液压支架移架控制系统和方法与流程

1.本公开涉及智能型控制器技术领域，尤其涉及一种液压支架移架控制系统和方法。


背景技术：

2.液压支架是煤矿井下工作面安全支护的核心设备。在工作面中，液压支架会在采煤机的截割煤壁后，往前推移刮板运输机，从而将工作面往回采方向推进。
3.基于机器视觉的直线度检测方法，其核心是通过摄像头检测液压支架的推移油缸的推进度。然而，在机器视觉领域，单目摄像头的检测位置通常可以采用相机内参数与世界坐标系标定的办法，通过拍摄的视频图像信息的像素来反演距离。然而，单目摄像头可以在水平轴和俯仰轴两个维度上动作，因此不能用单目摄像头的标定方法来确定动态不同角度情况下的成像畸变。此外，在液压支架的推进过程中，单目摄像头相对于地面的位置也会发生变化，从而导致摄像头拍摄环境出现很大的差异。因此，采用单目摄像头，通过标定的方法无法实现液压支架推移行程的精确检测。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开提出一种液压支架移架控制系统和方法，在结合工作面的实际工况的基础上，自动对支架的工作状态进行相应调整，安全性高且效率高。
6.第一方面，提出了一种液压支架移架控制系统，所述系统，智能控制模块，与所述智能控制模块相连的智能视频处理装置；其中，所述智能视频处理装置集成有智能芯片装置和图像采集装置；所述图像采集装置，用于实时获取特定范围内的视频图像，并将所述视频图像发送至所述智能芯片装置；所述智能芯片装置，用于实时对所述视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对所述视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将所述环境信息数据和所述移架信息数据发送至所述智能控制模块；所述智能控制模块，用于根据所述智能芯片装置发送的所述环境信息数据和所述移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。
7.在一些实施例中，所述智能控制模块，还用于在控制液压支架自适应移架失败的情况下，自动呼叫人工干预。
8.在一些实施例中，所述图像采集装置，用于实时获取液压液压支架推移区域以及液压支架周围环境的视频图像，并将所述液压支架推移区域和所述液压支架周围环境的视频图像发送至所述智能芯片装置。
9.在一些实施例中，所述系统，还包括，与所述智能控制模块相连的推移控制器；所述移架异常监测模型，包括：推移异常模型；所述智能芯片装置，还用于实时对所述液压支架推移区域的视频图像进行处理，根据预先训练的推移异常模型获取所述移架信息数据，并发送至所述智能控制模块；其中所述移架信息数据包括液压支架需要移动的位移信息；
所述智能控制模块，还用于根据所述移架信息数据，将所述液压支架需要移动的位移信息转换为推移千斤顶的收缩预定长度的驱动量，发送至所述推移控制器；所述推移控制器，用于控制电磁换向阀动作，使推移千斤顶收缩预定长度。
10.在一些实施例中，所述移架异常监测模型，包括：推移区环境监测模型；所述智能芯片装置，还用于实时对所述液压支架周围环境的视频图像进行处理，根据预先训练的推移区环境监测模型获取所述环境信息数据，并发送至所述智能控制模块；其中，所述环境信息数据包括底板破碎数据；所述智能控制模块，还用于根据所述底板破碎数据，控制液压支架执行降柱动作、抬底动作、移架动作和升柱动作。
11.在一些实施例中，所述移架异常监测模型，包括：推移区环境监测模型；所述智能芯片装置，还用于实时对所述液压支架周围环境的视频图像进行处理，根据预先训练的推移区环境监测模型获取所述环境信息数据，并发送至所述智能控制模块；其中，所述环境信息数据包括大块煤数据；所述智能控制模块，还用于根据所述大块煤数据，控制液压支架执行降柱动作、抬底动作、移架动作和升柱动作。
12.在一些实施例中，所述移架异常监测模型，包括：推移区环境监测模型；所述智能芯片装置，还用于实时对所述液压支架周围环境的视频图像进行处理，根据预先训练的推移区环境监测模型获取所述环境信息数据，并发送至所述智能控制模块；其中，所述环境信息数据包括底板积水数据；所述智能控制模块，还用于根据所述底板积水数据，控制液压支架执行降柱动作、抬底动作、移架动作和升柱动作。
13.本公开第二方面，提出了一种液压支架移架控制方法，所述方法，包括：实时获取特定范围内的视频图像，并将所述视频图像发送至智能芯片装置；实时对所述视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对所述视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将所述环境信息数据和所述移架信息数据发送至智能控制模块；根据所述智能芯片装置发送的所述环境信息数据和所述移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。
14.本公开第三方面，提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现第二方面所述的液压支架移架控制方法。
15.本公开第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现第二方面所述的液压支架移架控制方法。
16.本公开实施例所提供的技术方案，可以包含如下的有益效果：
