一种清洁机器人的出水控制方法、清洁机器人及存储介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的出水控制方法、清洁机器人及存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人是一种智能家用电器，通过红外感应装置、自主导航规划等技术实现除尘、清洁等功能，为人们的生活带来了便利。
3.目前市场上许多清洁机器人增加了拖地功能，如拖地机器人、扫拖机器人，这类清洁机器人可以自动出水润湿清洁组件，避免用户在拖地过程中反复拆卸清洁组件，但其中有的清洁机器人在每次拖地前就以最大水量润湿清洁组件，导致清洁组件严重积水。还有的清洁机器人在拖地的过程中根据预设的档位周期性出水润湿清洁组件，导致清洁组件过干。清洁组件严重积水或者过干，都会导致清洁效果较差。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种清洁机器人的出水控制方法、清洁机器人及存储介质，可以解决清洁机器人在拖地的过程中清洁组件存在过干或者严重积水的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的出水控制方法，应用于清洁机器人，清洁机器人包括水箱和设置在所述水箱下表面的清洁组件，该方法包括：检测清洁组件的湿润程度；根据清洁组件的湿润程度确定第一出水量；控制水箱在预设出水模式下出水第一出水量。
6.基于本技术提供的清洁机器人的出水控制方法，可以在清洁机器人开始拖地时，根据清洁组件的湿润程度确定第一出水量，而不是以最大出水时间出水润湿清洁组件或者以固定出水周期出水润湿清洁组件，从而改善清洁机器人在清洁过程中清洁组件过干或者积水的问题。
7.可选的，检测清洁组件的湿润程度，包括：获取上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔和湿清洁组件自然晾干时间；根据时间间隔和湿清洁组件自然晾干时间，确定清洁组件的湿润程度。
8.可选的，湿清洁组件自然晾干时间是根据清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和/或环境温度确定的。
9.采用该可选方式，能够精确地确定湿清洁组件自然晾干时间，包括第一出水量的精确度，从而进一步改善清洁机器人在清洁过程中清洁组件过干或者积水的问题。
10.可选的，根据清洁组件的湿润程度确定第一出水量包括：根据清洁组件的湿润程度和清洁组件完全湿润时所需水量确定第一出水量。
11.可选的，清洁组件完全湿润时所需水量是根据清洁组件材质、清洁组件大小和/或清洁组件厚度确定的。
12.可选的，一种清洁机器人的出水控制方法还包括：在出水过程中，清洁机器人原地
旋转。
13.采用上述可选方式，清洁组件粘贴在清洁机器人水箱的下面，通过水箱中设置的出水孔将水渗透到清洁组件中，当机器人处于静止状态时，水分子不能很好的向下渗透，当机器人原地旋转时，会促进水分子的运动，从而可以快速的向下渗透到清洁组件中，还可以促进水分子的扩散，同时使地面上的积水均匀的涂抹到清洁组件干燥的区域，使整块清洁组件充分、均匀润湿。
14.可选的，预设出水模式包括强力出水模式和普通出水模式。
15.采用上述可选方式，清洁机器人在拖地前，先以第一出水量出水使清洁组件完全润湿，在拖地的过程中，清洁组件会丧失水分逐渐干燥，此时再以周期性出水润湿清洁组件，可以使清洁组件在拖地的过程中始终保持湿润状态。
16.可选的，普通出水模式包括多个出水档位。
17.采用上述可选方式，清洁机器人在拖地的过程中，不同材质的地板和环境温度条件下，所需清洁组件的湿润程度也不同，设置多个出水档位可以使用户根据当前地板材质和环境温度调节合适的出水档位。
18.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人，包括：水箱、清洁组件、处理器和存储器，该清洁机器人还包括：处理器控制水箱执行如第一方面或第一方面的各个实现方式所述的一种清洁机器人的出水控制方法。
19.第三方面，一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第一方面的各个实现方式的一种清洁机器人的出水控制方法。
20.可以理解的是，上述第二方面和第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本技术一实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
23.图2是本技术一实施例提供的一种清洁机器人的出水控制方法的流程示意图；
24.图3是本技术一实施例提供的一种清洁机器人的出水控制方法所适用于的清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
25.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
26.应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联
