行恢复训练时由于控制力较差导致旋转幅度较大造成二次受伤；之后利用第一支撑板4上角度调节机构5的设置可以调节手臂康复训练辅助机构6的角度，通过打开电机51驱使转动轴52转动，之后带动转动轴52前端支撑架53转动，从而使得设置在支撑架53上的手臂康复训练辅助机构6进行转动，以此使得在进行康复训练时可供患者进行多个方向的手臂旋转，从而达到较好的恢复效果，缩短恢复时间。
57.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。