17.通过实时获取特定范围内的视频图像，并将视频图像发送至智能芯片装置；实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将环境信息数据和移架信息数据发送至智能控制模块；根据智能芯片装置的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。由此，本公开实施例提供的液压支架移架控制系统，通过视频分析，实现监测支架推移前方的异常情况(如果大块煤，底板积水，底板破碎等情况)，进行智能控制，提升移架的自适应能力，以及该系统具有协同控制策略，保证工作面稳定、连续、安全运。
附图说明
18.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
19.图1为本公开实施例提供的一种液压支架移架控制系统的结构图；
20.图2为本公开实施例提供的一种液压支架移架控制方法的流程图；
21.图3为用来实现本公开实施例的液压支架移架控制方法的一种计算机设备的框图。
具体实施方式
22.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
23.该液压支架移系统由智能视频处理装置、智能型控制器组成。其中智能视频处理装置集成摄像仪，可获取支架前方推移区域的视频数据；并集成ai芯片，可以就地处理视频信号，然后输出环境信息数据进入智能型控制器。智能型控制器根据环境信息数据，选择相应的移架策略，实现液压支架自适应控制调节；能视频处理装置的前置摄像头可以采集支架前方推移区域的视频数据，根据智能视频处理装置预先装载的移架异常监测模型判断是否出现支架推移异常问题，并监测移架区域是否有障碍物异常情况(包括但不限于大块煤，底板积水，底板破碎等情况)如果出现移架异常，则调用控制器的移架策略，进行自适应移架。若移机经过尝试失败，则自动请求控制台进行人工远程干预。
24.下面参考附图描述本公开实施例的液压支架移架控制系统和方法。
25.图1为本公开实施例所提供的一种液压支架移架控制系统的结构图。
26.如图1所示，本公开实施例提供的液压支架移架控制系统100，包括：智能控制模块 11，与智能控制模块11相连的智能视频处理装置12；其中，智能视频处理装置12集成有智能芯片装置13和图像采集装置14。
27.图像采集装置14，用于实时获取特定范围内的视频图像，并将视频图像发送至智能芯片装置。
28.智能芯片装置13，用于实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将环境信息数据和移架信息数据发送至智能控制模块。
29.智能控制模块11，用于根据智能芯片装置发送的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。
30.其中，智能视频处理装置12可以为摄像仪或者其他可以采集图像的设备，本公开对此不作具体限制。摄像仪，用于获取支架前方推移区域的视频数据，集成ai芯片，可以就地处理视频信号，然后输出环境信息数据进入智能型控制器。
31.本公开实施例中，智能视频处理装置12设置在支架特定位置，以能够获取特定范围内的图像，例如：视频处理装置12可以设置在支架顶梁下方的位置，或者可直接设置在矿井顶部，以使视频处理装置12能够获取煤壁、护帮板、运输机溜槽或者周边环境等特定范围内的图像，以使智能视频处理装置12能够获取采集支架前方推移区域的视频数据。
32.可以理解的是，智能芯片装置13，例如：可以为人工智能芯片，或者集成人工智能处理程序的设备。本公开实施例中，智能芯片装置13中预先设置有预先训练好的深度学习模型，能够对液压支架推移区域的视频图像进行处理，针对不同的训练样本，可以获取不同的环境信息数据以及移架信息数据。
33.示例性实施例中，本公开实施例中，智能芯片装置13获取的识别结果可以为识别出的异常类型，此时，智能控制模块11中设置有异常类型和控制支架执行相应动作的对应关系，由此，智能控制模块11在获取到智能芯片装置13发送的识别结果之后，根据智能芯片装置发送的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，确定需要控制液压支架执行的相应动作，进而控制液压支架执行该动作。
34.可以理解的是，相应的移架策略包括：液压支架推移策略、底板破碎移架策略、大块煤移架策略和底板积水移架策略等。
35.另一示例性实施例中，本公开实施例中，智能芯片装置13获取的识别结果可以为需要控制液压支架执行的相应动作，此时，智能芯片装置13中设置有异常类型和控制液压支架执行相应动作的对应关系，智能芯片装置13获取到视频图像之后，对识别视频图像的异常类型，进而根据异常类型和控制支液压架执行相应动作的对应关系，生成需要控制液压支架执行的相应动作识别结果的信息数据，由此，智能芯片装置13将需要控制液压支架执行的相应动作的识别结果的信息数据发送至智能控制模块11，智能控制模块11根据该识别结果的信息数据，控制液压支架执行相应动作。
36.本公开实施例提供的支架控制系统100，智能视频处理装置12获取的视频图像，之后发送至智能芯片装置13，智能芯片装置13实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将环境信息数据和移架信息数据发送至智能控制模块11，智能控制模块11根据智能芯片装置发送的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。由此，本公开实施例提供的液压支架控制系统100，通过视频分析，实现监测支架推移前方的异常情况且该系统复杂性低具有协同控制策略保证工作面稳定、连续、安全运行。
