工业机器人少齿差减速一体机的制作方法

技术特征：
1.一种工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，包括少齿差减速部件及伺服电机部件(d)，少齿差减速部件包括：行星架、内齿圈(1)、双偏心轴(6)、无外圈滚子轴承(4)、第一行星轮(11)、第二行星轮(16)、隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一圆锥滚子轴承(3)、及第二圆锥滚子轴承(5)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(2)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一行星轮(11)和第二行星轮(16)上均布的柱销孔与副圆盘(2)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径 2e，e为双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在内齿圈(1)的两侧内孔处，双偏心轴(6)的两侧用第一圆锥滚子轴承(3)和第二圆锥滚子轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(2)的中心孔处，第一圆锥滚子轴承(3)与第二圆锥滚子轴承(5)的外圈背靠背地设于第一圆锥滚子轴承(3)与第二圆锥滚子轴承(5)的内圈的中间，第一圆锥滚子轴承(3)的内圈外侧设有第一轴用弹性挡圈(19)，第二圆锥滚子轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(17)及第二轴用弹性挡圈(18)，双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一行星轮(11)的中心孔过渡配合，伺服电机部件(d)包括：伺服电机及行星减速部件、端盖(15)及输出轴(14)，端盖(15)连接在内齿圈(1)的输入侧止口，输出轴(14)与双偏心轴(6)用键连接为一体，从而实现伺服电机部件(d)与少齿差减速部件两者融为一体。2.根据权利要求1所述的工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差不等于180
°
。3.根据权利要求2所述的工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。4.根据权利要求3所述的工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。5.根据权利要求4所述的工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的工业机器人少齿差减速一体机，其特征在于，内齿圈内的啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在内齿圈(1)或端盖(15)上设有加油孔、放油孔及通气帽。

技术总结
本发明涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人少齿差减速一体机，工业机器人少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机部件，少齿差减速部件包括：行星架、内齿圈、双偏心轴、无外圈滚子轴承、行星轮、隔圈、轴承，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，伺服电机部件包括：伺服电机及行星减速部件、端盖及输出轴，端盖连接在内齿圈输入侧止口，输出轴与双偏心轴连接，使伺服电机部件与少齿差减速部件二者有机地融为一体。根据本发明，大大简化了结构，散热空间增加30％-40％且改为油润滑,双偏心轴偏心段相位差≠180


技术研发人员：吴声震 刘谷华 顾辽兵 贾旭
受保护的技术使用者：苏州华震工业机器人减速器有限公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2022/6/1