智能汽车数据的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种智能汽车数据的处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能化、网联化、电动化和共享化的高速发展，各种汽车应用软件的需求不断增加，软件代码的总量也随之快速增长，软件的开发和维护成本也在不断攀升。为降低软件的开发和维护成本，急需一套可以提高软件的可移植性与可裁剪性的软件系统来进行智能汽车数据的传输和处理。


技术实现要素：

3.本发明提供一种智能汽车数据的处理方法、装置、设备及存储介质，解决了汽车应用软件开发和维护成本较高的问题。
4.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
5.本技术实施例第一方面，提供一种智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，电子设备系统包括多个电子设备，各电子设备上安装有至少一个应用，应用包括应用程序，应用程序包括至少一个节点，方法包括：获取发布节点的发布数据，发布数据包括发布节点标识；获取节点关系信息，节点关系信息用于指示各节点之间的订阅关系；根据发布节点标识和节点关系信息，确定发布节点标识对应的订阅节点标识；根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点。
6.在一个实施例中，获取发布节点的发布数据之前，方法还包括：
7.根据预设条件将应用程序拆分为至少一个应用子程序，并对各应用子程序进行封装，得到至少一个节点。
8.在一个实施例中，节点还包括通信节点，获取发布节点的发布数据之前，方法还包括：
9.获取预设的通信协议，并根据通信协议生成通信节点，通信节点用于传输发布数据。
10.在一个实施例中，根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，包括：
11.若发布节点和订阅节点属于同一应用程序，则根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点；
12.若发布节点和订阅节点属于不同的应用程序，则根据订阅节点标识，以及通信节点将发布数据发送至订阅节点。
13.在一个实施例中，根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，包括：
14.根据订阅节点标识，调用订阅节点的注册接收函数，将发布数据添加至注册接收函数中，并将添加了发布数据的注册接收函数发送至订阅节点。
15.在一个实施例中，电子设备上安装有基础程序，方法还包括：
16.对基础程序采用同一程序接口进行封装处理，得到处理后的基础程序；
17.利用处理后的基础程序与应用进行数据通信。
18.在一个实施例中，获取发布节点的发布数据之前，方法还包括：
19.根据各节点之间的订阅关系，生成节点关系信息；
20.将节点关系信息存储于预设的电子设备中。
21.在一个实施例中，将节点关系信息存储于预设的电子设备中，包括：
22.将节点关系信息以哈希表或者字典树的形式存储于电子设备中。
23.本技术实施例第二方面，提供一种智能汽车数据的处理装置，位于电子设备系统，电子设备系统包括多个电子设备，各电子设备上安装有至少一个应用，应用包括应用程序，应用程序包括至少一个节点，装置包括：
24.第一获取模块，用于获取发布节点的发布数据，发布数据包括发布节点标识和车身数据；
25.第二获取模块，用于获取节点关系信息，节点关系信息用于指示各节点之间的订阅关系；
26.确定模块，用于根据发布节点标识和节点关系信息，确定发布节点标识对应的订阅节点标识；
27.发送模块，用于根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点。
28.本技术实施例第三方面，提供一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例第一方面任一项的智能汽车数据的处理方法。
29.本技术实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例第一方面的智能汽车数据的处理方法。
30.本发明实施例提供的智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，该电子设备系统包括多个电子设备，每个电子设备上都安装有应用，每个应用包括应用程序，每个应用程序包括有节点，通过获取发布节点的发布数据，以及发布数据中的发布节点标识，然后获取节点关系信息，节点关系信息可以指示各节点之间的订阅关系，最后，根据发布节点标识和节点关系信息，确定出发布节点标识对应的订阅节点标识，并根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，以实现智能汽车数据的传输和处理。这样，通过对应用程序的节点进行数据传输，可以实现程序的独立部署，同时各节点中的发布数据可以进行不同程序间的复用，因此，可以降低汽车应用软件开发和维护成本较高的问题。
附图说明
31.图1为本技术实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图；
32.图2为本技术实施例提供的一种软件框架示意图；
33.图3为本技术实施例提供的一种软件框架的部署示意图；
34.图4为本技术实施例提供的一种软件框架的部署方法的流程图；
35.图5为本技术实施例提供的一种智能汽车数据的处理方法的流程图；
36.图6为本技术实施例提供的一种智能汽车数据的传输的示意图一；
