驾驶模式切换装置及驾驶模式切换方法与流程

1.本公开涉及驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法。


背景技术：

2.最近，对自主驾驶技术的研究正在积极进行。在一般的自主驾驶中，通过高级驾驶辅助系统(adas)来识别诸如周围车辆、行人、障碍物、车道和交通信号的道路状况，并且车辆可以基于所识别的信息自主驾驶。
3.自主驾驶可以根据其水平分为部分自主驾驶、有条件自主驾驶、高度自主驾驶和最终完全自主驾驶。在任何水平上，需要将驾驶模式从自主驾驶切换到手动驾驶。该需要可以在驾驶员的请求下或在车辆(即，自主驾驶装置)的请求下出现。
4.同时，当切换驾驶模式时，驾驶员可能感到驾驶不适。因此，需要一种在切换驾驶模式时使驾驶员感到的不适感最小的技术。
5.同时，在在自主驾驶车辆附近出现障碍物的情况下，驾驶员可以更稳定地直接操纵方向盘以避开障碍物。因此，需要一种通过快速改变驾驶模式来提高驾驶稳定性的技术。


技术实现要素：

6.技术问题
7.在这种背景下，本公开的目的是提供一种驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法，其能够通过即使在紧急情况下也能快速改变驾驶模式来提高驾驶稳定性并防止安全事故。
8.另外，本发明的目的在于提供一种能够通过调节驾驶模式的过渡段来抑制不适感的驾驶模式切换装置及驾驶模式切换方法。
9.技术方案
10.为了解决上述问题，在一个方面，本公开提供了一种驾驶模式切换装置，该驾驶模式切换装置包括驾驶模式切换确定单元，该驾驶模式切换确定单元被配置为基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来确定将本车辆的驾驶模式切换到自主驾驶模式还是手动驾驶模式，以及驾驶模式切换单元，其被配置为当确定要切换所述驾驶模式时，基于所述驾驶信息、所述检测信息和所述驾驶员检测信息中的至少一者来调节切换所述驾驶模式的过渡段和/或在所述驾驶模式中转轮控制信号的比率，并且通过改变所述转轮控制信号来切换所述驾驶模式。
11.在另一方面，本公开提供了一种驾驶模式切换方法，所述驾驶模式切换方法包括：基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来确定将本车辆的驾驶模式切换到自主驾驶模式或手动驾驶模式；以及当确定要切换驾驶模式时，基于所述驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来调节切换所述驾驶模式的过渡段和/或在所述驾驶模式中转轮控制信号的改变程度，并且通过改变转轮控制信号来切换驾驶模式。
12.有利效果
13.根据本公开的实施方式，可以提供一种驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法，用于即使在紧急情况下也能通过快速改变驾驶模式来提高驾驶安全性并防止安全事故。
14.另外，根据本公开的实施方式，可以提供能够通过调节驾驶模式的过渡段来使不适感最小的驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法。
附图说明
15.图1是用于说明根据本发明的驾驶模式切换系统的框图。
16.图2示意性地示出根据本发明的转向辅助系统。
17.图3是示出根据本公开可操作的自主驾驶模式的第一实施方式的图。
18.图4是示出根据本公开可操作的自主驾驶模式的第二实施方式的图。
19.图5a和图5b是用于说明根据本公开的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第一实施方式和第二实施方式的流程图。
20.图6是根据本发明的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第一曲线图。
21.图7是根据本发明的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第二曲线图。
22.图8是根据本发明的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第三曲线图。
23.图9是用于说明根据本发明的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第三实施方式的流程图。
24.图10是根据本发明的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第四曲线图。
25.图11是用于说明根据本公开的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第四实施方式的流程图。
26.图12是用于说明根据本发明的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第五实施方式的流程图。
27.图13是用于说明根据本发明的从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的第一实施方式的流程图。
28.图14是用于说明根据本发明的从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的第二实施方式的流程图。
29.图15是用于说明根据本发明的驾驶模式切换方法的流程图。
具体实施方式
30.在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的实施方式。本文可使用诸如“第1”、“第2”、“a”、“b”、“(a)”或“(b)”等术语来描述本公开的要素。这些术语中的每一个不用于定义要素的本质、顺序、序列或数量等，而仅仅用于将相应的要素与其它要素区分开。当提及元件“连接到”、“联接到”或“接触”另一元件时，应解释为不仅元件可直接连接到，直接联接到或直接接触另一元件，而且另一元件也可插入在元件与另一元件之间。
31.图1是用于说明根据本发明的驾驶模式切换系统100的框图。
32.参见图1，根据本公开的驾驶模式切换系统100可以指用于在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间切换驾驶模式的系统。具体地，当发生特定状况时，例如在能够以自主驾驶模式或手动驾驶模式驾驶的本车辆中发生异常或者驾驶员的状况异常，驾驶模式切换系统100可以从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式，或者可以从手动驾驶模式切换到自主驾驶