列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
27.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
29.目前，目前市场上许多清洁机器人都有拖地功能，如拖地机器人、扫拖机器人，其中有的清洁机器人在每次拖地前就以最大水量润湿清洁组件，导致清洁组件严重积水。还有的清洁机器人在拖地的过程中根据预设的档位周期性出水润湿清洁组件，清洁组件存在过干的问题。这些清洁机器人每次出水时都没有考虑当前清洁组件的湿润程度，导致清洁组件严重积水或者过干，清洁效果较差。
30.为此，本技术提供了一种清洁机器人的出水控制方法。当启动清洁机器人的拖地功能时，首先检测当前清洁组件的湿润程度，以当前清洁组件的湿润程度到清洁组件完全湿润所需的水量出水，可以改善清洁组件积水或者过干的问题。
31.本技术提供了一种清洁机器人出水控制方法，应用于具有拖地功能的清洁机器人，图1为本技术一实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。如图1所示，清洁机器人1包括：水箱11、清洁组件12和万向轮13。水箱11底部设有一个或多个出水口，水箱11底部粘贴有可拆卸的清洁组件12，水箱11中的水通过出水口渗透到清洁组件12中，从而润湿清洁组件12。图1所示的一种清洁机器人只示出了与本技术实施例相关的结构。具体的，清洁机器人1还可以包括：垃圾收纳盒14和扫刷15。
32.下面结合具体实施例，对本技术提供的一种清洁机器人的出水控制方法进行示例性的说明。
33.图2为本技术一实施例提供的一种清洁机器人的出水控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
34.s201，启动拖地功能。
35.可以理解的是，若清洁机器人具备独立的拖地模式，则可以通过远程控制机器人启动拖地模式，也可以通过打开机器人上设置的拖地模式开关启动拖地模式。若清洁机器人是扫拖一体化机器人，即扫地和拖地可以同时进行，则打开扫拖模式的开关就可以启动拖地模式。
36.s202，检测清洁组件的湿润程度。
37.在一种可能的实现方式中，清洁机器人可以获取上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔，并获取湿清洁组件的自然晾干时间。其中，湿清洁组件的自然晾干时间是指清洁组件在自然静止状态下从完全湿润状态到完全晾干状态所需时间。然后利用上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔和湿清洁组件的自然晾干时间可以确定清洁组件的湿润程度。
38.示例性的，假设，上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔为a，湿清洁组件的自然晾干时间为b，若a《b，则清洁组件的湿润程度可以表示为a/b。例如，湿清洁组件的自然晾
干时间为1小时，上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔为30分钟，则清洁组件的湿润程度为1/2。
39.若a≥b，则表示清洁组件已经完全晾干，处于干燥状态，可以认为清洁组件的湿润程度为0。
40.在一个实施例中，湿清洁组件自然晾干时间可以是预设的固定值，也可以是清洁机器人根据清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和/或环境温度确定的。
41.例如，每当启动拖地功能时，机器人可以根据内置的相关传感器来检测清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和/或环境温度，根据这些参数计算湿清洁组件的自然晾干时间。可以理解的是，清洁机器人中设置有多种传感器，如：温度传感器、湿度传感器、红外传感器等。然后根据检测到的清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和/或环境温度，可以实时计算清洁组件的自然晾干时间，从而使检测到的清洁组件的湿润状态更加准确。
42.在另外一种可能的实现方式中，湿润程度还可以直接利用湿度传感器来检测。
43.示例性的，假设，湿度传感器检测到清洁组件的湿润度为e，清洁组件完全湿润状态下的湿润度为f，则清洁组件的湿润程度可以表示为e/f。
44.其中，清洁组件完全湿润状态下的湿润度可以是预设的固定值，也可以是清洁机器人根据清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和/或环境温度确定的。
45.在一个实施例中，清洁组件包括拖布。
46.s203，根据当前清洁组件的湿润程度确定第一出水量。
47.在一个实施例中，根据当前清洁组件的湿润程度和清洁组件完全湿润时所需水量确定第一出水量。
48.其中，清洁组件完全湿润时所需水量是指清洁机器人将清洁组件从干燥状态变成完全湿润状态时所需的出水量。清洁机器人可以根据清洁组件材质、清洁组件大小和/或清洁组件厚度确定清洁组件完全湿润时所需水量。