37.在一些实施例中，智能控制模块11，还用于在控制液压支架自适应移架失败的情况下，自动呼叫人工干预。
38.可以理解的是，如果出现移架异常，则调用控制器的移动策略，进行自适应移架。若移机经过尝试失败，则自动请求控制台进行人工远程干预。例如，如果因积水过深，不能移架，则呼叫人工干预，最后执行升柱动作，或者如果不能够碾压过大块煤，则呼叫人工干预。最后执行升柱动作。
39.在一些实施例中，图像采集装置14，用于实时获取液压液压支架推移区域以及液压支架周围环境的视频图像，并将液压支架推移区域和液压支架周围环境的视频图像发送至智能芯片装置。
40.可以理解的是，图像采集装置14，实时获取特定范围内的视频图像，视频采集装置12 可以为摄像头、摄像仪或者其他可以采集图像的设备，本公开对此不作具体限制。摄像仪主要是rgb摄像头，可快速完成采集，将特定区域内高质量的视频图像输送给芯片装置进行识别并获取环境信息数据以及移架信息数据。
41.在一些实施例中，与智能控制模块11相连的推移控制器，移架异常监测模型，包
括：推移异常模型和推移区环境监测模型；智能芯片装置13，还用于实时对液压支架推移区域的视频图像进行处理以及对液压支架周围环境的视频图像进行处理，根据预先训练的推移异常模型获取移架信息数据，根据预先训练的推移区环境监测模型获取环境信息数据，并发送至智能控制模块11；其中移架信息数据包括液压支架需要移动的位移信息，环境信息数据包括底板破碎数据、大块煤数据和底板积水数据；智能控制模块11，还用于根据移架信息数据，将液压支架需要移动的位移信息转换为推移千斤顶的收缩预定长度的驱动量，发送至推移控制器，以及智能控制模块11，还用于根据底板破碎数据、大块煤数据和底板积水数据，控制液压支架执行降柱动作、抬底动作、移架动作和升柱动作；推移控制器，用于控制电磁换向阀动作，使推移千斤顶收缩预定长度。
42.可以理解的是，移架异常监测模型由推移区环境监测模型和推移异常模型组成，建模采用gan模型。通过摄像仪采集的数据，训练深度学习模型。推移区环境监测模型主要用于判断支架前有；推移异常模型主要用于判断移架不到位的情况。gan模型，即生成对抗网络，主要包含两个模块：生成器和判别器。生成模型和判别模型之间互相博弈、学习产生相当好的输出。以图片为例，生成器的主要任务是学习真实图片集，从而使得自己生成的图片更接近于真实图片，以“骗过”判别器。而判别器的主要任务是找出出生成器生成的图片，区分其与真实图片的不同，进行真假判别。在整个迭代过程中，生成器不断努力让生成的图片越来越像真的，而判别器不断努力识别出图片的真假。这类似生成器与判别器之间的博弈，随着反复迭代，最终二者达到了平衡：生成器生成的图片非常接近于真实图片，而判别器已经很难识别出真假图片的不同了。其表现是对于真假图片，判别器的概率输出都接近0.5。
43.具体的，液压支架推移策略：推移异常模型可计算当前液压支架需要移动的位移，将其从智能网关下发至液压支架智能控制器中；智能控制器将基于所述位移转换为推移千斤顶的收缩长度驱动量，发送至推移千斤顶的控制器；推移千斤顶的控制器接收到收缩长度驱动量后，控制电磁换向阀动作，使推移千斤顶收缩预定长度。
44.底板破碎移架策略：当识别出地板破碎以后，将信号从智能网关下发至液压支架智能控制器中。步骤1，执行降柱动作；预设首次降柱时间、再次降柱时间和可移架压力，进行首次降柱动作，首次降柱时间结束时，如果立柱压力小于等于可移架压力，则降柱动作结束，否则进行再次降柱动作，当再次降柱时间结束时降柱动作结束。预设的首次降柱时间为0.5-5s，再次降柱时间为0.5-5s，可移架压力为0-20mpa。步骤2，降柱动作结束后，开始执行抬底动作和移架动作，抬底动作和移架动作并行进行；在移架的全行程过程中，移架动作至少暂停一次，移架动作暂停期间抬底动作继续进行。在移架的全行程过程中，移架动作暂停n次，n取1，2，3或4；移架动作暂停期间抬底动作继续进行。将移架的全行程平均分为n 1段行程，液压支架移架至每相邻两段行程之间的位置时移架动作暂停。移架动作每次暂停的时间为0.5-2s。设移架动作时间，当移架动作时间结束时，抬底动作和移架动作结束。预设的移架动作时间为5-120s。步骤3，抬底动作和移架动作结束后，执行升柱动作。
45.大块煤移架策略：在识别出大块煤以后进行自适应移架，将信号从智能网关下发至液压支架智能控制器中。首先执行降柱动作，当立柱压力小于等于可移架压力，则降柱动作结束，否则执行再次降柱动作，直到立柱压力小于等于可移架压力。然后执行抬底动作和移架动作，通过把液压支架顶起，底座抬高，然后回收液压油缸，将液压支架自动的往前面
移动，碾压过大块煤。如果不能够碾压过大块煤，则呼叫人工干预。最后执行升柱动作。
46.底板积水移架策略：在识别出底板积水以后进行自适应移架，将信号从智能网关下发至液压支架智能控制器中。执行降柱动作，当立柱压力小于等于可移架压力，则降柱动作结束。然后执行抬移架动作，根据之前确定的位移距离，在底板积水区域进行移架。如果因积水过深，不能移架，则呼叫人工干预。最后执行升柱动作。
47.图2为本公开实施例提供的一种液压支架移架控制方法的流程图。
48.具体的，如图2所示，本公开实施例提供的液压支架移架控制，包括但不限于如下步骤：
49.s1：实时获取特定范围内的视频图像，并将视频图像发送至智能芯片装置。
50.s2：实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将环境信息数据和移架信息数据发送至智能控制模块。