模式。
33.这里，自主驾驶模式可以是指包括部分自主驾驶和完全自主驾驶两者的模式。
34.驾驶模式切换系统100可以包括第一传感器110、第二传感器120、模式切换开关130、驾驶模式切换装置140、致动器150等。
35.第一传感器110可以检测本车辆的周围环境，并且将对应于检测结果的检测信息输出到驾驶模式切换装置140。例如，第一传感器110检测本车辆附近的物体，并将关于检测到的物体的检测信息输出到驾驶模式切换装置140。然而，本发明不限于此。
36.同时，第一传感器110可检测本车辆的内部并将与检测结果相应的检测信息输出到驾驶模式切换装置140。例如，第一传感器110检测存在于本车辆内部的驾驶员，并且将关于检测到的驾驶员的检测信息输出到驾驶模式切换装置140，然而，不限于此。
37.这里，检测目标可以以各种方式存在。例如，本车辆外部和内部的温度可以是检测目标，并且本车辆内部的驾驶员的运动、眨眼或凝视、心率等可以是检测目标。然而，本发明不限于此。
38.第一传感器110可以布置在本车辆的外部，或者可以布置在本车辆的内部。
39.第一传感器110可以是例如摄像头111、雷达112、激光雷达113、超声传感器114、握持传感器115和温度传感器。然而，本发明不限于此。
40.这里，握持传感器115可以指用于检测设置在本车辆上的方向盘(未示出)是否被握持、驾驶员的心率等的传感器。
41.第二传感器120可以检测本车辆的驾驶状态，并且将对应于检测结果的驾驶信息输出到驾驶模式切换装置140。例如，第二传感器120可以检测方向盘(未示出)的转向角并将转向角信息输出到驾驶模式切换装置140。作为另一示例，第二传感器120可检测本车辆的车速并将车速信息输出到驾驶模式切换装置140。然而，本发明不限于此。
42.第二传感器120可以包括例如转向角传感器121、横摆率传感器122、用于检测由方向盘的旋转产生的扭矩的转向扭矩传感器123、以及车速传感器124、制动操作传感器125、用于检测车轮的转轮角的转轮角传感器126等。然而，本发明不限于此。
43.这里，作为示例，制动操作传感器125通过检测由驾驶员直接按压自主或手动驾驶的本车辆中的制动踏板而产生的制动踏板压力来检测制动器的操作。作为另一示例，制动操作传感器125通过检测自主或手动驾驶的本车辆中的自主紧急制动(aeb)操作来检测制动器的操作。然而，本发明不限于此。
44.模式切换开关130可以向驾驶模式切换装置140输出指示改变驾驶模式的切换信息。模式切换开关130可以通过诸如用户的输入来操作。例如，当乘坐在自主驾驶车辆中的驾驶员按压模式切换开关130时，模式切换开关130将指示从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的命令的切换信息输出到驾驶模式切换装置140。同时，切换信息可以对应于电信号或标志。
45.驾驶模式切换装置140可以从第一传感器110和第二传感器120中的至少一者接收信息以确定驾驶模式切换。另外，当确定了驾驶模式的切换时，驾驶模式切换装置140可以通过在每个驾驶模式下调节控制信号达特定时间段来切换驾驶模式。
46.驾驶模式切换装置140可以包括驾驶模式切换确定单元141、驾驶模式切换单元142等。
47.驾驶模式切换确定单元141可以基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来确定将本车辆的驾驶模式切换到自主驾驶模式和手动驾驶模式中的任一个。
48.这里，检测信息可以指由第一传感器110通过检测本车辆的周围环境而输出到驾驶模式切换装置140的信息。驾驶员检测信息可以是指通过检测位于本车辆内部的驾驶员而由第一传感器110输出到驾驶模式切换装置140的信息。同时，如上所述，驾驶信息可以指由第二传感器120输出的信息。
49.例如，如果本车辆自主驾驶而没有驾驶员干预，则驾驶模式切换确定单元141在驾驶员检测信息中检查驾驶员是否握持方向盘以确定将驾驶模式切换到手动驾驶模式。更具体的方法将在后面描述，并且不限于上述示例。
50.作为另一示例，当驾驶员直接握持方向盘以手动驾驶时，驾驶模式切换确定单元141可从驾驶员检测信息检查驾驶员的眼动，并将驾驶员的眼动与正常状态下的眼动进行比较，以将驾驶模式确定为自主驾驶模式。更具体的方法将在后面描述，并且不限于上述示例。
51.驾驶模式切换确定单元141可以使用多个检测信息作为相应的检测信息来确定驾驶模式切换，并且可以整合多个检测信息并确定驾驶模式切换。
52.例如，驾驶模式切换确定单元141可以基于从摄像头接收的检测信息在从第一传感器110中包括的摄像头111、激光雷达113等接收的多个检测信息中区分本车辆正在行驶的车道或邻近车道，并且可以基于从激光雷达接收的检测信息确定在本车辆附近是否存在物体。
53.作为另一示例，驾驶模式切换确定单元141可基于从摄像头111、激光雷达113等接收的多个检测信息来区分本车辆正在行驶的车道或邻近车道。在这种情况下，可以通过识别驾驶车道和邻近车道来确定本车辆是否在行驶。
54.如果确定要切换驾驶模式，则驾驶模式切换单元142可以基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来控制或调节切换驾驶模式的过渡段和在驾驶模式中转轮控制信号的比率中的至少一者，并且可以通过改变转轮控制信号的比率来切换驾驶模式。
55.例如，当确定驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，驾驶模式切换单元142根据驾驶信息检查制动器是否被操作以改变过渡段。具体地，如果制动器未被操作，则驾驶模式切换单元142可以在第一过渡段期间在驾驶模式下调节转轮控制信号，并且如果制动器被操作，则可以在不同于第一过渡段的第二过渡段期间在驾驶模式下调节转轮控制信号，从而切换驾驶模式。更具体的方法将在后面描述，并且不限于上述示例。
56.作为另一示例，当确定驾驶模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时，驾驶模式切换单元142可基于驾驶员检测信息改变过渡段。具体地，如果驾驶员的状况正常，则在第一过渡段期间调节驾驶模式中的转轮控制信号，并且如果驾驶员的状况异常，则在不同于第一过渡段的第二过渡段期间调节驾驶模式中的转轮控制信号，从而切换驾驶模式。更具体的方法将在后面描述，并且不限于上述示例。