37.图7为本技术实施例提供的一种智能汽车数据的传输的示意图二；
38.图8为本技术实施例提供的一种智能汽车数据的处理方法的示意图；
39.图9为本技术实施例提供的一种智能汽车数据的处理装置的结构图。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
42.另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出的值。
43.为了解决汽车应用软件开发和维护成本较高的问题，本发明实施例提供一种智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，该电子设备系统包括多个电子设备，每个电子设备上都安装有应用，每个应用包括应用程序，每个应用程序包括有节点，通过获取发布节点的发布数据，以及发布数据中的发布节点标识，然后获取节点关系信息，节点关系信息可以指示各节点之间的订阅关系，最后，根据发布节点标识和节点关系信息，确定出发布节点标识对应的订阅节点标识，并根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，以实现智能汽车数据的传输和处理。这样，通过对应用程序的节点进行数据传输，可以实现程序的独立部署，同时各节点中的发布数据可以进行不同程序间的复用，可以降低汽车应用软件开发和维护成本较高的问题。
44.本技术实施例提供的智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，该电子设备系统中包括至少一个电子设备，该电子设备可以为计算机设备、终端设备，或者服务器。或者，该电子设备还可以为计算机设备、终端设备，或者服务器中的芯片。每个电子设备上安装有至少一个应用，该应用可以包括与车辆相关的应用，如导航地图，影音播放类、车生活类应用或者传感器类的车辆信息检测应用。
45.本技术实施例提供的该智能汽车数据的处理方法的执行主体可以为电子设备，该电子设备可以为计算机设备、终端设备，或者服务器，其中，终端设备可以为车载终端，各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等，本技术对比不作具体限定。
46.图1为本技术实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。如图1所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例提供的一种智能汽车数据的处理方法的步骤。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序提供高速缓存的运行环境。
47.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
48.图2为本技术实施例提供的软件框架示意图，如图2所示，本技术实施例提供的软件架构，其中，该软件架构包括：基础软件，中间件软件和应用软件，其中，该应用软件可以包括与车辆相关的应用，如导航地图，影音播放类、车生活类应用或者传感器类的车辆信息检测应用，基础软件包括驱动软件和操作系统，该软件架构支持各种常见的操作系统，其中，如图3所示，该软件架构和该软件架构中的中间件能够支持部署在汽车智能设备，同时支持部署至pc客户端、服务器端及云端，实现全方位部署，应用软件统一化配置。
49.如图2所示的软件架构，根据分层设计思路，提出标准化设计操作系统与驱动接口，实现软硬解耦，实现中间件适配多平台多操作系统，同时，根据组件化设计思路，节点组件化设计应用软件模块，提供四类节点：业务节点、基础服务节点、通信节点与传感器节点，用于实现模块独立性部署，并且根据中间件思路，设计节点管理与数据服务模块，管理组件节点与数据通信，根据面向服务与发布者-订阅者设计思路，提出节点间服务化通信，使中间件节点模块具有松耦合特点。
50.如图4所示，为软件架构具体部署方法的流程图，在实际部署过程中，通过中间件的工具链进行可视化配置模块参数与节点参数，同时设置数据路由关系，自动化生产代码。
51.基于上述执行主体，本技术实施例提供一种智能汽车数据的处理方法。应用于电子设备系统，电子设备系统包括多个电子设备，各电子设备上安装有至少一个应用，应用包括应用程序，应用程序包括至少一个节点，如图5所示，该方法包括：
52.步骤501、获取发布节点的发布数据。
53.其中，发布节点为发布数据的节点，发布数据中包括发布节点标识。
54.可选的，发布数据可以为：雷达、高精度地图，视觉图像数据及gps定位数据、日志记录、时间同步、诊断监控、算法或应用业务等。
55.发布数据可以为各个应用程序需要传输或者调用的数据，该数据可以为车辆信息数据或者车辆传感器检测到的车辆信息数据。
56.步骤502、获取节点关系信息。
57.其中，节点关系信息用于指示各节点之间的订阅关系。
58.需要说明的是，在获取发布节点的发布数据之前，需要根据各个电子设备上的应用程序的节点之间的订阅关系，来预先生成节点关系信息，并将生成的节点关系信息存储于预设的电子设备中。
59.步骤503、根据发布节点标识和节点关系信息，确定发布节点标识对应的订阅节点标识。
60.在获取到发布节点标识和节点关系信息后，在节点关系信息中根据发布节点标识查找对应的订阅节点标识。
61.步骤504、根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点。