49.在一种可能实现的方式中，当上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔a大于或者等于湿清洁组件的自然晾干时间b时，清洁机器人可以将清洁组件完全湿润时所需水量(以下表示为c)确定为第一出水量。
50.在另外一种可能的实现方式中，当清洁机器人出厂后首次启动拖地功能时，清洁机器人也可以将清洁组件完全湿润时所需水量确定为第一出水量。
51.示例性的，若a＜b，则清洁组件的湿润程度为a/b，那么，清洁机器人可以确定第一出水量为(a/b)
×
c。
52.示例性的，假设，a＝2小时(h)，b＝1小时(h)，c＝14克(g)，此时，由于上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔大于湿清洁组件的自然晾干时间，清洁组件处于干燥状态，则确定第一出水量为清洁组件完全湿润时所需水量14g。
53.示例性的，假设，a＝30分钟(min)，b＝1h，c＝14g，此时，由于上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔小于湿清洁组件的自然晾干时间，则当前清洁组件的湿润程度为1/2，第一出水量为7g。
54.s204，控制水箱在预设出水模式下出水第一出水量润湿清洁组件。
55.可以理解的是，采用本技术所述的一种清洁机器人的出水控制方法，清洁机器人
通过检测当前清洁组件的湿润程度，控制水箱以当前清洁组件的湿润程度到清洁组件完全湿润所需的水量出水，可以改善清洁组件积水或者过干的问题。
56.其中，预设出水模式可以为强力出水模式，也可以为普通出水模式中的任一出水模式。
57.在一种可能的实现方式中，清洁机器人在预设出水模式下控制水箱以第一出水量出水润湿清洁组件时，清洁机器人原地旋转。
58.清洁机器人原地旋转可以辅助充分润湿清洁组件。一方面，当清洁机器人在静止状态下出水时，水的下渗速度较慢，当机器人原地旋转时会产生震动，促进水分子的运动，同时可以加快水分子在清洁组件中的扩散速度；另一方面，清洁组件的面积较大，而出水口的数量和位置是固定，静止状态下位于出水口位置的地面会产生一定的积水，机器人原地旋转会使地面上的积水可以均匀的涂抹到清洁组件中比较干燥的区域，从而辅助整个清洁组件充分润湿。
59.清洁机器人控制水箱出水第一出水量之后，可以进入普通出水模式进行清洁。在拖地过程中清洁机器人会周期性出水，使清洁组件始终保持湿润状态。为此，本技术还提供了一种实施例，当出水第一出水量之后，即可切换到普通出水模式。如图2所示，在上述s204之后，所述方法还包括：
60.s205，进入普通出水模式进行清洁。
61.在一种可能的实现方式中，普通出水模式包含多个出水档位。清洁机器人控制水箱出水第一出水量后，清洁机器人进入普通出水模式，并选择默认档位。其中，默认挡位可以设置为普通出水模式中的任一出水档位。比如，清洁机器人出厂时设置一个档位，用户在使用时可以根据地板的材质和/或环境温度切换至其它档位。
62.在一个实施例中，普通出水模式的出水档位参数包括：出水时间、出水周期和出水量，其中出水周期指的是在普通出水模式下清洁机器人控制水箱循环出水的时间间隔。
63.作为示例而非限定，假设，普通出水模式包含三个出水档位，每个档位的出水周期不同，出水时间和出水量相同。一档出水时间为4.67秒(s)，出水周期为144s，每次出水量为3.5g；二档出水时间4.67s，出水周期为133s，每次出水量为3.5g；三档出水时间为4.67s，出水周期为120s，每次出水量为3.5g。清洁机器人默认的普通出水模式为二档，则与强力出水模式出水结束时刻相隔133s后，再次出水3.5g润湿清洁组件；若用户预先设定普通出水模式为一档，则与强力出水模式出水结束时刻相隔144s后，再次出水3.5g润湿清洁组件。
64.应值得注意的是，本技术提供的每个出水档位的参数并不限于上述出水周期不同，出水时间和出水量相同。每个出水档位的出水周期和出水量都可以不相同，也可以出水周期相同，出水时间不同，对此本技术不做限定。
65.在另外一种可能实现的方式中，清洁机器人在普通模式下任一档位进行清洁时，清洁机器人通过检测地板的材质和/或环境温度自动切换至其它档位。
66.清洁机器人在普通出水模式下进行清洁的过程中，可以随机调节档位。根据用户预设的清洁时间或清洁范围内，清洁机器人按照普通出水模式档位进行周期性的出水，或者在用户发出结束或暂停指令前，始终进行周期性的出水。
67.在清洁过程中，清洁机器人可能随时接收到用户发送的暂停指令或者结束指令。若接收到暂停指令，清洁机器人暂停清洁，暂停后间隔一段时间再次收到继续清洁的指令
时，则重新开始执行s202。
68.示例性的，假设，湿清洁组件的自然晾干时间b＝1h，清洁组件完全湿润时所需水量c＝14g。清洁过程中暂停机器人的清洁功能，29min后再次启动清洁功能继续清洁，此时检测到上次出水结束时刻距当前时刻的时间间隔a＝30min，则清洁组件的湿润程度为1/2，第一出水量为7g。
69.s206，清洁结束。
70.若清洁机器人完成清洁工作，则退出普通出水模式。