57.这里，驾驶模式中的转轮控制信号是用于控制车轮的转轮或转向的信号，并且可以是指用于引起车轮的转轮角、车轮的转轮转矩等的控制信号。这样的转轮控制信号例如可以分为自主转轮控制信号和手动转轮控制信号。自主转轮控制信号可以是指当本车辆以
自主驾驶模式驾驶时用于基于本车辆的外部环境控制车轮的转轮的信号，并且手动转轮控制信号可以是指当本车辆以手动驾驶模式驾驶时用于基于驾驶员对方向盘的操纵控制车轮的转轮的信号。
58.当通过确定驾驶模式切换来执行驾驶模式切换时，驾驶模式切换装置140可向致动器150输出控制信号。这里，控制信号可以包括前述转轮控制信号，并且可以包括向驾驶员提供反作用力感觉的反作用力扭矩控制信号。然而，本发明不限于此。
59.具体地，当驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时，驾驶模式切换装置140可以减小或减少自主转轮控制信号，使得本车辆不通过自主转轮控制信号来行驶(例如，转向)，并且可以增大手动转轮控制信号，使得本车辆根据驾驶员对方向盘的操纵通过手动转轮控制信号来行驶(例如，转向)。
60.相反地，如果驾驶模式从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式，则驾驶模式切换装置140可以增大自主转轮控制信号，使得本车辆根据自主转轮控制信号来行驶，并且可以减小手动转轮控制信号。
61.同时，如果本车辆在自主驾驶模式下行驶，则为了使本车辆执行适当的转向，驾驶模式切换装置140可根据本车辆的外部环境连续地将自主转轮控制信号输出到致动器150以控制车轮的转向。另外，如果本车辆在手动驾驶模式下驾驶，则为了向驾驶员提供转向辅助，驾驶模式切换装置140根据驾驶员对方向盘的操纵向致动器150连续输出手动转轮控制信号以控制车轮的转向。即，驾驶模式切换装置140可以执行转向控制装置的转向控制功能。
62.驾驶模式切换装置140可以实现为电子控制装置(例如电子控制单元(ecu))、微型计算机等。
63.可以通过从驾驶模式切换装置140接收控制信号来驱动致动器150。具体地，致动器150可以从驾驶模式切换装置140接收转轮控制信号以移动或转动车轮，并且可以从驾驶模式切换装置140接收反作用力转矩控制信号以产生反作用力转矩，然而，不限于此。
64.致动器150可以包括转向输入致动器151、转向输出致动器152等，并且转向输入致动器151可以包括方向盘、轴、反作用力马达等。转向输出致动器152可以包括转向马达、齿条、拉杆、轮等。然而，本公开不限于此。
65.如上所述，根据本公开，可以通过在紧急情况下快速切换驾驶模式来提供驾驶稳定性并使当切换驾驶模式时驾驶员感觉到的不适最小。
66.在下文中，将描述能够执行上述驾驶模式切换系统100的功能并且辅助本车辆的转向的转向辅助系统200的实施方式。
67.图2示意性地示出了根据本发明的转向辅助系统200。
68.参见图2，根据本公开的转向辅助系统200是指在手动驾驶模式的情况下辅助转向力以使驾驶员能够容易地转向并且在自主驾驶模式的情况下执行本车辆的转向而无需驾驶员操纵的系统。
69.根据驾驶方式，转向辅助系统200可包括用于通过转动泵产生液压以提供转向辅助的液压动力转向(hps)和用于通过驱动马达提供转向辅助的电子动力转向(eps)。以下，为方便起见，将参照电子转向辅助系统200描述本公开，但本公开不限于此。
70.同时，根据转向输入致动器210和转向输出致动器230是否通过机械连接构件(或
连杆)联接，转向辅助系统200可以是其中由转动方向盘211的驾驶员产生的力(转矩)通过机械动力传动装置(例如，连杆等)传递到转向马达231以使车轮233转向的机械系统。可替代地，转向辅助系统200可以是线控转向(sbw)系统，其代替机械动力传输装置通过经由电线、电缆等传输和接收电信号来传输动力。在下文中，将基于sbw系统描述转向辅助系统200，但不限于此。
71.图2所示的根据本发明的转向辅助系统200可包括转向输入致动器210、电子控制装置220、转向输出致动器230等。如上所述，如果转向辅助系统200是sbw系统，则转向输入致动器210和转向输出致动器230可以机械地分离。
72.转向输入致动器210可以是指输入驾驶员想要的转向信息的装置。如上所述，转向输入致动器210可以包括方向盘211、转向轴212和反作用力马达213，并且可以进一步包括作为第二传感器120的转向角传感器121和转向扭矩传感器123。
73.反作用力马达213可接收来自电子控制装置220的控制信号(或称为命令电流)以向方向盘211施加反作用力。具体地，反作用力马达213可以从电子控制装置220接收命令电流，并且可以以由命令电流指示的旋转速度被驱动以产生反作用力转矩。
74.电子控制装置220可从转向输入致动器210接收转向信息，计算控制值，并将指示控制值的电信号输出到转向输出致动器230。这里，转向信息可以是指包括转向角和驾驶员的扭矩中的至少一者的信息。
75.同时，电子控制装置220可接收从转向输出致动器230实际输出的动力信息以计算控制值，并将指示控制值的电信号输出到转向输入致动器210，从而向驾驶员提供转向感觉。
76.电子控制装置220可以被实现为与上述驾驶模式切换装置140类似的电子控制单元(ecu)、微型计算机等。
77.转向输出致动器230可以指实际驱动本车辆转向的装置。转向输出致动器230可以包括转向马达231、齿条232、车轮233等，并且可以进一步包括车速传感器124和齿条位置传感器作为第二传感器120。
78.转向马达231可沿轴向移动齿条232。具体地，转向马达231可以通过从电子控制装置220接收命令电流来驱动，并且可以使齿条232在轴向方向上直线运动。
79.齿条232可以通过驱动转向马达231执行直线运动，并且车轮233可以通过齿条232的直线运动向左或向右转向。
80.尽管未示出，根据本公开的转向辅助系统200还可包括能够分离或联接转向输入致动器210和转向输出致动器230的离合器。这里，离合器可以在电子控制装置220的控制下工作。
81.同时，在根据本公开的转向辅助系统200是sbw系统并且本车辆以自主驾驶模式行驶的情况下，根据本公开的转向辅助系统200可以仅控制转向输出致动器230以执行本车辆的转向控制，或者控制转向输入致动器210和转向输出致动器230两者以执行本车辆的转向控制。