62.本发明实施例提供一种智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，该电子设备系统包括多个电子设备，每个电子设备上都安装有应用，每个应用包括应用程序，每个应用程序包括有节点，通过获取发布节点的发布数据，以及发布数据中的发布节点标识，然后获取节点关系信息，节点关系信息可以指示各节点之间的订阅关系，最后，根据发布节点
标识和节点关系信息，确定出发布节点标识对应的订阅节点标识，并根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，以实现智能汽车数据的传输和处理。这样，通过对应用程序的节点进行数据传输，可以实现程序的独立部署，同时各节点中的发布数据可以进行不同程序间的复用，可以降低汽车应用软件开发和维护成本较高的问题。
63.在一个实施例中，获取发布节点的发布数据之前，方法还包括：根据预设条件将应用程序拆分为至少一个应用子程序，并对各应用子程序进行封装，得到至少一个节点。
64.其中，节点中还包括通信节点，通信节点可以部署在不同的应用程序中。
65.可选的，在获取预设的通信协议，还可以根据通信协议生成通信节点，通信节点用于传输发布数据。
66.在一个实施例中，根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，包括：若发布节点和订阅节点属于同一应用程序，则根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点；若发布节点和订阅节点属于不同的应用程序，则根据订阅节点标识，以及通信节点将发布数据发送至订阅节点。
67.需要说明的是，可以在配置节点关系信息时，在属于两个不同程序的节点之间可以提前配置一个通信节点，若发布节点和订阅节点属于不同的应用程序，在进行发布数据的传输时，通过发布节点和订阅节点之间的通信节点进行发布数据的传输。
68.如图6所示，同一个进程内部的节点程序可以直接通过中间件进行数据传输；不同进程间、或不同核或不同操作系统直接的节点在进行数据传输时，需要通过通信节点进行数据路由，然后实现数据通信。如图7所示，本技术实施例提供一种中间件远程过程调用的示意图，以实现不同设备之间的数据传输。
69.可选的，根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，包括：根据订阅节点标识，调用订阅节点的注册接收函数，将发布数据添加至注册接收函数中，并将添加了发布数据的注册接收函数发送至订阅节点。
70.在一个实施例中，电子设备上安装有基础软件，方法还包括：对基础程序采用同一程序接口进行封装处理，得到处理后的基础程序；利用处理后的基础程序与应用进行数据通信。
71.在一个实施例中，获取发布节点的发布数据之前，方法还包括：根据各节点之间的订阅关系，生成节点关系信息；将节点关系信息存储于预设的电子设备中。
72.可选的，在进行节点关系信息存储过程时，可以将节点关系信息以哈希表或者字典树的形式存储于电子设备中。
73.为了便于本领域技术人员的理解，本技术实施例还提供了智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，所述电子设备系统包括多个电子设备，各所述电子设备上安装有至少一个应用，所述应用包括应用程序，所述应用程序包括至少一个节点，具体的，该方法包括：
74.(1)根据预设条件将应用程序拆分为至少一个应用子程序，并对各应用子程序进行封装，得到至少一个节点。
75.(2)对基础程序采用同一程序接口进行封装处理，得到处理后的基础程序；
76.(3)利用处理后的基础程序与应用进行数据通信。
77.(4)根据各节点之间的订阅关系，生成节点关系信息；
78.(5)将节点关系信息以哈希表或者字典树的形式存储于电子设备中。
79.(6)获取预设的通信协议，并根据通信协议生成通信节点，通信节点用于传输发布数据。
80.(7)获取发布节点的发布数据，发布数据包括发布节点标识；
81.(8)获取节点关系信息，节点关系信息用于指示各节点之间的订阅关系；
82.(9)根据发布节点标识和节点关系信息，确定发布节点标识对应的订阅节点标识；
83.(10)若发布节点和订阅节点属于同一应用程序，则根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点；
84.(11)若发布节点和订阅节点属于不同的应用程序，则根据订阅节点标识，以及通信节点将发布数据发送至订阅节点。
85.(12)根据订阅节点标识，调用订阅节点的注册接收函数，将发布数据添加至注册接收函数中，并将添加了发布数据的注册接收函数发送至订阅节点。
86.针对上述智能汽车数据的处理方法，本技术还提供了一种智能汽车数据的处理方法的具体实施例，如图8所示，包括多种型号的芯片，每个芯片上包括有多个程序节点，且使用如图2所示的软件架构。如图8所示，包括tda4 r5f芯片，tda4 a72芯片，j3 a53芯片和dvtool x86芯片。在进行智能汽车数据的传输时，tda4 r5f部署4个点：前雷达、角雷达、网络通信节点及核间通信节点。角雷达节点发布4个方位的角雷达目标数据；前雷达节点发布前视雷达目标数据；网络通信节点与mcu通信，发布车身数据；核间通信节点路由角雷达、前雷达及车身数据，向a72发布；tda4 a72部署5个节点：后视感知、环视感知、融合、核间通信及dds通信节点。后视感知节点发布后视感知输出数据；环视感知节点发布环视感知输出数据；融合节点运行6v5r算法，发布融合感知输出数据；核间通信路由发布由tda4 r5f收集的角雷达、前雷达及车身数据；dds通信节点路由融合感知输出数据。j3 a53部署2个节点：前视感知及dds通信节点。前视感知节点发布前视感知输出数据，dds通信节点路由前视感知输出数据；dvtool x86部署2个节点：dds通信节点及录制节点。dds通信路由发布由tda4 a72发送的融合感知输出数据；数据录制节点订阅融合感知输出数据并记录存储。