51.s3：根据智能芯片装置发送的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。
52.关于上述实施例中的液压支架移架控制方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该支架控制系统的实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。
53.本公开实施例提供的液压支架移架控制方法，通过实时获取特定范围内的视频图像，并将视频图像发送至智能芯片装置；实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据，并将环境信息数据和移架信息数据发送至智能控制模块；根据智能芯片装置发送的环境信息数据和移架信息数据，以及相应的移架策略，控制液压支架自适应移架。由此，通过视频分析，实现监测支架推移前方的异常情况且复杂性低具有协同控制策略保证工作面稳定、连续、安全运行。。
54.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
55.图3是用来实现本公开实施例的液压支架移架控制方法的计算机设备的框图。
56.计算机设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。计算机设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
57.如图3所示，计算机设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom) 502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出 (i/o)接口505也连接至总线504。
58.计算机设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
59.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501 的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如，液压支架移架控制方法。
60.例如，在一些实施例中，液压支架移架控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的液压支架移架控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行液压支架移架控制方法。
61.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/ 或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
62.用于实施本公开的液压支架移架控制方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
63.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
64.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
65.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网及区块链网络。
66.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual privateserver"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
67.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
68.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
69.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“示例性实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
70.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
71.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
72.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传
输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
73.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
74.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
75.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
76.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。