82.在下文中，将详细描述根据本公开的自主驾驶模式的实施方式。
83.图3是示出根据本公开可操作的自主驾驶模式的第一实施方式的图，并且图4是示出根据本公开可操作的自主驾驶模式的第二实施方式的图。
84.根据本公开的自主驾驶模式可以包括其中方向盘320与车轮331和332在相同的转轮方向上移动的模式，或者其中不管车轮331和332的运动和转轮方向如何方向盘320都是固定的模式。可以根据驾驶员310的选择来选择性地实现这种模式。
85.参见图3，例如，如果包括在自主驾驶车辆中的车轮331和332向右转动，则方向盘320也向右转动。根据自主驾驶模式的实施方式，驾驶员310可仅通过方向盘320的旋转来容易地预测本车辆的转轮方向。
86.同时，参照图4，例如，即使包括在自主驾驶车辆中的车轮331和332向右转动，也可以在保持特定旋转角的同时固定方向盘320。这里，特定旋转角可以是当手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时形成的角，以及当手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时对应于自动对准的空档位置的角(例如，0度)。然而，本发明不限于此，并且优选地，方向盘320保持空档位置。根据自主驾驶模式的该实施方式，可以通过防止在自主驾驶期间不必要地驾驶转向输入致动器151来节省能量，通过区别于手动驾驶模式来为驾驶员310提供方便，并且防止由于方向盘320的旋转而妨碍驾驶员310的视野的现象。
87.在下文中，将描述根据本公开的用于确定驾驶模式的切换的方法和用于切换驾驶模式的方法。
88.图5a和图5b是用于说明根据本公开的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第一实施方式和第二实施方式的流程图。
89.参见图5a，根据本公开的驾驶模式切换装置140可通过驾驶员在本车辆中的输入被切换以启动自主驾驶模式(s110)。
90.如果启动自主驾驶模式，则根据本公开的驾驶模式切换装置140可从驾驶信息获取方向盘的转向角速度(s120)，并将转向角速度与预设参考转向角速度进行比较(s130)。这里，可以通过相对于时间区分由转向角传感器121检测到的转向角来将转向角速度包括在驾驶信息中。然而，本公开不限于此，并且驾驶模式切换装置140可以相对于时间直接区分转向角以获得转向角速度。
91.同时，驾驶模式切换装置140可以确定是否输出切换信息(s140)。这里，切换信息可以是如上所述由开关130生成的信息。在当本车辆自主驾驶时没有出现障碍物的一般情况下，驾驶员可以通过操纵开关130在任何时间切换本车辆的驾驶模式，而不管方向盘的转向角速度，使得驾驶模式切换装置140可以监测当自主驾驶模式启动时是否输出切换信息。同时，如果转向角速度等于或大于参考转向角速度，则驾驶模式切换装置140可以确定将驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式，并且可以在过渡段期间非线性地改变转轮控制信号(s151)。
92.如果转向角速度小于参考转向角速度，则驾驶模式切换装置140可以结束操作。在这种情况下，驾驶模式可以被维持为自主驾驶模式。
93.同时，如果输出切换信息，则驾驶模式切换装置140可以线性地改变转轮控制信号(s152)，并且如果不输出切换信息，则驾驶模式切换装置140可以结束操作。在这种情况下，驾驶模式可以被维持为自主驾驶模式。
94.随后，可以在根据本公开的本车辆中启动手动驾驶模式(s160)。
95.同时，尽管未示出，但是根据本公开的驾驶模式切换装置140可以基于是否存在制动器操作(代替比较转向角速度和参考转向角速度的方法)，来确定是否存在紧急情况，并
且改变转轮控制信号。
96.图5a所示的第一实施方式可以应用于以下情况：当本车辆自主驾驶时突然出现障碍物，并且驾驶员快速操纵方向盘。
97.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以通过在行驶期间可能发生的危险情况下快速改变驾驶模式来提供防止安全事故的效果。
98.另外，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以提供使驾驶员感觉到的不适最小的效果。
99.同时，可能存在这样的情况：即使驾驶员没有紧急操作方向盘，转向角速度也大于或等于参考转向角速度。在这种情况下，有必要防止根据本公开的驾驶模式切换装置140错误地改变驾驶模式。
100.参考图5b，步骤s110到s130与上面参考图5a描述的步骤相同，因此省略其描述。
101.在这种情况下，如果转向角速度小于参考转向角速度，则驾驶模式切换装置140可以结束操作。在这种情况下，驾驶模式可以被维持为自主驾驶模式。同时，如果转向角速度等于或大于参考转向角速度，则驾驶模式切换装置140可确定将驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式。
102.例如，驾驶模式切换确定单元141可以从驾驶信息获得方向盘的转向角速度，并且可以将转向角速度与预设参考转向角速度进行比较。
103.此外，如果转向角速度等于或大于参考转向角速度，则驾驶模式切换确定单元141可以确定将自主驾驶的本车辆的自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。
104.然后，驾驶模式切换装置140可以在驾驶信息中检查本车辆的制动器是否操作(s141)，并且可以根据制动器是否操作来调节过渡段。
105.在此，过渡段是指这样的时段：改变或切换驾驶模式，并且制动器可以由驾驶员手动操作或如上所述通过aeb自动操作。
106.如果制动器操作，则驾驶模式切换装置140可以在过渡段期间非线性地改变或调节转轮控制信号(s151)，并且如果制动器未操作，则驾驶模式切换装置140可以在过渡段期间线性地调节转轮控制信号(s152)。
107.例如，驾驶模式切换单元142可以从驾驶信息检查制动操作信息，并且如果本车辆的制动器未操作，则可以在过渡段期间线性地减小自主转轮控制信号并且线性地增大手动转轮控制信号。如果本车辆的制动器操作，则驾驶模式切换单元142可以在过渡段期间非线性地减小自主转轮控制信号并且非线性地增大手动转轮控制信号。