87.本发明实施例提供一种智能汽车数据的处理方法，应用于电子设备系统，该电子设备系统包括多个电子设备，每个电子设备上都安装有应用，每个应用包括应用程序，每个应用程序包括有节点，通过获取发布节点的发布数据，以及发布数据中的发布节点标识，然后获取节点关系信息，节点关系信息可以指示各节点之间的订阅关系，最后，根据发布节点标识和节点关系信息，确定出发布节点标识对应的订阅节点标识，并根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，以实现智能汽车数据的传输和处理。这样，通过对应用程序的节点进行数据传输，可以实现程序的独立部署，同时各节点中的发布数据可以进行不同程序间的复用，可以降低汽车应用软件开发和维护成本较高的问题。
88.同时，针对基础模块，采用统一接口可以实现软硬解耦，也提高软件可移植性，降低维护成本。通过传感器、通信及应用功能组件化设计，实现模块独立性部署与升级，项目间软件可复用性强，可以进一步降低软件的开发成本，通过面向数据服务的通信节点的设计，可以实现节点组件对通信方式无感，降低模块耦合，也可以实现模块独立性部署与升级。
89.以上(1)至(12)的执行过程具体可以参见上述实施例的描述，其实现原理和技术
效果类似，在此不再赘述。应该理解的是，上述各个车辆助力转向系统的寿命评估方法的实施例中的步骤流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
90.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
91.如图9所示，本技术实施例还提供一种智能汽车数据的处理装置，位于电子设备系统，电子设备系统包括多个电子设备，各电子设备上安装有至少一个应用，应用包括应用程序，应用程序包括至少一个节点，装置包括：第一获取模块11、第二获取模块12、确定模块13和发送模块14。
92.其中，第一获取模块11，用于获取发布节点的发布数据，发布数据包括发布节点标识和车身数据；
93.第二获取模块12，用于获取节点关系信息，节点关系信息用于指示各节点之间的订阅关系；
94.确定模块13，用于根据发布节点标识和节点关系信息，确定发布节点标识对应的订阅节点标识；
95.发送模块14，用于根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点。
96.在一个实施例中，智能汽车数据的处理装置还包括：处理模块15，该处理模块15用于：根据预设条件将应用程序拆分为至少一个应用子程序，并对各应用子程序进行封装，得到至少一个节点。
97.在一个实施例中，处理模块15还用于：获取预设的通信协议，并根据通信协议生成通信节点，通信节点用于传输发布数据。
98.在一个实施例中，发送模块14具体用于：若发布节点和订阅节点属于同一应用程序，则根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点；
99.若发布节点和订阅节点属于不同的应用程序，则根据订阅节点标识，以及通信节点将发布数据发送至订阅节点。
100.在一个实施例中，发送模块14具体用于：根据订阅节点标识将发布数据发送至订阅节点，包括：
101.根据订阅节点标识，调用订阅节点的注册接收函数，将发布数据添加至注册接收函数中，并将添加了发布数据的注册接收函数发送至订阅节点。
102.在一个实施例中，处理模块15还用于：对基础程序采用同一程序接口进行封装处理，得到处理后的基础程序；利用处理后的基础程序与应用进行数据通信。
103.在一个实施例中，处理模块15还用于：根据各节点之间的订阅关系，生成节点关系信息；将节点关系信息存储于预设的电子设备中。
104.在一个实施例中，处理模块15具体用于：将节点关系信息以哈希表或者字典树的形式存储于电子设备中。
105.本实施例提供的智能汽车数据的处理装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
106.关于智能汽车数据的处理装置的具体限定可以参见上文中对于智能汽车数据的处理方法的限定，在此不再赘述。上述智能汽车数据的处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于服务器中的处理器中，也可以以软件形式存储于服务器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
107.本技术的另一实施例中，还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本技术实施例的智能汽车数据的处理方法的步骤。
108.本技术另一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本技术实施例的智能汽车数据的处理方法的步骤。
109.本技术另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在智能汽车数据的处理装置上运行时，使得智能汽车数据的处理装置执行上述方法实施例所示的方法流程中智能汽车数据的处理方法执行的各个步骤。
110.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
111.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
112.以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。