71.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
72.图3是本技术一实施例提供的一种清洁机器人的出水控制方法所适用于的清洁机器人的结构示意图。如图3所示，清洁机器人3包括：主体、至少一个处理器301、存储器302、存储在所述存储器302中并可在所述至少一个处理器301上运行的计算机程序303，带有水泵305的水箱304、安装在水箱304底部的清洁组件306，电源307、一种或多种传感器308、触控组件309、音频组件310和通信模块311。本领域技术人员可以理解，图3中示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
73.下面结合图3对清洁机器人的各个构成部件进行具体的介绍：
74.所述至少一个处理器301执行所述计算机程序303时实现上述任意各个一种清洁机器人出水控制方法实施例中的步骤。所述处理器301可以是中央处理单元，该处理器301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
75.存储器302一方面用于存储计算机程序303，该计算机程序303可被一个或多个处理器301执行，致使一个或多个处理器301可以对清洁机器人进行控制。另一方面用于存储各类参数，包括：不同清洁组件材质、清洁组件大小和清洁组件厚度等参数条件下的清洁组件完全湿润时所需水量、水泵出水流量、不同清洁组件材质、清洁组件大小、清洁组件厚度和环境温度等参数条件下的湿清洁组件自然晾干时间、普通出水模式不同档位的出水参数。此外，还用于存储清洁机器人每次出水结束的时刻。
76.处理器301执行上述计算机程序303并从存储器中获取所需的各类参数，从而控制带有水泵305的水箱304出水润湿清洁组件306。
77.清洁机器人还包括一种或多种传感器308，例如温度传感器、激光雷达、摄像头或红外传感器。其中温度传感器可以获取清洁机器人所处环境的温度，从而帮忙用户选择合适的普通出水模式的出水档位，还可以根据环境温度获取匹配的清洁组件完全湿润时所需水量或湿清洁组件自然晾干时间等参数。其中激光雷达、摄像头或红外传感器可以帮助清洁机器人获取所处环境的三维信息，从而帮助机器人规划路径，实现自主导航功能。
78.触控组件309包括显示面板、按钮。显示面板可以是可触控的显示屏，用于显示需要用户输入的信息或提供给用户的信息及功能。当显示面板上检测到到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器301以确定触摸事件的类型，随后处理器301根据触摸事件的类型
在显示面板上提供相应的视觉输出或控制清洁机器人实现相应的功能，例如：关闭、开启拖地模式或者扫地模式、调节普通出水的档位、关闭或开启强力出水模式、关闭或开启普通出水模式等。用户也可以通过所述按钮实现上述功能。
79.音频组件310用于用户与机器人之间实现语音交互，包括：扬声器、传声器、音频电路等。一方面，音频电路可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出，可以使清洁机器人在完成清洁、出现故障或电量不足等情况下可以提醒用户。另一方面，传声器获取到用户发出的指令，将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器处理后控制清洁机器人实现相应的功能。
80.通信模块311可以提供应用在网络设备上的包括无线局域网(如wi-fi网络)，蓝牙，zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统，调频，近距离无线通信技术，红外技术等通信的解决方案。通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。用户可以通过天猫精灵、手机或安装在移动设备上的应用软件等给清洁机器人发送指令，通信模块311可以将接受到的信号发送到处理器301。通信模块311还可以从处理器301接收待发送的信号，并发送给天猫精灵、手机或安装在移动设备上的应用软件等。
81.电源307用于给各个部件供电。优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器301逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
82.本技术实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
83.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
84.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在清洁机器人上运行时，使得清洁机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
85.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。