108.同时，驾驶模式切换装置140可以根据制动器是否被操作来调节过渡段，而不是在驾驶模式下的转轮控制信号的改变形式。即，如果制动器操作，则驾驶模式切换装置140可以通过将过渡段调节为第二过渡段来调节转轮控制信号(s151)。如果制动器未被操作，则驾驶模式切换装置140可将过渡段调节(或设定)为第一过渡段以调节转轮控制信号(s152)。
109.这里，第一过渡段可以是当驾驶员利用模式切换开关130命令改变驾驶模式时设置的默认值，并且第二过渡段可以是指设置为比第一过渡段更短的时间段的值，以便快速切换驾驶模式以应对紧急情况。
110.例如，驾驶模式切换单元142可以根据驾驶信息检查制动器是否被操作，并且如果
本车辆的制动器未操作，则可以在第一过渡段期间减小或减少自主转轮控制信号并且增大手动转轮控制信号。如果本车辆的制动器操作，则驾驶模式切换单元142可以将过渡段调节为比第一过渡段短的第二过渡段，并且可以在第二过渡段期间减小自主转轮控制信号并增大手动转轮控制信号。
111.同时，驾驶模式切换装置140可以根据需要调节过渡段和转轮控制信号的改变形式。
112.另外，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以切换以在本车辆中启动手动驾驶模式(s160)。
113.同时，尽管未示出，但是在图5b所示的第二实施方式中，由于驾驶员可以首先操作制动器或者自主驾驶车辆可以首先在紧急情况下执行aeb，所以可以首先执行步骤s141，然后可以执行步骤s130。即，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以确定本车辆的制动器是否操作(s141)并且将转向角速度与参考转向角速度进行比较(s130)。另外，驾驶模式切换装置可以根据两个步骤(s151、s152)的结果改变转轮控制信号。
114.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以通过分阶段检查紧急情况来提供防止在驾驶模式切换中的故障的效果。
115.在下文中，将通过示出曲线图来详细描述调节过渡段的实施方式和调节转轮控制信号的实施方式。
116.图6是根据本公开的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第一曲线图，图7是根据本公开的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第二曲线图，并且图8是根据本公开的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第三曲线图。
117.如果驾驶员使用模式切换开关130产生模式切换命令，则驾驶模式切换装置140可在过渡段t期间线性地改变驾驶模式中的转轮控制信号。
118.参见图6，例如，如果确定驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式，则自主转轮控制信号在过渡段t之前可以具有特定比率(例如，100％)(所述特定比率是基于本车辆的外部环境来确定的)，在过渡段t期间可以线性地减小，并且可以在过渡段t过去之后保持在0(零)。
119.同时，手动转轮控制信号在过渡段t之前可以保持为0(零)，在过渡段t期间可以线性增加，并且在过渡段t已经过去之后可以具有基于驾驶员对方向盘的操纵而确定的特定值(例如，100％)。
120.同时，如果在本车辆的外部检测到意外的障碍物，则驾驶员通常操作制动器。在这种情况下，为了使驾驶员直接操纵方向盘以执行规避转向，需要从自主驾驶模式快速改变到手动驾驶模式，从而需要将过渡段设定为比图6所示的过渡段短。
121.参见图7，例如，在驾驶员使用模式切换开关130发出模式改变命令的一般情况下，驾驶模式切换装置140可在第一过渡段t1期间调节自主转轮控制信号。
122.然而，如果由于意外出现障碍物驾驶员操作制动器或者aeb操作，则驾驶模式切换装置140可以将过渡段调节为比第一过渡段t1短的第二过渡段t2。在这种情况下，自主转轮控制信号在第二过渡段t2期间可以线性减小，并且手动转轮控制信号在第二过渡段t2期间可以线性增大。
123.同时，如上所述，可以调节转轮控制信号的比率的变化程度(而不是过渡段)。
124.参见图8，例如，当驾驶模式被切换时，自主转轮控制信号可以根据第一曲线图(斜率的大小逐渐减小)而非线性地减小。
125.同时，当驾驶模式被切换时，手动转轮控制信号可以根据第二曲线图(斜率的大小逐渐减小)而非线性地增加。
126.虽然未示出，但是在紧急情况下，驾驶模式切换装置140不仅可以如图8所示非线性地改变转轮控制信号，而且可以如图7所示减小过渡段。
127.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以通过在自主驾驶期间发生危险情况时控制快速改变驾驶模式来避免安全事故。
128.同时，可能存在驾驶员快速操纵方向盘的情况。在这种情况下，如果方向盘的转向角与车轮的转轮角之间的差值较大，则当切换驾驶模式时，驾驶员可能感觉到较大的不均匀感。
129.图9是用于说明根据本发明的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第三实施方式的流程图。
130.参见图9，可以通过驾驶员的输入来控制根据本公开的驾驶模式切换装置140以在本车辆中启动自主驾驶模式(s210)。
131.如果启动了自主驾驶模式，则根据本公开的驾驶模式切换装置140可从驾驶信息获取转向角和转轮角，计算转向角和转轮角之间的差值(s220)，并将该差值与预设参考差值进行比较(s230)。
132.在这种情况下，如果差值等于或大于参考差值，则驾驶模式切换装置140可以确定将驾驶模式从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式(s240)。另一方面，如果差值小于参考差值，则驾驶模式切换装置140可以结束操作。在这种情况下，驾驶模式可以被维持为自主驾驶模式。
133.例如，驾驶模式切换确定单元141可以从驾驶信息获得方向盘的转向角和车轮的转轮角，并且计算转向角和转轮角之间的差值。
134.如果差值等于或大于预设参考差值，则驾驶模式切换确定单元141可以确定将自主驾驶的本车辆的自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。
135.随后，驾驶模式切换装置140可以基于差值调节过渡段和转轮控制信号的改变形式中的至少一者(s250)。
136.例如，驾驶模式切换单元142可以基于转向角和转轮角之间的差值调节过渡段，并且可以在调节的过渡段期间减小自主转轮控制信号并增大手动转轮控制信号。
137.这里，如果差值增大，则过渡段可以增加。即，虽然没有直接示出，但是与图7中示出的类似，过渡段t可以根据差值而变大或缩小。
138.随后，可以在根据本公开的本车辆中启动手动驾驶模式(s170)。
139.同时，还可以根据转向角和转轮角之间的差值来调节转轮控制信号的改变形式。以下，使用曲线图详细说明根据转向角与转轮角的差值来调节转轮控制信号的实施方式。
140.图10是根据本发明的当驾驶模式被切换时改变的转轮控制信号的第四曲线图。
141.包括在根据本公开的驾驶模式切换装置140中的驾驶模式切换单元142可以根据第三曲线图(其中，自主转轮控制信号的斜率的大小增大)在过渡段期间减小或减少自主转轮控制信号，并且可以根据第四曲线图(其中，手动转轮控制信号的斜率的大小增大)在过
渡段期间增大手动转轮控制信号。
142.参照图10，例如，与直线图相比，第三曲线图具有向右上方凸起的形状。在第三曲线图的情况下，随着时间的推移，斜率的大小，其为自主转轮控制信号每单位时间的变化量(或自主转轮控制信号的差分值)，逐渐增大。
143.另外，第三曲线图可以是自主转轮控制信号的斜率的变化量随着转向角与转轮角之间的差值增大而增大的曲线图。具体地，随着差值增大，第三曲线图可以更凸。即，如果差值增大，则第三曲线图的曲线形状可以从(1)改变为(3)。
144.继续参考图10，例如，与直线图相比，第四曲线图可以具有向右下方凸起的曲线形状。在第四曲线图的情况下，随着时间的推移，作为每单位时间的手动转轮控制信号的变化量(或手动转轮控制信号的差分值)的斜率的大小会逐渐增大。
145.另外，第四曲线图可以是手动转轮控制信号的斜率的变化量随着转向角与转轮角之间的差值增大而增大的曲线图。具体地，当差值增加时，第四曲线图可以变得更加凸。即，如果差值增加，则第四曲线图的曲线形状可以以与第三曲线图中相同的方式从(1)改变到(3)。
146.虽然未示出，但是驾驶模式切换装置140也可以在调节转轮控制信号的改变形式的同时以与上面参照图9所述相同的方式调节过渡段。
147.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以在通过调节切换驾驶模式的过渡段来切换驾驶模式时使驾驶员感觉到的不适最小。
148.同时，在驾驶员沿与车轮的转轮方向相反的方向转动方向盘的情况下，驾驶员可能由于驾驶模式的改变而更大程度地感觉到不均匀的感觉。
149.因此，为了进行简单且快速的操作处理，需要确定方向盘的旋转方向是否与车轮的转轮方向一致，并且在切换驾驶模式时调节过渡段和转轮控制信号的改变形式。
150.图11是用于说明根据本公开的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第四实施方式的流程图。
151.参照图11，如以上参照图10所述，根据本公开，自主驾驶模式可通过本车辆中的驾驶员输入等来启动(s310)。此外，根据本公开的驾驶模式切换装置140可计算转向角与转轮角之间的差值(s320)，将该差值与基准差值进行比较(s330)，并根据比较结果确定切换驾驶模式(s340)。
152.这里，当确定切换驾驶模式时，驾驶模式切换装置140可确定转向角的符号是否与转轮角的符号一致(s350)。这是为了比较方向盘的转动方向和车轮的转轮方向。方向盘的转动方向和每个车轮的转轮方向可以使用符号数学表达。类似地，由方向盘的旋转产生的转向角的方向和和由车轮的旋转产生的转轮角也可以使用数学符号来表示。
153.如果转向角的符号和转轮角的符号匹配，则驾驶模式切换装置140可以将过渡段调节为第一过渡段，和/或可以线性地改变转轮控制信号。如果转向角的符号和转轮角的符号不匹配，则驾驶模式切换装置140可以将过渡段调节为第二过渡段，和/或可以非线性地改变转轮控制信号。
154.例如，驾驶模式切换单元142比较转向角的符号和转轮角的符号。如果转向角的符号与转轮角的符号一致，则驾驶模式切换单元142可以在第一过渡段期间减小自主转轮控制信号并且增大手动转轮控制信号。如果转向角的符号与转轮角的符号不一致，则驾驶模
式切换单元142可以将过渡段调节为比第一过渡段长的第二过渡段，并且可以在第二过渡段期间减小自主转轮控制信号并增大手动转轮控制信号。
155.作为另一示例，驾驶模式切换单元142可以比较转向角的符号和转轮角的符号。如果转向角的符号和转轮角的符号匹配，则驾驶模式切换单元142可以在过渡段期间线性地减小自主转轮控制信号并且线性地增大手动转轮控制信号。如果转向角的符号和转轮角的符号不匹配，则驾驶模式切换单元142可以在过渡段期间非线性地减小自主转轮控制信号并且非线性地增大手动转轮控制信号。
156.这里，如果转向角的符号与转轮角的符号一致，则自主转轮控制信号和手动转轮控制信号可以类似于图6和图7中所示的线性地改变。
157.同时，类似地如图10所示，如果转向角的符号和转轮角的符号不匹配，则当根据第三曲线图(其中，斜率的大小增加)切换驾驶模式时，可以非线性地减小自主转轮控制信号。
158.类似地，类似地如图10所示，如果转向角的符号和转向角的符号不匹配，则手动转轮控制信号可以非线性地增加，同时根据第四曲线图(其中，斜率的大小增加)切换驾驶模式。
159.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140能够在增大计算速度的同时使驾驶员在切换驾驶模式时感觉到的不适感或不均匀感最小。
160.同时，如以上参照图4所述，在根据本公开的自主驾驶模式中，车辆可以在方向盘固定的情况下自主地行驶，而与车轮的运动无关。与当方向盘随着车轮的运动一起运动时自主驾驶的情况相比，在这种情况下，在切换驾驶模式时驾驶员可能感觉到更大的不适。
161.在下文中，将详细地描述确定是否切换驾驶模式的方法和在车辆自主驾驶同时方向盘被固定而不管车轮的运动的情况下切换驾驶模式的方法。
162.图12是用于说明根据本发明的从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的第五实施方式的流程图。
163.参见图12，根据本发明的自主驾驶模式可以被启动为这样的模式：在该模式下，车辆自主驾驶，同时方向盘如图4所示被固定(s410)。
164.在这种情况下，当启动如图4所示的自主驾驶模式时，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以存储由第二传感器120检测到的方向盘的旋转角(s420)。
165.例如，如果本车辆启动自主驾驶，则驾驶模式切换单元142可从驾驶信息获取方向盘的旋转角并将其预先存储。在这种情况下，如果方向盘被固定到空档位置，则预先存储的旋转角为0。然而，本公开不限于此。
166.此后，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以确定驾驶员是否持握方向盘(s430)。详细地，驾驶模式切换装置140可以通过由作为第二传感器120的握持传感器115检测到的检测信息来确定驾驶员是否握持方向盘。
167.如果确定驾驶员握持方向盘，则驾驶模式切换装置140可确定将驾驶模式从自主驾驶模式改变为手动驾驶模式(s440)。同时，如果确定驾驶员未握持方向盘，则驾驶模式切换装置140可结束操作。在这种情况下，驾驶模式可以被维持为自主驾驶模式。
168.例如，如果在本车辆自主驾驶时，无论车轮的转轮角如何方向盘的旋转角都被恒定地维持，则驾驶模式切换确定单元141可基于驾驶员检测信息来确定驾驶员是否握持方向盘。如果确定驾驶员握持方向盘，则驾驶模式切换确定单元141可以确定将本车辆的自主
驾驶模式切换到手动驾驶模式。
169.随后，驾驶模式切换装置140可从驾驶信息获取车轮的转轮角(s450)。具体地，驾驶模式切换装置140可以紧在确定将自主驾驶模式切换到手动驾驶模式之前获取车轮的转轮角。然后，驾驶模式切换装置140可以计算预先存储的方向盘的旋转角与车轮的转轮角之间的差值(s460)，并且可以基于上述差值调节过渡段和转轮控制信号的改变形式中的至少一者(s470)。
170.例如，在自主驾驶模式被切换到手动驾驶模式之前，驾驶模式切换单元142可以从驾驶信息获取车轮的转轮角，可以基于预先存储的旋转角和转轮角之间的差值来调节过渡段，并且可以在调节后的过渡段期间减小自主转轮控制信号并增大手动转轮控制信号。
171.作为另一示例，在自主驾驶模式被切换到手动驾驶模式之前，驾驶模式切换单元142可以从驾驶信息获取车轮的转轮角，可以根据基于预先存储的旋转角与转轮角之间的差值确定的曲线图来调节转轮控制信号。在这种情况下，驾驶模式切换单元142可以在过渡段期间根据第三曲线图(其中，自主转轮控制信号的斜率的大小增大)减小自主转轮控制信号，并且在过渡段期间根据第四曲线图(其中，手动转轮控制信号的斜率的大小增大)增大手动转轮控制信号。
172.这里，第三曲线图和第四曲线图可以与图10中所示的曲线图相同，并且类似地如上所述，第三曲线图可以是这样的曲线图：其中，自主转轮控制信号的斜率的改变量随着旋转角与转轮角之间的差值增大而增大。另外，第四曲线图可以是这样的曲线图：其中，手动转轮控制信号的斜率的变化量随着旋转角与转轮角之差值的增大而增大。
173.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以通过调节切换驾驶模式的过渡段和/或转轮控制信号的比率来使在切换驾驶模式时驾驶员感觉到的不均匀感最小。
174.同时，在紧急情况下，例如当驾驶员驾驶困倦或驾驶员的健康状况恶化时，可能需要快速地从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。
175.图13是用于说明根据本发明的从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的第一实施方式的流程图。
176.参见图13，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以控制以启动手动驾驶模式(s510)。如上所述，可以通过驾驶员的输入或者以上参照图5至图11描述的驾驶模式切换来启动手动驾驶模式。
177.驾驶模式切换装置140可分析驾驶员的驾驶样式、驾驶员的状况或状态等(s520)。另外，如果驾驶员的驾驶样式或驾驶员的状况异常(s530)，则驾驶模式切换装置140可确定从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式(s540)。
178.这里，驾驶模式切换装置140可以仅分析驾驶员的驾驶样式，可以仅分析驾驶员的状况，或者可以分析驾驶员的驾驶样式和驾驶员的状况两者。
179.例如，驾驶模式切换确定单元141可以基于驾驶信息分析驾驶员的驾驶样式，并且作为分析的结果，如果驾驶员的驾驶样式异常，则可以确定将手动驾驶的本车辆的手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。
180.具体地，驾驶模式切换确定单元141可以测量驾驶信息中单位时间内转向角和转轮角的方向(或符号)改变的次数，并且如果所测量的次数大于或等于预设参考次数，则可以确定驾驶员的驾驶样式异常。然而，本公开不限于此。
181.作为另一示例，驾驶模式切换确定单元141可从驾驶员检测信息获得驾驶员的眼睛和驾驶员的心率中的至少一者，分析驾驶员的状况。如果作为分析的结果，驾驶员的状况是异常的，则驾驶模式切换确定单元可以确定将手动驾驶的本车辆的手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。
182.具体地，作为安装在内部的第一传感器110的摄像头111可以检测驾驶员脸部区域中的虹膜区域，执行虹膜中心点的计算，并且可以通过将计算结果包括在驾驶员检测信息中来输出到驾驶模式切换装置140。驾驶模式切换确定单元141可以将虹膜中心点的移动与预设的正常移动样式进行比较，并且如果虹膜中心点的移动与正常移动样式不匹配，则可以确定驾驶员的状况异常。
183.这里，作为检测虹膜区域的方法，由第一传感器110捕获的图像可被处理为二进制变换图像，该图像可被再次分割，并且可使用r、g和b色差来检测虹膜区域。另外，可以使用通过感兴趣区域(roi)区域设置虹膜区域的方法。然而，本公开不限于此。
184.除了上述示例之外，如果作为第一传感器110的摄像头111检测到驾驶员眼睛的打开/关闭状态，并且如果眼睛在单位时间内没有打开，则驾驶模式切换装置140可以确定驾驶员的状况异常。
185.作为另一示例，作为第一传感器110的握持传感器115可以检测握持方向盘的驾驶员的心率。驾驶模式切换确定单元141可以从驾驶员检测信息获得驾驶员的心率，将驾驶员的心率与预设的正常心率进行比较，并且如果驾驶员的心率与正常心率之间的差值没有包括在预设的误差范围内，则可以确定驾驶员的状况异常。然而，本公开不限于此。
186.如果确定切换驾驶模式，则驾驶模式切换装置140可以调节过渡段(s551)。同时，驾驶模式切换装置140可以调节转轮控制信号的改变形式(s552)。在步骤s551和s552中，可以类似于上述方法选择性地执行其中一个步骤，或者可以同时或异步地执行这两个步骤。
187.首先，如果例如基于驾驶员的驾驶样式确定切换驾驶模式，则驾驶模式切换单元142可以将过渡段调节为比与驾驶员的驾驶样式正常的情况相对应的第一过渡段短的第二过渡段，并且可以在第二过渡段期间增大自主转轮控制信号并减小手动转轮控制信号。在这种情况下，第一过渡段和第二过渡段可以类似于图7所示的那样表示。
188.作为另一示例，驾驶模式切换单元142可以根据第一曲线图(其中，自主转轮控制信号的斜率的大小减小)在过渡段期间增大自主转轮控制信号，并且可以根据第二曲线图(其中，手动转轮控制信号的斜率的大小减小)在过渡段期间减小手动转轮控制信号。在这种情况下，第一曲线图和第二曲线图可以类似于图8所示的曲线图来表示。
189.同时，如果基于例如驾驶员的状况确定切换驾驶模式，则驾驶模式切换单元142可以将过渡段调节为比与驾驶员的状况正常的情况相对应的第一过渡段短的第二过渡段，并且可以在第二过渡段期间增加自主转轮控制信号并减小手动转轮控制信号。在这种情况下，第一过渡段和第二过渡段可以类似于图7所示的那样表示。
190.作为另一示例，驾驶模式切换单元142可以根据第一曲线图(其中，自主转轮控制信号的斜率的大小减小)在过渡段期间增大自主转轮控制信号，并且可以根据第二曲线图(其中，手动转轮控制信号的斜率的大小减小)在过渡段期间减小手动转轮控制信号。在这种情况下，第一曲线图和第二曲线图可以类似于图8所示的曲线图来表示。
191.此后，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以被控制以自主驾驶模式启动
(s560)。
192.同时，驾驶模式切换装置140可以基于驾驶员是否握持方向盘来确定从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式，从而可以更简化用于确定驾驶模式的切换的计算过程。
193.图14是用于说明根据本发明的从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的第二实施方式的流程图。
194.参见图14，根据本公开的手动驾驶模式被启动(s610)，并且根据本公开的驾驶模式切换装置140可基于驾驶员检测信息检查驾驶员是否握持方向盘(s620)。如果驾驶员未握持或持握方向盘，则驾驶模式切换装置140可确定从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式(s630)。
195.例如，当本车辆正在被手动驾驶时，驾驶模式切换确定单元141可以基于驾驶员检测信息来确定驾驶员是否未握持方向盘。另外，如果确定驾驶员未握持方向盘，则驾驶模式切换确定单元141可以确定将本车辆的手动驾驶模式切换到自主驾驶模式。
196.如果确定切换驾驶模式，则驾驶模式切换装置140可调节过渡段(s641)。可替代地，驾驶模式切换装置140可以调节转轮控制信号的改变形式(s642)。如上参考图13所述，步骤s641和s642可以选择性地执行或一起执行。
197.例如，驾驶模式切换单元142可以根据第三曲线图(其中，自主转轮控制信号的斜率的大小增大)在过渡段期间增大自主转轮控制信号，并且可以根据第四曲线图(其中，手动转轮控制信号的斜率的大小增大)在过渡段期间减小手动转轮控制信号。在这种情况下，第三曲线图和第四曲线图可以类似于图10所示的曲线图来表示。
198.如上所述，根据本公开的驾驶模式切换装置140可以在增大计算速度的同时使驾驶员在切换驾驶模式时感觉到的不适感或不均匀感最小。
199.在下文中，将描述能够执行所有上述本公开的驾驶模式切换方法。
200.图15是用于说明根据本发明的驾驶模式切换方法的流程图。
201.参照图15，根据本公开的驾驶模式切换方法可包括：基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一者来确定将本车辆的驾驶模式切换到自主驾驶模式或手动驾驶模式(s710)；以及当确定要切换驾驶模式时，基于驾驶信息、检测信息和驾驶员检测信息中的至少一个来调节切换驾驶模式的过渡段和/或在驾驶模式中转轮控制信号的改变的程度，并且通过改变转轮控制信号来切换驾驶模式(s720)。
202.如上所述，根据本公开的实施方式，可以提供这样一种驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法：在紧急情况下，通过快速改变驾驶模式来提高驾驶安全性并防止安全事故。
203.另外，根据本公开的实施方式，可以提供能够通过调节驾驶模式的过渡段来使不适感最小的驾驶模式切换装置和驾驶模式切换方法。
204.以上描述是为了使本领域技术人员能够实现和使用本公开的技术思想而给出的，并且是在特定应用及其要求的上下文中提供的。对所描述的实施方式的各种修改，添加和替换对于本领域技术人员将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文所定义的一般原理可以应用于其它实施方式和应用。以上描述和附图仅出于说明性目的提供了本公开的技术思想的示例。即，所公开的实施方式旨在说明本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施方式，而是与符合权利要求的最宽范围一致。本公开的保护范围应基于所附权利要求来解释，并且其等同物范围内的所有技术思想应被
解释为包括在本公开的范围内。
205.相关申请的交叉引用
206.本专利申请根据美国专利法第119条(a)(35usc
§
119(a))要求于2019年10月14日在韩国提交的专利申请no.10-2019-0126608的优先权，其全部内容通过引用并入本专利申请。此外，如果出于与上述相同的原因，本专利申请要求除美国以外的国家的优先权，则将所有内容并入本专利申请作为参考。